Розділ 4 - Робот

Огляд

Кожен Робот повинен пройти повну перевірку, перш ніж отримати дозвіл на участь у змаганнях з робототехніки VEX IQ. Ця перевірка гарантує дотримання всіх правил і норм Робота. Початкові перевірки зазвичай відбуваються під час реєстрації / тренувань Команди. Кожна Команда повинна використовувати наведені нижче правила як керівництво для попередньої перевірки свого Робота та переконатися, що він відповідає всім вимогам.

Більшість цих правил є «жорсткими обмеженнями», такими як максимальна дозволена кількість двигунів. Однак деякі з них «на розсуд інспектора», наприклад, визначення потенційного ризику для безпеки механізму. На багатьох змаганнях головний інспектор та Головний суддя – це одна й та сама особа; якщо це не так, то інспектор-волонтер повинен співпрацювати з Головним суддею для прийняття будь-яких рішень. Головний суддя має остаточне рішення щодо всіх правил Робота, оскільки саме він приймає остаточне рішення про те, чи займає Робот Поле для матчу після завершення огляду (відповідно до R2D та R2E).

Вичерпні списки легальних та нелегальних деталей для змагань VEX IQ Robotics можна знайти у списках Легальні деталі для змагань VEX IQ Robotics та Нелегальні деталі для змагань VEX IQ Robotics. Ці документи оновлюються за потреби, якщо/коли випускаються нові деталі VEX IQ, і можуть не збігатися із запланованими оновленнями ігрового посібника.

Короткий опис робота

Цей короткий контрольний список не замінює повних правил Robot. Команди все ще повинні розуміти правила в цьому розділі.

Загальні вимоги:

• Кожна Команда може взяти лише одного Робота на змагання R1
• Робот має бути спроектований, побудований та закодований членами Команди Студента G2
• Роботи не можуть змагатися, доки не пройдуть перевірку на заході R2
• Робот має поміститися в об’ємі розміром 11”x20”x15” на початку матчу R3

Необхідні деталі:

• Один робот-мозок VEX IQ з поточною прошивкою VEX IQ R8
• До шести (6) робототехнічних двигунів VEX IQ R9
• Одна батарея робота VEX IQ R10
• Один контролер робота VEX IQ R11
• Компоненти VEX IQ Робот R12
• Два номерні знаки R4

Додаткові деталі:

• Гумки не VEX довжиною не більше 7,5 дюймів та шириною не більше 0,25 дюйма R14A
• Механічні та конструкційні деталі HEXBUG R14D
• Механічні та структурні деталі VEX GO R14E
• Харчові мастила, що використовуються в помірних кількостях R14I
• Нефункціональні прикраси, які не надруковані на 3D-принтері R15
• Пневматика VEX IQ R16

Незаконні частини:

• Модифіковані деталі (за 4 конкретними винятками) R17
• Будь-що, що може пошкодити людину, Робота, Поля або ігрову частину R13
• Стрічка, наліпки тощо, які не є нефункціональною прикрасою
• Будь-яка частина, яка не є спеціально дозволеною іншим правилом
• Електроніка з інших лінійок продуктів VEX
• Деталі або прикраси, надруковані на 3D-принтері
• Все, що перелічено в додатку про незаконні деталі

Правила для роботів

<R1> Один робот на команду. Кожна Команда може взяти з собою лише одного Робота на певну подію. Хоча очікується, що Команди внесуть зміни до своїх Роботів під час заходу, Команда обмежена лише одним Роботом, а даний Робот може використовуватися лише однією Командою. Система VEX IQ призначена для використання як платформа для проектування мобільної робототехніки. Таким чином, робот-конкурс VEX IQ Robotics Competition Robot для цілей конкурсу VEX IQ Robotics Competition має такі підсистеми:

• Підсистема 1: Мобільна роботизована база, включаючи колеса, гусениці або будь-який інший механізм, що дозволяє Роботу пересуватися більшою частиною плоскої ігрової поверхні Поля. Для стаціонарного Робота роботизована основа без коліс вважатиметься Підсистемою 1.
• Підсистема 2: Система живлення та керування, що включає легальний акумулятор VEX IQ, систему керування VEX IQ та пов’язані з ними інтелектуальні двигуни для мобільної роботизованої бази. Також включає пневматичний повітряний насос VEX IQ та соленоїди, якщо вони використовуються на Роботі.
• Підсистема 3: Додаткові механізми (та пов’язані з ними інтелектуальні двигуни), що дозволяють маніпулювати Об’єктами підрахунку очок або навігацією/маніпулюванням Елементами поля.

Враховуючи вищезазначені визначення, мінімальний Робот для використання в будь-якому змаганні з робототехніки VEX IQ (включаючи Матчі з навичок роботизації) повинен складатися з підсистем 1 та 2, перелічених вище. Таким чином, якщо ви заміните цілу підсистему 1 або 2, ви створите другого Робота і більше не будете його використовувати.

1. Команди не можуть змагатися з одним Роботом, поки другий модифікується або збирається на змаганнях.
2. Команди не можуть мати під рукою зібраного другого Робота на змаганнях, який використовується для ремонту або обміну деталями з першим Роботом.
3. Команди не можуть перемикатися між кількома Роботами під час змагань. Це включає використання різних роботів для матчів з навичок роботизації, кваліфікаційних матчів та/або фінальних матчів.
4. Кілька Команд не можуть використовувати одного й того ж Робота. Після того, як Робот змагався під певним номером Команди на події, він стає «їхнім» Роботом; жодні інші Команди НІКОЛИ не можуть змагатися з ним.

Обережно

Метою пунктів <R1a>, <R1b>та <R1c> є забезпечення однозначних рівних умов гри для всіх Команд. Команди запрошуються (і заохочуються) до покращення або модифікації своїх роботів між подіями або до співпраці з іншими командами для розробки найкращого можливого ігрового рішення.

Однак, Команда, яка приводить та/або змагається з двома окремими Роботами в одному Турнірі, зменшує зусилля Команди, яка витрачає додатковий час на розробку, щоб переконатися, що їхній один Робот може виконувати всі ігрові завдання. Багатокомандна організація, яка використовує одного робота, зменшила зусилля багатокомандної організації, яка витрачає час, зусилля та ресурси на окремі процеси проектування та розробку власних роботів.

Щоб визначити, чи є робот «окремим роботом», використовуйте визначення підсистем, що знаходяться в R1. Крім того, використовуйте здоровий глузд, як зазначено в G3. Якщо ви можете розмістити двох повноцінних та легальних Роботів на столі поруч один з одним, то це два окремих Роботи. Спроба вирішити, чи є заміна штифта, колеса чи двигуна окремим Роботом, не розуміє мети та духу цього правила. Правила G4 та R2 все ще застосовуються до обох Роботів.

<R2> Роботи повинні пройти перевірку. Роботи Команди повинні пройти перевірку, перш ніж їм буде дозволено брати участь у будь-яких Матчах. Недотримання будь-якого правила проектування або виготовлення Робота призведе до вилучення з Матчів або Дискваліфікації Робота на змаганнях, доки Робота не буде приведено у відповідність до вимог, як описано в наступних підпунктах.

1. Значні зміни в Роботі, такі як часткова або повна заміна Підсистеми 3, повинні бути повторно перевірені, перш ніж Робот зможе знову брати участь у змаганнях.
2. Усі можливі функціональні конфігурації Робота необхідно перевірити перед використанням у змаганнях. Це особливо стосується модульних або змінних механізмів (згідно з R1) та відповідності початковим конфігураціям/розмірам (згідно з R3).
3. Команди можуть бути попрошені пройти вибіркові перевірки Головними суддями. Відмова від подання призведе до дискваліфікації.
4. Якщо Робот буде визнано незаконним до початку Матчу та не буде приведено у відповідність до запланованого часу початку Матчу, Робот буде видалений з Поля. Робот може залишатися на Полі, щоб Команда не отримала оцінку «неявки» (відповідно до GG2).
5. Роботам, які не пройшли перевірку (тобто, що порушили одне або декілька правил Робота), не буде дозволено грати в жодних Матчах, доки вони цього не зроблять. GG2 застосовуватиметься до будь-яких Збігів, які відбуваються, доки Робот не пройде перевірку.
6. Якщо Робот пройшов перевірку, але пізніше виявиться, що він порушив правило Робота під час або одразу після Матчу, то він буде Дискваліфікований з цього Матчу, і до нього застосовуватимуться правила R2D/GG3, доки не буде виправлено Порушення і Команда не буде перевірена повторно. Це єдиний матч, на який це вплине; будь-які попередні матчі, які вже були завершені, не будуть переглянуті. R2D застосовуватиметься до усунення Порушення та повторної перевірки Команди.
7. Усі Правила щодо роботів повинні застосовуватися на розсуд Головного судді у межах певної дисципліни. Законність Robot на одній події не означає автоматично законність на майбутніх подіях. Роботи, які покладаються на «граничні» інтерпретації суб’єктивних правил, таких як те, чи є декор «нефункціональним», чи ні, повинні очікувати додаткової перевірки під час перевірки.
8. Персоналу заходу та волонтерам дозволено контактувати та/або фотографувати Роботів під час огляду та/або в інший час за потреби.

<R3> Роботи повинні поміщатися в об’єм розміром 11 дюймів x 20 дюймів x 15 дюймів (279,4 мм x 508 мм x 381,0 мм) під час перевірки та на початку кожного матчу.

1. Команди, які використовують більше однієї можливої ​​конфігурації Робота, повинні повідомити про це інспектора(ів) та доручити перевірку Робота у всіх конфігураціях. Правило R2C застосовуватиметься, якщо Робот розміщено в неперевіреній конфігурації (тобто, йому не буде дозволено грати до повторної перевірки, але це не вважатиметься «неявкою»).

Команда Робота НЕ МОЖЕ перевіряти свого Робота в одній конфігурації, а потім розміщувати його в неперевіреній конфігурації на початку матчу.

Рисунок R3-1: Приблизне обмеження розміру для Робота на початку Збігу (виділено жовтим кольором).

<R4> Номерні знаки. Офіційно зареєстровані номери Команди повинні бути розбірливо відображені рівно на двох Номерних знаках Робота, встановлених на протилежних сторонах Робота. Команди можуть використовувати офіційний номерний знак конкурсу VEX IQ Robotics номерний знак (номер деталі VEX 228-7401) або звичайну паперову версію відповідного розміру (3,5 дюйма x 1,5 дюйма / 88,9 мм x 38,1 мм).

1. Номерні знаки вважаються функціональними компонентами та повинні відповідати вимогам усіх інших правил Робота.
2. Номерні знаки повинні бути чітко видимими в будь-який час. Наприклад, Номерні знаки не повинні знаходитися в положенні, яке може бути легко заблоковано механізмом Робота під час стандартного матчу.
3. Додаткові номерні знаки не можна використовувати на Роботі для будь-яких цілей.

Примітки щодо порушення:

1. Команда, яка обходить правило Робота заради конкурентної переваги, повинна негайно отримати Дискваліфікацію на поточний Матч.

Рисунок R4-1: Номерний знак змагань з робототехніки VEX IQ з номером команди змагань з робототехніки VEX IQ.

<R5> Відпустіть його після закінчення матчу. Роботи повинні бути розроблені таким чином, щоб дозволяти легке видалення Предметів для підрахунку очок з їхнього Робота без необхідності мати живлення або дистанційне керування Роботом після закінчення матчу.

<R6> Роботи мають один мозок. Роботи обмежені одним робот-мозком VEX IQ. Будь-які інші мікроконтролери або процесорні пристрої заборонені, навіть як нефункціональні прикраси.

Це включає мікроконтролери, що входять до інших лінійок продуктів VEX, таких як VEX Cortex, VEX EXP, VEXpro, VEX CTE, VEX RCR, VEX V5, VEX GO або VEX Robotics від HEXBUG*. Це також включає пристрої, які не пов’язані з VEX, такі як Raspberry Pi або Arduino.

1. Якщо використовується мозок VEX IQ першого покоління, Роботи повинні використовувати один радіоприймач VEX IQ 900 МГц, радіоприймач VEX IQ 2,4 ГГц або розумний радіоприймач VEX IQ разом зі своїм мозком робота VEX IQ. Мозок VEX IQ та контролер VEX IQ можуть бути фізично не з’єднані під час матчу та можуть спілкуватися лише через радіо.
2. Додаткові Роботи-Мізки не можна використовувати на Роботі (навіть Роботи-Мізки, які не підключені).

<R7> Проектування для легкого усунення несправностей. Командам рекомендується проектувати своїх Роботів таким чином, щоб екран та індикатор стану «Робота» були видимими, а кнопка живлення та акумулятор робота були доступні без розбирання будь-якої частини Робота.

Завдяки видимості та доступності цих ключових компонентів легше діагностувати та швидко усунути проблеми, мінімізуючи час простою та забезпечуючи безперебійний процес змагань.

Це правило навмисно є рекомендацією, а не вимогою. З цим правилом не пов’язаний жодний критерій перевірки чи штраф за матч.

<R8> Прошивка. Команди повинні використовувати VEXos версії 2.2.1 або новішої на Gen1 Brains, або VEXos версії 1.0.8 або новішої на Gen2 Brains. Найновішу версію прошивки можна знайти за адресою https://link.vex.com/firmware. Внесення змін до прошивки за допомогою користувача заборонено.

1. Мінімальна вимога до версії може змінюватися протягом сезону.
2. Після оновлення мінімальної версії Teams мають двотижневий (14 календарних днів) пільговий період з моменту зміни мінімальної версії для оновлення прошивки до останньої мінімальної версії.
3. VEX Robotics залишає за собою право вважати будь-яке оновлення прошивки критичним та скасувати дозволений пільговий період.

<R9> Двигуни. Роботи можуть використовувати до шести інтелектуальних двигунів VEX IQ.

1. Додаткові двигуни не можна використовувати на Роботі (навіть двигуни, які не підключені).

<R10> Батарейки. Єдиними дозволеними джерелами електроенергії для робота-змагання VEX IQ Robotics є одна батарея VEX IQ Robot (першого або другого покоління) або шість батарейок типу AA через тримач батарейок типу AA для робота (228-3493).

1. Додаткові батареї не можна використовувати з Роботом (навіть батареї, які не підключені).
2. Командам дозволено підключати зовнішнє джерело живлення (наприклад, акумуляторну батарею) до свого контролера VEX IQ під час матчу за умови, що це джерело живлення підключено безпечно та не порушує жодних інших правил (таких як GG1).

Обережно

Примітка: Хоча тримач для батарейок типу АА для роботів (228-3493) є законним, його не рекомендується використовувати у змаганнях з робототехніки VEX IQ.

<R11> Один контролер на робота. Не більше одного контролера VEX IQ може керувати одним Роботом.

1. Жодні фізичні чи електричні модифікації контролера не допускаються за жодних обставин.
   1. Дозволено використання кріплень, які допомагають Водіям утримувати або маніпулювати кнопками/джойстиками на контролері IQ (включаючи кріплення контролера, надруковані на 3D-принтері), за умови, що вони не передбачають прямої фізичної або електричної модифікації самого контролера.
2. Жодних інших методів керування Роботом (світло, звук тощо) немає. є допустимими.
   1. Дозволяється використовувати зворотний зв’язок від датчиків для покращення керування водієм (наприклад, енкодери двигуна або датчик зору).
   2. Див. RSC5, RSC6 та RSC7 для отримання додаткової інформації про керування Роботом під час Змагань з навичок автономного кодування.

<R12> Роботи будуються з лінійки продуктів VEX IQ. Роботи можуть бути побудовані ЛИШЕ з офіційних компонентів Роботи з лінійки продуктів VEX IQ, якщо інше не зазначено в цих правилах.

1. Офіційні продукти VEX IQ доступні ТІЛЬКИ від VEX Robotics. Щоб визначити, чи є продукт «офіційним» та легальним для використання на змаганнях, зверніться до таких джерел:
   1. Список легальних/нелегальних деталей для змагань з робототехніки VEX IQ
   2. www.vexiq.com
2. Якщо інспектор або Головний суддя ставить під сумнів, чи є певний компонент офіційним VEX IQ, Команда повинна буде надати документацію, що підтверджує джерело компонента. Така документація може включати квитанції, номери деталей або іншу друковану документацію.
3. Дозволено використовувати лише компоненти VEX IQ, спеціально розроблені для використання в конструкції Robot. Використання додаткових компонентів поза їхнім типовим призначенням суперечить намірам правил (тобто, будь ласка, не намагайтеся використовувати одяг VEX IQ, матеріали для підтримки Команди або подій, упаковку, Елементи поля або інші продукти, що не належать Роботам, на змаганнях з робототехніки VEX IQ Робот).
4. Офіційні компоненти робототехніки з лінійки продуктів VEX IQ, які було знято з виробництва, все ще дозволені для використання Robot. Однак, Teams повинні знати про R12B.
5. Додаткові продукти VEX IQ, випущені протягом сезону, є легальними для використання, якщо інше не зазначено на сторінках їхніх продуктів.
6. Розумні кабелі VEX IQ можна використовувати лише для підключення легальних електронних пристроїв до мозку робота VEX IQ.

Обережно

Примітка: Повний перелік легальних деталей VEX IQ можна знайти у Списку легальних деталей для змагань з робототехніки VEX IQ за адресою https://link.vex.com/docs/viqrc/legal-parts. Цей Додаток оновлюється за потреби, якщо/коли випускаються нові деталі VEX IQ, і може не збігатися із запланованими оновленнями Посібника з гри.

<R13> Заборонені предмети. Наступні типи механізмів та компонентів НЕ дозволені:

1. Ті, що потенційно можуть пошкодити Елементи поля або Об’єкти, що підраховують очки.
2. Ті, що потенційно можуть пошкодити або заплутати інших роботів.
3. Стрічка та/або будь-який інший матеріал, що приклеюється до дозволеної частини або змінює її, окрім маркування обладнання, як дозволено R14H, або нефункціонального оздоблення, як дозволено R15.
4. Продукти з лінійок продуктів VEX 123, VEX V5, VEX CTE, VEX EXP, Cortex або VEXpro, якщо це спеціально не дозволено пунктом R14.
5. Електричні компоненти з лінійки продуктів VEX Robotics від HEXBUG*.
6. Електричні компоненти з лінійки продуктів VEX GO.
7. Деталі, надруковані на 3D-принтері, для будь-яких цілей, включаючи номерні знаки, тримачі номерних знаків та нефункціональні прикраси.
8. Додаткові заборонені деталі перелічені у Списку законних/незаконних деталей конкурсу VEX IQ Robotics за адресою https://link.vex.com/docs/viqrc/illegal-parts. Цей Додаток оновлюється за потреби та може не збігатися із запланованими оновленнями Посібника з гри.

<R14> Допустимі компоненти, що не належать до VEX IQ. Роботам дозволено використовувати такі додаткові компоненти з джерел, відмінних від VEX Robotics:

1. Гумки не більше 7,5 дюймів завдовжки та 0,25 дюйма завширшки.
2. Металеві вали ⅛” з лінійки продуктів VEX V5.
3. Інші продукти з лінійки продуктів VEX V5, які також входять до перехресного списку як частина лінійки продуктів VEX IQ, є легальними. Продукт із «перехресного списку» – це продукт, який можна знайти як у розділах VEX IQ, так і в розділі VEX V5 на вебсайті VEX Robotics.
4. Механічні/структурні компоненти з лінійки продуктів VEX Robotics від HEXBUG* дозволені для будівництва Robot.
5. Механічні/структурні компоненти з лінійки продуктів VEX GO дозволені для будівництва Robot.
6. Для охолодження двигунів можна використовувати охолоджувальний/заморожувальний спрей на основі аерозолю. Використання Командами морозильного спрею або подібних продуктів способами, які обґрунтовано можна вважати небезпечними, може бути предметом Порушень S1.
7. Для очищення роботів, деталей, компонентів тощо можуть використовуватися засоби для чищення, дезінфекції та/або санітарні засоби. Компанія VEX Robotics рекомендує ці процедури для очищення/дезінфекції/санітарної обробки деталей Робота.
8. Обмежена кількість стрічки дозволена виключно для маркування двигунів, мозків робота та/або контролерів.
9. Харчові мастила (мастило, олії чи інші мастила) можна використовувати на Роботах за умови, що вони використовуються помірно та не можуть забруднити Поле, інших Роботів, Елементи поля та/або Об’єкти для підрахунку очок.

<R15> Декорації дозволені. Команди можуть додавати нефункціональні декорації за умови, що вони не впливають суттєво на продуктивність Робота або не впливають на результат матчу. Ці прикраси повинні відповідати духу змагань. Інспектори та головні судді матимуть остаточне рішення щодо того, що вважатиметься «нефункціональним». Якщо не зазначено інше нижче, нефункціональні декорації регулюються всіма стандартними правилами Robot.

1. Прикраси мають бути в дусі освітнього конкурсу.
2. Щоб вважатися «нефункціональними», будь-які прикраси повинні бути підкріплені легальними матеріалами, що забезпечують таку ж функціональність. Наприклад, гігантську наклейку не можна використовувати для запобігання випаданню Предметів для підрахунку очок з Робота, якщо вона не підкріплена матеріалом VEX IQ. Простий спосіб перевірити це — визначити, чи вплине видалення декорації на продуктивність Робота якимось чином.
3. Використання нетоксичної фарби вважається законним нефункціональним декором. Однак будь-яка фарба, що використовується як клей або для впливу на щільність прилягання деталей, класифікується як функціональна. Команди повинні бути уважними до будь-яких нефункціональних прикрас, які можуть «відволікати» увагу від датчика зору Робота партнера Альянсу або інших датчиків.

<R16> Пневматика. Роботи, що використовують деталі з пневматичного комплекту VEX IQ (228-8795), повинні відповідати всім наступним критеріям:

1. Не більше двох повітряних резервуарів, включаючи ті, що не підключені.
2. Не більше одного повітряного насоса, включаючи ті, що не підключені.
3. Жодних додаткових деталей, які не входять до комплекту пневматики VEX IQ (наприклад, неофіційних труб або фітингів).
4. Команди не можуть використовувати інші елементи для зберігання або створення тиску повітря, а також не можуть використовувати пневматичні циліндри або додаткові трубки виключно для додаткового зберігання повітря. Роботи обмежені тиском повітря, що зберігається у двох повітряних резервуарах, а також нормальним робочим тиском повітря, що міститься в будь-яких пневматичних циліндрах та трубках на Роботі.
5. Команди можуть використовувати пневматичні циліндри та/або трубки лише як частину фактичної пневматичної системи (наприклад, повітряні резервуари та/або повітряний насос).

Немає обмежень щодо кількості пневматичних циліндрів або пневматичних соленоїдів, які можна використовувати, за умови, що не порушуються інші правила. Немає жодних обмежень щодо використання Повітряного насоса до (або під час) матчів.

<R17> Модифікації деталей. Деталі НЕ МОЖНА модифікувати, окрім випадків, коли це спеціально зазначено як виняток у цьому правилі. Приклади незаконних модифікацій включають, але не обмежуються, згинання, різання, шліфування, склеювання, обклеювання стрічкою та плавлення. Наступні винятки є єдиними законними модифікаціями деталей:

1. Різання металевих валів VEX IQ або VEX V5 на нестандартну довжину.
2. Згинання деталей, призначених для гнучкості, таких як мотузки, гумові стрічки або тонкі пластикові листи.
3. Різання пневматичних трубок VEX IQ на нестандартні довжини.
4. Зав’язування вузлів для вкорочення або з’єднання мотузок чи гумок.