Avsnitt 4 - Roboten

Översikt

Varje robot måste genomgå en fullständig inspektion innan den får delta i VEX IQ Robotics-tävlingen. Denna inspektion säkerställer att alla Robot regler och föreskrifter är uppfyllda. Inledande inspektioner sker vanligtvis under Team incheckning/träningstid. Varje lag bör använda reglerna nedan som en vägledning för att förinspektera sin robot och säkerställa att den uppfyller alla krav.

De flesta av dessa regler är “hårda gränser”, såsom det maximala antalet tillåtna motorer. Vissa är dock “efter inspektörens gottfinnande”, till exempel att fastställa en mekanisms potentiella säkerhetsrisk. Vid många evenemang är huvudinspektören och huvuddomaren samma person; om de inte är det, bör den frivilliga inspektören samarbeta med huvuddomaren för att fatta eventuella bedömningar. Huvuddomaren har slutgiltig auktoritet gällande alla Robotens regler, eftersom det i slutändan är deras beslut om huruvida en Robot tar Planen för en match efter att inspektionen har avslutats (enligt R2D och R2E).

Omfattande listor över lagliga och olagliga delar till VEX IQ Robotics Competition finns i listorna VEX IQ Robotics Competition Legal Parts och VEX IQ Robotics Competition Illegal Parts. Dessa dokument uppdateras vid behov om/när nya VEX IQ-delar släpps, och sammanfaller eventuellt inte med schemalagda uppdateringar av spelmanualen.

Robot Summary

This summary checklist is not a replacement for the full Robot rules. Teams must still understand the rules in this section.

General requirements:

• Each Team can only bring one Robot to a competition R1
• The Robot must be designed, built, and coded by that Team’s Student members G2
• Robots can’t compete until they’ve passed inspection at the event R2
• The Robot has to fit within an 11”x20”x15” volume at the start of the Match R3

Required parts:

• One VEX IQ Robot Brain with current VEX IQ firmware R8
• Up to six (6) VEX IQ Robot Motors R9
• One VEX IQ Robot Battery R10
• One VEX IQ Robot Controller R11
• VEX IQ Robot components R12
• Two License Plates R4

Optional parts:

• Non-VEX rubber bands no larger than 7.5” long and 0.25” wide R14A
• HEXBUG mechanical and structural parts R14D
• VEX GO mechanical and structural parts R14E
• Food-safe lubricants used in moderation R14I
• Non-functional decorations that aren’t 3D printed R15
• VEX IQ pneumatics R16

Illegal parts:

• Modified parts (with 4 specific exceptions) R17
• Anything that could damage a person, Robot, Field, or game part R13
• Tape, stickers, etc. that aren’t a non-functional decoration
• Any part that isn’t specifically made legal by another rule
• Electronics from other VEX product lines
• 3D printed parts or decorations
• Everything listed in the illegal parts appendix

Robotregler

<R1> En robot per lag. Varje lag kan bara ta med en robot till ett givet evenemang. Även om det förväntas att Lag kommer att göra ändringar på sina Robotar vid evenemanget, är ett Lag begränsat till endast en Robot, och en given Robot får endast användas av ett Lag. VEX IQ-systemet är avsett att vara en mobil robotdesignplattform. En VEX IQ Robotics Competition Robot har således följande delsystem, i samband med VEX IQ Robotics Competition:

• Delsystem 1: Mobil robotbas inklusive hjul, spår eller någon annan mekanism som gör det möjligt för roboten att navigera större delen av den plana spelplanen1. För en stationär robot skulle robotbasen utan hjul betraktas som delsystem 1.
• Delsystem 2: Kraft- och styrsystem som inkluderar ett VEX IQ-batteri, ett VEX IQ-styrsystem och tillhörande smarta motorer för den mobila robotbasen. Inkluderar även VEX IQ pneumatisk luftpump och solenoider om de används på Roboten.
• Delsystem 3: Ytterligare mekanismer (och tillhörande smarta motorer) som möjliggör manipulation av Poängobjekt eller navigering/manipulation av Fältelement.

Med tanke på ovanstående definitioner måste en Robot som ska användas i alla VEX IQ Robotics Competition-evenemang (inklusive Robot Skills Matches) bestå av delsystemen 1 och 2 ovan. Således, om du byter ut ett helt delsystem 1 eller 2, har du nu skapat en andra Robot och är inte längre laglig.

1. Lag får inte tävla med en robot medan en andra modifieras eller monteras vid en tävling.
2. Lag får inte ha en monterad andra robot till hands vid en tävling som används för att reparera eller byta delar med den första roboten.
3. Lag får inte växla fram och tillbaka mellan flera Robotar under en tävling. Detta inkluderar att använda olika robotar för robotfärdighetsmatcher, kvalificeringsmatcher och/eller finalmatcher.
4. Flera lag får inte använda samma robot. När en Robot har tävlat under ett givet Lag nummer vid ett evenemang är det “deras” Robot; inga andra Lag får NÅGONSIN tävla med den.

Försiktighet

Avsikten med <R1a>, <R1b>och <R1c> är att säkerställa entydiga och lika villkor för alla lag. Lag är välkomna (och uppmuntras) att förbättra eller modifiera sina robotar mellan evenemang, eller att samarbeta med andra lag för att utveckla bästa möjliga spellösning.

Ett lag som tar med och/eller tävlar med två separata robotar i samma turnering har dock minskat ansträngningarna för ett lag som lagt ner extra designtid på att se till att deras enda robot kan utföra alla spelets uppgifter. En organisation med flera team som delar en enda robot har minskat ansträngningarna för en organisation med flera team som lägger ner tid, ansträngning och resurser på att genomgå separata individuella designprocesser och utveckla sina egna robotar.

För att avgöra om en robot är en “separat robot” eller inte, använd delsystemsdefinitionerna som finns i R1. Använd dessutom sunt förnuft enligt G3. Om du kan placera två kompletta och lagliga robotar bredvid varandra på ett bord, då är de två separata robotar. Att försöka avgöra om att byta en stift, ett hjul eller en motor utgör en separat robot missar avsikten och andemeningen med denna regel. Reglerna G4 och R2 gäller fortfarande för båda robotarna.

<R2> Robotar måste klara inspektion. Lagets Robot måste klara inspektionen innan den får delta i några Matcher. Underlåtenhet att följa någon Robot design- eller konstruktionsregel kommer att resultera i borttagning från Matcher eller Diskvalificering av Roboten vid ett evenemang tills Roboten återigen uppfyller kraven, enligt beskrivningen i följande underklausuler.

1. Väsentliga förändringar av en Robot, såsom ett delvis eller fullständigt byte av delsystem 3, måste inspekteras på nytt innan Roboten får tävla igen.
2. Alla möjliga funktionella Robot-konfigurationer måste inspekteras innan de används i tävling. Detta gäller särskilt modulära eller utbytbara mekanismer (enligt R1) och matchande startkonfigurationer/storlekar (enligt R3).
3. Lag kan bli ombedda att underkasta sig stickprovsinspektioner av Huvuddomare. Vägran att lämna in kommer att resultera i Diskvalificering.
4. Om en Robot bedöms vara ogiltig innan en match börjar och inte kan bringas i överensstämmelse med reglerna före den schemalagda matchstarttiden, kommer Roboten att tas bort från Fältet. Roboten får stanna kvar på fältet så att laget inte får betyget “utebliven ankomst” (enligt GG2).
5. Robotar som inte har klarat inspektionen (dvs. sommot en eller flera Robot regler) kommer inte att tillåtas spela i några Matcher förrän de har gjort det. GG2 gäller för alla Matchningar som inträffar tills Roboten har klarat inspektionen.
6. Om en robot har klarat inspektionen, men senare visar sig bryta mot en robot under eller omedelbart efter en match, kommer den att diskvalificeras från den matchen och R2D/GG3 kommer att gälla tills överträdelsen är åtgärdad och laget inspekteras på nytt. Detta är den enda matchen som kommer att påverkas; tidigare Matcher som redan har avslutats kommer inte att spelas om. R2D gäller tills Överträdelsen är åtgärdad och Teamet inspekteras på nytt.
7. Alla robotregler ska tillämpas efter Huvuddomarens gottfinnande inom en given tävling. Robot laglighet vid ett evenemang innebär inte automatiskt laglighet vid framtida evenemang. Robotar som förlitar sig på “edge-case”-tolkningar av subjektiva regler, såsom huruvida en dekoration är “icke-funktionell” eller inte, bör förvänta sig ytterligare granskning under inspektionen.
8. Evenemangspersonal och volontärer får kontakta och/eller fotografera robotar under inspektion och/eller vid andra tillfällen efter behov.

<R3> Robotar måste få plats inom en volym på 11” x 20” x 15” (279,4 mm x 508 mm x 381,0 mm) under inspektion och i början av varje match.

1. Lag som använder mer än en möjlig Robot-konfiguration måste meddela inspektören/inspektörerna och få Roboten inspekterad i alla konfigurationer. Regel R2C gäller om en robot placeras i en oinspekterad konfiguration (dvs. den får inte spela förrän den inspekteras på nytt, men den betraktas inte som en “utebliven ankomst”).

Ett Lag får INTE få sin Robot inspekterad i en konfiguration och sedan placera den i en oinspekterad konfiguration i början av en match.

Figur R3-1: Den ungefärliga storleksgränsen för en Robot i början av en Match (markerad med gult).

<R4> Registreringsskyltar. Officiellt registrerade Team nummer måste visas tydligt på exakt två Robot Registreringsskyltar som är monterade på motsatta sidor av Robot. Lag får använda den officiella VEX IQ Robotics Competition Registreringsskylt (VEX artikelnummer 228-7401) eller en vanlig pappersversion av matchande storlek (3,5” x 1,5” / 88,9 mm x 38,1 mm).

1. Registreringsskyltar betraktas som funktionella komponenter och måste uppfylla kraven i alla andra Robot regler.
2. Registreringsskyltar måste vara tydligt synliga hela tiden. Till exempel får Registreringsskyltar inte vara i en position som lätt kan blockeras av en Robot mekanism under vanligt matchspel.
3. Ytterligare registreringsskyltar kan inte användas på roboten för något ändamål.

Överträdelseanmärkningar:

1. Ett Lag som kringgår en Robot regel för en konkurrensfördel bör få en omedelbar Diskvalificering från den aktuella Matchen.

Figur R4-1: En VEX IQ Robotics Competition Registreringsskylt med ett VEX IQ Robotics Competition Lag-nummer skrivet på den.

<R5> Släpp den efter att matchen är över. Robotar måste vara utformade för att möjliggöra enkel borttagning av poängföremål från sin robot utan att roboten behöver ha ström eller fjärrkontroll efter att matchen är över.

<R6> Robotar har en hjärna. Robotar är begränsade till en VEX IQ-robothjärna. Andra mikrokontroller eller processorer är inte tillåtna, inte ens som icke-funktionella dekorationer.

Detta inkluderar mikrokontroller som ingår i andra VEX-produktlinjer, såsom VEX Cortex, VEX EXP, VEXpro, VEX CTE, VEX RCR, VEX V5, VEX GO eller VEX Robotics by HEXBUG*. Detta inkluderar även enheter som inte är relaterade till VEX, såsom Raspberry Pi eller Arduino-enheter.

1. Om man använder en VEX IQ Brain av första generationen måste robotar använda en VEX IQ 900 MHz-radio, VEX IQ 2,4 GHz-radio eller VEX IQ Smart Radio tillsammans med sin VEX IQ Robot Brain. VEX IQ Brain och VEX IQ Controller får inte vara fysiskt anslutna under en match och får endast kommunicera via radion.
2. Ytterligare robothjärnor kan inte användas på Roboten (även robothjärnor som inte är anslutna).

<R7> Designa för enkel felsökning. Team uppmuntras att designa sina robotar så att robothjärnans skärm och statuslampa är synliga, och att strömbrytaren och robotbatteriet är åtkomliga, utan att behöva demontera någon del av roboten.

Att hålla dessa viktiga komponenter synliga och tillgängliga gör det enklare att snabbt diagnostisera och felsöka problem, vilket minimerar driftstopp och säkerställer en smidig tävlingsupplevelse.

Denna regel är avsiktligt en rekommendation, inte ett krav. Det finns inget inspektionskriterium eller matchstraff kopplat till denna regel.

<R8> Firmware. Teams måste använda VEXos version 2.2.1 eller senare på Gen1 Brains, eller VEXos version 1.0.8 eller senare på Gen2 Brains. Den senaste firmware-versionen finns på https://link.vex.com/firmware. Modifieringar av anpassad firmware är inte tillåtna.

1. Minimikravet för version kan komma att ändras under säsongens lopp.
2. När minimiversionen uppdateras har Team en respitperiod på två veckor (14 kalenderdagar) från det att minimiversionen ändras för att uppdatera sin firmware till den senaste minimiversionen.
3. VEX Robotics förbehåller sig rätten att anse alla firmware-uppdateringar vara kritiska och upphäva den tillåtna respitperioden.

<R9> Motorer. Robotar kan använda upp till sex VEX IQ Smart-motorer.

1. Ytterligare motorer kan inte användas på Roboten (även motorer som inte är anslutna).

<R10> Batterier. De enda tillåtna strömkällorna för en VEX IQ Robotics Competition Robot är ett VEX IQ Robotbatteri (första eller andra generationen) eller sex AA-batterier via Robot AA-batterihållaren (228-3493).

1. Extra batterier kan inte användas på Roboten (även batterier som inte är anslutna).
2. Lag får ha en extern strömkälla (t.ex. ett uppladdningsbart batteri) inkopplad i sin VEX IQ-kontroll under en match, förutsatt att denna strömkälla är säkert ansluten och inte bryter mot några andra regler (t.ex. GG1).

Försiktighet

Obs: Även om det är lagligt rekommenderas inte robotens AA-batterihållare (228-3493) för användning i VEX IQ Robotics Competition.

<R11> En styrenhet per robot. Högst en VEX IQ-styrenhet får styra en enda robot.

1. Ingen fysisk eller elektrisk modifiering av styrenheten är tillåten under några omständigheter.
   1. Tillbehör som hjälper förarna att hålla eller manipulera knappar/joysticks på IQ-kontrollenheten (inklusive 3D-utskrivna kontrolltillbehör) är tillåtna, förutsatt att de inte innebär direkt fysisk eller elektrisk modifiering av själva kontrollenheten.
2. Inga andra metoder för att styra Roboten (ljus, ljud, etc.) är tillåtna.
   1. Det är tillåtet att använda sensoråterkoppling för att förbättra förarens kontroll (t.ex. motorkodare eller visionssensorn).
   2. Se RSC5, RSC6 och RSC7 för mer information om hur man använder roboten under matchningar i autonoma kodningsfärdigheter.

<R12> Robotar byggs från VEX IQ-produktlinjen. Robotar får ENDAST byggas från officiella Robot komponenter från VEX IQ-produktlinjen, om inte annat specifikt anges i dessa regler.

1. Officiella VEX IQ-produkter är ENDAST tillgängliga från VEX Robotics. För att avgöra om en produkt är “officiell” och laglig för tävlingsbruk, konsultera följande källor:
   1. List över lagliga/olagliga delar för VEX IQ Robotics Competition
   2. www.vexiq.com
2. Om en inspektör eller huvuddomare ifrågasätter om något är en officiell VEX IQ-komponent, kommer teamet att vara skyldigt att tillhandahålla dokumentation som styrker komponentens källa. Sådan dokumentation kan innefatta kvitton, artikelnummer eller annan tryckt dokumentation.
3. Endast VEX IQ-komponenter som är specifikt utformade för användning i Robot-konstruktion är tillåtna. Att använda ytterligare komponenter utanför deras typiska syfte strider mot regelns avsikt (dvs. försök inte använda VEX IQ-kläder, Team eller evenemangsmaterial, förpackningar, Field Elements eller andra produkter som inte kommer från Robot på en VEX IQ Robotics Competition Robot).
4. Officiella robotkomponenter från VEX IQ-produktlinjen som har utgått är fortfarande lagliga för Robot användning. Emellertid måste Lag vara medvetna om R12B.
5. Ytterligare VEX IQ-produkter som släpps under säsongen är lagliga att använda, om inte annat anges på deras produktsidor.
6. VEX IQ Smart Cables får endast användas för att ansluta lagliga elektroniska enheter till VEX IQ Robot Brain.

Försiktighet

Obs: En omfattande lista över lagliga VEX IQ-delar finns i VEX IQ Robotics Competition Legal Parts List på https://link.vex.com/docs/viqrc/legal-parts. Denna bilaga uppdateras vid behov om/när nya VEX IQ-delar släpps, och sammanfaller eventuellt inte med schemalagda uppdateringar av spelmanualen.

<R13> Förbjudna föremål. Följande typer av mekanismer och komponenter är INTE tillåtna:

1. De som potentiellt kan skada Fältelement eller Poängobjekt.
2. De som potentiellt skulle kunna skada eller trassla in andra robotar.
3. Tejp och/eller annat material som fäster på eller ändrar en lagstadgad del, annat än för märkning av hårdvara enligt R14H eller icke-funktionella dekorationer enligt R15.
4. Produkter från produktlinjerna VEX 123, VEX V5, VEX CTE, VEX EXP, Cortex eller VEXpro, om inte annat uttryckligen är tillåtet enligt en klausul i R14.
5. Elektriska komponenter från produktlinjen VEX Robotics by HEXBUG*.
6. Elektriska komponenter från VEX GO-produktlinjen.
7. 3D-utskrivna delar för alla ändamål, inklusive Registreringsskyltar, Registreringsskyltshållare och icke-funktionella dekorationer.
8. Ytterligare olagliga delar listas i VEX IQ Robotics Competition Legal/Illegal Parts-listan på https://link.vex.com/docs/viqrc/illegal-parts. Denna bilaga uppdateras vid behov och sammanfaller eventuellt inte med schemalagda uppdateringar av spelmanualen.

<R14> Lagliga komponenter som inte är från VEX IQ. Robotar får använda följande ytterligare komponenter från andra källor än VEX Robotics:

1. Gummiband är inte större än 7,5 tum långa och 0,25 tum breda.
2. ⅛” metallaxlar från VEX V5-produktserien.
3. Andra produkter från VEX V5-produktlinjen som också är korslistade som en del av VEX IQ-produktlinjen är lagliga. En produkt som finns på listan över andra produkter är en produkt som finns i både VEX IQ- och VEX V5-sektionerna på VEX Robotics webbplats.
4. Mekaniska/strukturella komponenter från VEX Robotics by HEXBUG*-produktlinjen är lagliga för Robot-konstruktion.
5. Mekaniska/strukturella komponenter från VEX GO-produktlinjen är lagliga för Robot-konstruktion.
6. Aerosolbaserad kyl-/frysspray kan användas för att kyla motorer. Lag som använder frysspray eller liknande produkter på sätt som rimligen kan anses vara osäkra kan bli föremål för S1 Överträdelser.
7. Rengöringsmedel, desinfektionsmedel och/eller handsprit kan användas för att underlätta rengöring av robotar, delar, komponenter etc. VEX Robotics rekommenderar dessa procedurer för rengöring/desinfektion/sanering av robotens delar.
8. En begränsad mängd tejp är tillåten enbart för att märka motorer, robothjärnor och/eller styrenheter.
9. Livsmedelssäkra smörjmedel (fett, oljor eller andra smörjmedel) får användas på robotar, förutsatt att de används med måtta och inte kan förorena fältet, andra robotar, fältelement och/eller poängsättningsobjekt.

<R15> Dekorationer är tillåtna. Lag får lägga till icke-funktionella dekorationer, förutsatt att de inte påverkar Robotens prestation på något betydande sätt eller påverkar resultatet av matchen. Dessa dekorationer måste vara i tävlingens anda. Inspektörer och huvuddomare har sista ordet i vad som anses vara “icke-funktionellt”. Om inget annat anges nedan regleras icke-funktionella dekorationer av alla standardregler för Robot.

1. Dekorationerna måste vara i en pedagogisk tävlingsanda.
2. För att betraktas som “icke-funktionella” måste alla dekorationer vara underbyggda av lagliga material som erbjuder samma funktionalitet. Till exempel kan en jättedekal inte användas för att förhindra att Poängföremål faller ur Roboten om den inte är baksydd med VEX IQ-material. Ett enkelt sätt att kontrollera detta är att avgöra om borttagning av dekorationen skulle påverka Robotens prestanda på något sätt.
3. Användningen av giftfri färg anses vara en laglig icke-funktionell dekoration. Emellertid skulle all färg som används som lim eller för att påverka hur tätt delarna passar ihop klassificeras som funktionell. Lag bör vara uppmärksamma på alla icke-funktionella dekorationer som kan riskera att “distrahera” en Allians partners Robots synsensor eller andra sensorer.

<R16> Pneumatik. Robotar som använder delar från VEX IQ Pneumatiksats (228-8795) måste uppfylla alla följande kriterier:

1. Högst två lufttankar, inklusive de som inte är anslutna.
2. Högst en luftpump, inklusive de som inte är anslutna.
3. Inga ytterligare delar som inte ingår i VEX IQ Pneumatiksats (t.ex. inofficiella slangar eller kopplingar).
4. Lag får inte använda andra element för att lagra eller generera lufttryck, och får inte använda pneumatiska cylindrar eller ytterligare slangar enbart för ytterligare luftlagring. Robotar är begränsade till lufttrycket som lagras i två lufttankar, såväl som det normala arbetslufttrycket som finns i eventuella pneumatiska cylindrar och slangar på roboten.
5. Lag kan endast använda pneumatiska cylindrar och/eller slangar som en del av ett faktiskt pneumatiskt system (t.ex. lufttankar och/eller en luftpump).

Det finns ingen gräns för antalet pneumatiska cylindrar eller pneumatiska solenoider som får användas, förutsatt att inga andra regler bryts. Det finns inga begränsningar för att använda luftpumpen före (eller under) Matcher.

<R17> Modifieringar av delar. Delar får INTE modifieras om det inte uttryckligen anges som ett undantag i denna regel. Exempel på olagliga modifieringar inkluderar, men är inte begränsade till, böjning, skärning, slipning, limning, tejpning och smältning. Följande undantag är de enda lagliga modifieringarna av delar:

1. Kapning av metallaxlar för VEX IQ eller VEX V5 till anpassade längder.
2. Böjning av delar som är avsedda att vara flexibla, såsom snöre, gummiband eller tunna plastark.
3. Kapning av VEX IQ pneumatiska slangar till anpassade längder.
4. Knyta knopar för att förkorta eller sammanfoga snören eller gummiband.