第四部分——机器人

概述

每个机器人都必须通过全面检查才能获准参加VEX IQ机器人竞赛。本次检查确保所有机器人规则和条例均得到遵守。初步检查通常会在 团队 报到/练习时间进行。每个团队应使用以下规则作为指导，预先检查他们的机器人，并确保其满足所有要求。

这些规则大多是“硬性限制”，例如允许的最大电机数量。然而，有些事情由检查员“酌情决定”，例如确定某种机制的潜在安全风险。在许多赛事中，首席检查员和主裁判是同一个人；如果不是，那么志愿检查员应该与主裁判合作做出任何判断。主裁判 对所有 机器人 规则拥有最终决定权，因为最终由他们决定 机器人 在检查结束后是否可以进入 场地 进行比赛（根据 R2D 和 R2E）。

可以在 VEX IQ 机器人竞赛合法部件 和 VEX IQ 机器人竞赛非法部件 列表中找到 VEX IQ 机器人竞赛合法部件和非法部件的完整列表。这些文档会在发布新的 VEX IQ 零件时根据需要进行更新，并且可能与游戏手册的计划更新不一致。

机器人摘要

此概要清单不能替代完整的 Robot 规则。团队 仍然必须理解本节中的规则。

一般要求：

• 每个队伍只能携带一个机器人参加比赛R1
• 该机器人必须由该团队学生成员G2设计、建造和编写代码。
• 机器人 必须通过赛事R2的检查才能参赛。
• 机器人 必须在比赛开始时位于 11”x20”x15” 的空间内 R3

所需零件：

• 一个装有最新 VEX IQ 固件 R8 的 VEX IQ 机器人大脑
• 最多六个 (6) VEX IQ 机器人电机 R9
• 一块 VEX IQ 机器人电池 R10
• 一个 VEX IQ 机器人控制器 R11
• VEX IQ 机器人 组件 R12
• 两张车牌R4

可选部件：

• 非VEX橡皮筋，长度不超过7.5英寸，宽度不超过0.25英寸R14A
• HEXBUG 机械和结构件 R14D
• VEX GO 机械和结构部件 R14E
• 适量使用食品安全润滑剂R14I
• 非功能性装饰品，非3D打印的R15
• VEX IQ气动系统R16

非法部件：

• 修改部分（除 4 个特定例外）R17
• 任何可能对人、机器人、场地或游戏部件R13造成伤害的物品
• 胶带、贴纸等，并非非功能性装饰品。
• 任何未被其他规则明确规定为合法的部分。
• 来自其他 VEX 产品线的电子元件
• 3D打印部件或装饰品
• 非法部件附录中列出的所有物品

机器人规则

<R1> 每队一台机器人。 每队只能携带一台机器人参加特定赛事。虽然预计队会在比赛期间对其进行更改，但一个只能拥有一个机器人，而一个只能被使用。 VEX IQ 系统旨在成为一个移动机器人设计平台。因此，就 VEX IQ 机器人竞赛而言，VEX IQ 机器人竞赛 机器人 具有以下子系统：

• 子系统 1：移动机器人底座，包括轮子、履带或任何其他机制，使 机器人 能够在大部分平坦的比赛场地 场地 表面上导航。对于静止的机器人，没有轮子的机器人底座将被视为子系统1。
• 子系统 2：动力和控制系统，包括 VEX IQ 合法电池、VEX IQ 控制系统以及移动机器人底座的相关智能电机。如果用于 机器人，还包括 VEX IQ 气动气泵和电磁阀。
• 子系统 3：允许操作 评分对象 或导航/操作 场地元素 的其他机制（及相关的智能电机）。

根据上述定义，用于任何 VEX IQ 机器人竞赛活动（包括机器人技能比赛）的最低 机器人 必须由上述子系统 1 和组成。因此，如果您替换整个子系统 1 或 2，您现在就创建了第二个 机器人，不再合法。

1. 在比赛中，如果第二个机器人正在被改装或组装，则队伍不得使用一个进行比赛。
2. 队伍 可能没有组装好的第二个机器人 可以参加比赛，用于修理或与第一个机器人 交换零件。
3. 在比赛期间，队伍 不得在多个机器人 之间来回切换。这包括使用不同的机器人进行机器人技能比赛、资格赛和/或决赛。
4. 多个团队不能使用同一个机器人。一旦 机器人 在某个 队伍 编号下参加过比赛，它就属于“他们的” 机器人；其他 队伍 永远不能与它一起比赛。

警告

<R1a>、<R1b>和 <R1c> 的目的是确保所有球队都能在一个明确的公平竞争环境中比赛。我们欢迎（并鼓励）各参赛队伍在比赛间隙改进或修改他们的机器人，或者与其他队伍合作开发最佳的比赛解决方案。

然而，如果一支队伍在同一场比赛中携带和/或使用两台不同的机器人参赛，就会削弱一支队伍的努力，因为后者花费了额外的设计时间来确保他们的一台机器人能够完成比赛的所有任务。一个多团队组织如果共享一个机器人，就会削弱一个多团队组织投入时间、精力和资源进行独立设计流程并开发自己机器人的努力。

为了帮助确定机器人是否为“独立机器人”，请使用 R1 中找到的子系统定义。除此之外，还要运用G3中提到的常识。如果你能将两个完整且合法的机器人并排放在桌子上，那么它们就是两个独立的机器人。试图判断更换销钉、轮子或电机是否构成一个单独的机器人，就违背了这条规则的意图和精神。规则 G4 和 R2 仍然适用于两个机器人。

<R2> 机器人必须通过检查。 团队 机器人 必须通过检查才能参加任何 比赛。任何违反机器人设计或构造规则的行为子条款的规定恢复合规为止。

1. 对 机器人 进行的重大更改，例如子系统 3 的部分或全部更换，必须在 机器人 再次参加比赛之前重新检查。
2. 所有可能的功能性 机器人 配置在用于比赛之前都必须经过检查。这尤其适用于模块化或可互换机制（根据 R1）和匹配起始配置/尺寸（根据 R3）。
3. 球队可能会被要求接受主裁判的现场检查。拒绝提交将导致取消资格。
4. 如果在比赛开始前确定 机器人 不合法，并且在预定的比赛开始时间之前无法使其符合规定，则 机器人 将从 场地 中移除。机器人 可以留在场地，这样团队 就不会被判定为“缺席”（根据GG2）。
5. 未通过检查的机器人（即违反一项或多项机器人规则的机器人）将不被允许参加任何比赛，直到它们通过检查为止。 GG2 将适用于 Robot 通过检查之前发生的任何 Matches。
6. 如果 机器人 通过了检查，但在比赛期间或比赛结束后立即发现 机器人 规则 违反，则该机器人将被 取消资格 从该场比赛中除名，并且 R2D/GG3 将适用，直到 违反 得到纠正并且 团队 重新接受检查为止。只有这场比赛会受到影响；任何已完成的比赛都不会被重新审视。 R2D 将适用，直到 违规 得到纠正，并且 团队 重新接受检查为止。
7. 所有机器人规则均由主裁判在特定赛事中酌情执行。机器人 在一次事件中的合法性并不意味着在未来的事件中也具有合法性。依赖于主观规则的“边缘情况”解释的机器人，例如装饰物是否“非功能性”，应该在检查期间受到额外的审查。
8. 活动工作人员和志愿者可以在检查期间和/或其他需要的时候接触和/或拍摄机器人。

<R3> 机器人必须在检查期间和每场比赛开始时，位于 11 英寸 x 20 英寸 x 15 英寸（279.4 毫米 x 508 毫米 x 381.0 毫米）的空间内。

1. 使用多个可能的机器人配置的团队必须告知检查员，并要求检查员检查机器人的所有配置。如果 机器人 被放置在未经检查的配置中，则适用规则 R2C（即，在重新检查之前不允许进行游戏，但不会被视为“缺席”）。

一支队伍不得让其机器人在一个配置中接受检查，然后在比赛开始时将其置于未经检查的配置中。

图 R3-1： 比赛开始时机器人的近似尺寸限制。

<R4> 车牌。 正式注册的团队号码必须清晰地显示在正好两个机器人 车牌上，这两个车牌安装在机器人的相对两侧。参赛队伍 可以使用官方的 VEX IQ 机器人竞赛车牌（VEX 零件编号 228-7401）或尺寸相同的普通纸质版本（3.5” x 1.5” / 88.9mm x 38.1mm）。

1. 车牌被视为功能性组件，必须满足所有其他机器人规则的要求。
2. 车牌必须始终可见。例如，车牌 的位置不能在标准比赛过程中被机器人 机制轻易阻挡。
3. 任何情况下都不能在机器人上安装额外的车牌。

违规记录

1. 任何队伍为了获得竞争优势而规避机器人规则的队伍的参赛资格。

图 R4-1： VEX IQ 机器人竞赛车牌 上写有 VEX IQ 机器人竞赛团队 编号。

<R5> 比赛结束后就放手。 机器人 必须设计成允许轻松地从其 机器人 中移除 得分对象，而无需 机器人 在比赛结束后有电源或遥控。

<R6> 机器人只有一个大脑。 机器人 仅限于一个 VEX IQ 机器人大脑。任何其他微控制器或处理设备均不被允许，即使是作为非功能性装饰也不行。

这包括属于其他 VEX 产品线的微控制器，例如 VEX Cortex、VEX EXP、VEXpro、VEX CTE、VEX RCR、VEX V5、VEX GO 或 HEXBUG 的 VEX Robotics*。这还包括与 VEX 无关的设备，例如 Raspberry Pi 或 Arduino 设备。

1. 如果使用第一代 VEX IQ 大脑，机器人 必须将一个 VEX IQ 900 MHz 无线电、VEX IQ 2.4 GHz 无线电或 VEX IQ 智能无线电与其 VEX IQ 机器人大脑配合使用。在比赛期间，VEX IQ 主控系统和 VEX IQ 控制器可能不会进行物理连接，只能通过无线电进行通信。
2. 不能在 机器人 上使用额外的机器人大脑（即使是未连接的机器人大脑）。

<R7> 便于故障排除的设计。 鼓励团队设计他们的机器人，使得机器人大脑的屏幕和状态指示灯可见，并且电源按钮和机器人电池易于操作，而无需拆卸机器人的任何部分。

保持这些关键组件可见且易于访问，可以更轻松地快速诊断和排除故障，最大限度地减少停机时间，并确保流畅的比赛体验。

这条规则是建议性的，而不是强制性的。本规则不涉及任何检查标准或比赛处罚。

<R8> 固件。 团队 必须在 Gen1 大脑上使用 VEXos 版本 2.2.1 或更高版本，或在 Gen2 大脑上使用 VEXos 版本 1.0.8 或更高版本。最新固件可在https://link.vex.com/firmware找到。不允许对固件进行自定义修改。

1. 最低版本要求可能会在赛季期间发生变化。
2. 当最低版本更新时，Teams 从最低版本更改之日起有两周（14 个日历日）的宽限期，可将其固件更新到最新的最低版本。
3. VEX Robotics 保留将任何固件更新视为关键更新并取消允许的宽限期的权利。

<R9> 电机。 机器人 最多可以使用六个 VEX IQ 智能电机。

1. 机器人 上不能使用额外的电机（即使是未连接的电机）。

<R10> 电池。 VEX IQ 机器人竞赛机器人唯一允许的电源是 VEX IQ 机器人电池（第一代或第二代）或通过机器人 AA 电池座 (228-3493) 提供的六节 AA 电池。

1. 机器人 不能使用额外的电池（即使是未连接的电池）。
2. 比赛期间，允许参赛队伍将外部电源（例如可充电电池组）插入其 VEX IQ 控制器，前提是该电源连接安全，且不违反任何其他规则（例如 GG1）。

警告

注意：虽然合法，但不建议在 VEX IQ 机器人比赛中使用机器人 AA 电池座 (228-3493)。

<R11> 每个机器人一个控制器。 一个机器人最多只能由一个VEX IQ控制器控制。

1. 任何情况下都不允许对控制器进行任何物理或电气方面的改动。
   1. 允许使用辅助驾驶员握持或操作IQ控制器上的按钮/操纵杆的附件（包括3D打印的控制器附件），但前提是这些附件不涉及对控制器本身的直接物理或电气修改。
2. 没有其他控制机器人的方法（例如灯光、声音等）。是允许的。
   1. 允许使用传感器反馈来增强驾驶员控制（例如电机编码器或视觉传感器）。
   2. 有关在自主编码技能比赛期间操作机器人的更多信息，请参阅RSC5、RSC6和RSC7。

<R12> 机器人由 VEX IQ 产品线组装而成。 机器人 只能由 VEX IQ 产品线的官方 机器人 组件组装而成，除非本规则另有明确规定。

1. 官方 VEX IQ 产品仅可通过 VEX Robotics 购买。要确定某产品是否为“官方”产品且合法可用于比赛，请参考以下资料：
   1. VEX IQ 机器人竞赛合法/非法零件清单
   2. www.vexiq.com
2. 如果检查员或主裁判对某件物品是否为官方VEX IQ组件提出质疑，团队将被要求提供文件来证明该组件的来源。此类文件可能包括收据、零件编号或其他打印文件。
3. 仅允许使用专为 机器人 构造而设计的 VEX IQ 组件。使用超出其典型用途的附加组件违反了规则的意图（例如，请不要尝试在 VEX IQ 机器人竞赛 机器人 上使用 VEX IQ 服装、团队 或赛事支持材料、包装、场地元素 或其他非 机器人 产品）。
4. VEX IQ 产品线中已停产的官方机器人组件仍然可以合法用于 机器人 用途。但是，Teams必须了解R12B。
5. 除非产品页面另有说明，否则本赛季发布的其他 VEX IQ 产品均可合法使用。
6. VEX IQ 智能线缆只能用于将合法电子设备连接到 VEX IQ 机器人大脑。

警告

注意：完整的 VEX IQ 合法零件列表可在 VEX IQ 机器人竞赛合法零件列表中找到，网址为 https://link.vex.com/docs/viqrc/legal-parts。本附录会在发布新的 VEX IQ 部件时根据需要进行更新，并且可能与游戏手册的计划更新不一致。

<R13> 违禁物品。 以下类型的机械装置和组件禁止携带：

1. 那些可能会损坏字段元素或评分对象的。
2. 那些可能会损坏或缠住其他机器人。
3. 胶带和/或任何其他粘附在合法部件上或改变合法部件的材料，但R14H 允许的硬件标签或R15 允许的非功能性装饰除外。
4. 除非 R14 条款另有明确规定，否则不得使用 VEX 123、VEX V5、VEX CTE、VEX EXP、Cortex 或 VEXpro 产品线的产品。
5. 来自 HEXBUG* 产品线的 VEX Robotics 电子元件。
6. 来自 VEX GO 产品线的电子元件。
7. 3D 打印零件，可用于任何用途，包括车牌、车牌支架和非功能性装饰品。
8. VEX IQ 机器人竞赛合法/非法零件清单中列出了其他非法零件，网址为 https://link.vex.com/docs/viqrc/illegal-parts。本附录会根据需要进行更新，可能与游戏手册的计划更新不一致。

<R14> 合法的非 VEX IQ 组件。 机器人 允许使用以下来自 VEX Robotics 以外的附加组件：

1. 长度不超过 7.5 英寸，宽度不超过 0.25 英寸的橡皮筋。
2. VEX V5 产品线的 ⅛ 英寸金属轴。
3. VEX V5 产品线中的其他产品，以及同时作为 VEX IQ 产品线一部分的产品，都是合法的。“交叉列出”的产品是指可以在 VEX Robotics 网站的 VEX IQ 和 VEX V5 部分找到的产品。
4. 来自 HEXBUG* 产品线的 VEX Robotics 的机械/结构组件可用于 机器人 的建造。
5. VEX GO 产品线的机械/结构组件可用于机器人的建造。
6. 可以使用气雾剂冷却/冷冻喷雾来辅助冷却电机。团队 以可能被合理地认为不安全的方式使用冷冻喷雾剂或类似产品可能会受到S1 违规 的处罚。
7. 可以使用清洁剂、消毒剂和/或消毒液来帮助清洁机器人、零件、组件等。 VEX Robotics 建议机器人部件进行清洁消毒/清洁。
8. 允许使用少量胶带，但仅限于标记电机、机器人大脑和/或控制器。
9. 食品安全润滑剂（油脂、油或其他润滑剂）可用于机器人，但必须适量使用，且不得污染场地、其他机器人、场地元素和/或计分对象。

<R15> 允许装饰。 队伍 可以添加非功能性装饰，但前提是这些装饰不会以任何显著的方式影响 机器人 的性能或影响比赛结果。这些装饰必须符合比赛的精神。检查员和主裁判将对什么是“非功能性”拥有最终决定权。除非下文另有规定，否则非功能性装饰均受所有标准 Robot 规则的约束。

1. 装饰必须体现教育竞赛的精神。
2. 任何装饰物若要被视为“非功能性”，必须有合法的材料支撑，以提供相同的功能。例如，除非有 VEX IQ 材料支撑，否则不能使用巨大的贴纸来防止 得分对象 从 机器人 中掉出来。检查这一点的简单方法是确定移除装饰是否会以任何方式影响 Robot 的性能。
3. 使用无毒涂料被认为是一种合法的非功能性装饰。但是，任何用作粘合剂或影响零件紧密贴合程度的油漆都将被归类为功能性油漆。队伍 应注意任何非功能性装饰物，这些装饰物可能会“分散”联盟 伙伴机器人 的视觉传感器或其他传感器的注意力。

<R16> 气动装置。 机器人 使用 VEX IQ 气动套件 (228-8795) 中的零件必须满足以下所有条件：

1. 最多只能有两个气罐，包括任何未连接的气罐。
2. 最多只能有一个气泵，包括任何未连接的气泵。
3. 不得使用 VEX IQ 气动套件中未包含的任何额外部件（例如，非官方的管子或接头）。
4. 队伍 不得使用其他元件来储存或产生气压，并且不能仅仅为了额外的空气储存而使用气缸或额外的管道。机器人 受限于两个储气罐中储存的气压，以及机器人 上任何气缸和管道中存在的正常工作气压。
5. 团队 只能将气缸和/或管道作为实际气动系统的一部分（例如，储气罐和/或气泵）。

只要不违反其他规定，气缸或气动电磁阀的使用数量没有限制。在比赛之前（或比赛 ）运行气泵没有任何限制。

<R17> 零件修改。 除非本规则中明确列为例外情况，否则不得修改零件。非法改装的例子包括但不限于弯曲、切割、打磨、粘合、胶带粘贴和熔化。以下例外情况是唯一合法的零部件改装方式：

1. 将金属 VEX IQ 或 VEX V5 轴切割成定制长度。
2. 弯曲那些原本就具有柔韧性的部件，例如绳子、橡皮筋或薄塑料片。
3. 将 VEX IQ 气动管切割成所需长度。
4. 打结以缩短或连接绳子或橡皮筋。