Розділ 4 - Робот

Огляд

Усі роботи повинні пройти перевірку перед участь у змаганнях з робототехніки VEX V5, щоб забезпечити дотримання всіх правил для роботів. Перевірки зазвичай відбуваються під час реєстрації команди або тренувань. Команди повинні використовувати наведені нижче правила для попередньої перевірки свого робота та підтвердження його відповідності всім вимогам.

Більшість правил мають жорсткі обмеження (наприклад, кількість двигунів), тоді як інші залежать від розсуду інспектора (наприклад, з міркувань безпеки). На багатьох змаганнях головний інспектор та головний суддя – це одна й та сама особа; якщо ні, інспектори повинні проконсультуватися з головним суддею щодо рішення. Згідно з пунктами <R2d> та <R2e>, Головний суддя має остаточне рішення щодо всіх правил для роботів та того, чи може робот брати участь у змаганнях.

Правила для роботів

<R1> Один робот від команди. Кожна команда може взяти участь лише з одним роботом на певний захід у змаганнях з робототехніки VEX V5. Хоча очікується, що команди вноситимуть зміни до своїх роботів під час змагань, команда обмежена лише одним роботом на певному заході, і даний робот може використовуватися лише однією командою. Робот VEX, для цілей змагань з робототехніки VEX V5, має такі підсистеми:

• Підсистема 1: Мобільна робототехнічна база, включаючи колеса, гусениці, ноги або будь-який інший механізм, що дозволяє роботу пересуватися більшою частиною плоскої поверхні ігрового поля. Для стаціонарного робота, роботизована основа без коліс вважатиметься Підсистемою 1.
• Підсистема 2: Система живлення та керування, що включає легальний акумулятор VEX, легальну систему керування VEX та відповідні двигуни для мобільної роботизованої бази.
• Підсистема 3: Додаткові механізми (та пов’язані з ними двигуни), що дозволяють маніпулювати Об’єктами Підрахунку Очок та взаємодіяти з Елементами Поля та іншими Роботами.

Враховуючи вищезазначені визначення, мінімальний робот для використання в будь-якому змаганні з робототехніки VEX V5 (включаючи матчі з навичок роботизації) повинен складатися з підсистем 1 та 2, перелічених вище. Таким чином, якщо ви заміните цілу підсистему 1 або 2, ви створите другого Робота і перебуваєте в Порушенні цього правила.

1. Команди не можуть змагатися з одним роботом, поки другий модифікується або збирається на змаганнях.
2. Командам не дозволяється мати під час змагань зібраного другого робота, який використовується для ремонту або заміни деталей з першим роботом.
3. Команди не можуть перемикатися між кількома роботами під час змагань. Це включає використання різних роботів для змагань з навичок роботи, кваліфікаційних змагань та/або змагань на вибування.
4. Кілька Команд не можуть використовувати одного й того ж Робота. Щойно робот змагався під певним командним номером на змаганнях, він стає «їхнім» роботом; жодна інша команда НІКОЛИ не може змагатися з ним.

Обережно

Метою пунктів <R1a>, <R1b>та <R1c> є забезпечення однозначних рівних умов гри для всіх Команд. Команди запрошуються (і заохочуються) до покращення або модифікації своїх роботів між подіями або до співпраці з іншими командами для розробки найкращого можливого ігрового рішення.

Однак, Команда, яка приводить та/або змагається з двома окремими Роботами в одному Турнірі, зменшує зусилля Команди, яка витрачає додатковий час на розробку, щоб переконатися, що їхній один Робот може виконувати всі ігрові завдання. Багатокомандна організація, яка використовує одного робота, зменшила зусилля багатокомандної організації, яка витрачає час, зусилля та ресурси на окремі процеси проектування та розробку власних роботів.

Щоб визначити, чи є робот «окремим роботом», використовуйте визначення підсистем, що знаходяться в R1. Крім того, використовуйте здоровий глузд, як зазначено в G3. Якщо ви можете розмістити двох Роботів на столі поруч один з одним, і вони виглядатимуть як два окремих повноцінних Роботи (тобто кожен має 3 підсистеми, визначені R1), то вони є двома Роботами. Намагаючись вирішити, чи є зміна гвинта, колеса чи мікроконтролера окремим Роботом, не розуміти мети та духу цього правила. Правила G4 та R2 все ще застосовуються до обох Роботів.

Це правило застосовується по-різному для VEX U. Див. Правило VUR1.

<R2> Роботи повинні пройти перевірку. Кожен робот повинен буде пройти повну перевірку, перш ніж буде допущений до змагань. Ця перевірка гарантуватиме дотримання всіх правил і норм роботи з робототехнікою. Недотримання будь-якого правила проектування або конструювання робота призведе до вилучення з матчів або дискваліфікації робота на заході, доки робот не буде приведений у відповідність до вимог, як описано в наступних підпунктах.

1. Значні зміни в Роботі, такі як часткова або повна заміна Підсистеми 3, повинні бути повторно перевірені, перш ніж Робот зможе знову брати участь у змаганнях.
2. Усі можливі функціональні конфігурації робота повинні бути перевірені перед використанням у змаганнях. Це особливо стосується модульних або змінних механізмів (згідно з R1) та відповідності початковим конфігураціям/розмірам (згідно з R3).
3. Головні судді можуть попросити команди пройти вибіркові перевірки. Відмова від подання призведе до дискваліфікації.
   1. Якщо до початку матчу буде встановлено, що робот порушує Порушення правила для роботів, його буде видалено з поля. Робот може залишатися на Полі, щоб Команда не отримала оцінку «неявки» (відповідно до GG2).
4. Роботи, які не пройшли перевірку (тобто такі, що порушують Порушення одного або кількох правил для роботів), не будуть допущені до участі в жодних матчах, доки вони не пройдуть перевірку. GG2 застосовуватиметься до будь-яких матчів, що відбуваються до того часу, як робот пройде перевірку.
5. Якщо робот пройшов перевірку, але пізніше головний суддя підтвердитьправила для роботів під час або одразу після матчу, він буде дискваліфікований з цього матчу. Це єдиний матч, на який це вплине; будь-які попередні матчі, які вже були завершені, переглядатися не будуть. <R3d> застосовуватиметься до усунення Порушення та повторної перевірки Команди.
6. Усі правила щодо роботів повинні застосовуватися на розсуд Головного судді в рамках даної дисципліни. Легальність роботи на одному заході не означає автоматичної легальності на майбутніх заходах. Роботи, які покладаються на «граничні» інтерпретації суб’єктивних правил, таких як те, чи є прикраса «нефункціональною», чи ні, повинні очікувати додаткової перевірки під час перевірки.
7. Організатори заходу можуть використовувати «маркери перевірки» (наприклад, стяжки-застібки або наклейки) для ідентифікації роботів, які пройшли перевірку на цьому заході. Маркери перевірки є функціональними компонентами та підпадають під дію всіх правил для роботів, включаючи легальні матеріали та обмеження розміру/розширення робота.

Персоналу заходу та волонтерам дозволено контактувати та/або фотографувати роботів під час огляду та/або в інший час за потреби.

<R3> Роботи повинні поміщатися в об’єм 18 дюймів x 18 дюймів x 18 дюймів.

1. Дотримання цього правила можна перевірити за допомогою офіційного інструменту VEX Robotics On-Field Robot Sizing Tool.
2. Партнери заходу можуть створювати та/або надавати будь-який інструмент для вимірювання розмірів, який вимірює правильні розміри.
3. Будь-які обмежувачі, що використовуються для підтримки початкового розміру (наприклад, стяжки, гумки тощо) повинні залишатися прикріпленими до Робота протягом усього Матчу, згідно з GG8.
4. Для цілей цього правила можна припустити, що роботи будуть перевірені та розпочнуть кожен матч на плоскій стандартній плитці з пінопласту.

Обережно

Офіційний інструмент для вимірювання розмірів навмисно виготовлений з дещо завищеним допуском. Таким чином, будь-який контакт з інструментом для визначення розміру (тобто «паперовий тест») під час вимірювання слід розглядати як чітку ознаку того, що робот виходить за межі дозволеного розміру. Цей допуск також забезпечує невеликий «вільний простір» для незначних виступів, таких як головки гвинтів або стяжки.

Це правило застосовується по-різному для VEX U. Див. Правило VUR1.

Це правило застосовується по-різному для змагань з робототехніки VEX AI. Див. Правило VAIRM2.

<R4> Офіційно зареєстровані номери команд повинні бути вказані на номерних знаках роботів. Щоб взяти участь в офіційному змаганні з робототехніки VEX V5, команда повинна спочатку зареєструватися на сайті events.vex.com та отримати номер команди VEX V5. Цей номер команди має бути відображений на роботові за допомогою номерних знаків. Команди можуть використовувати офіційний комплект номерних знаків VEX V5 або створити свій власний, використовуючи легальні матеріали.

1. Номерні знаки повинні бути розміщені у фіксованих місцях рівно на двох (2) горизонтально протилежних сторонах Робота та повинні залишатися видимими, розбірливими та прикріпленими протягом усього Матчу. Верхня частина робота не вважається «бічним боком» для цих двох номерних знаків.
   1. Номерні знаки слід встановлювати в місцях, які залишаються нерухомими на Роботі під час Матчу (наприклад, не на обертовому впускному колекторі або маніпуляторі, що перевертається). Функція номерних знаків полягає в ідентифікації роботів для суддів, глядачів та інших команд. Ідентифікацію важче, коли номерний знак робота рухається під час матчу.
2. Номерні знаки повинні бути надійно закріплені на роботові з використанням матеріалів, дозволених для виготовлення роботів. Штифти VEX IQ не є законними для кріплення номерних знаків на роботах.
3. Роботи можуть мати лише номерні знаки, що відповідають кольору їхнього Альянсу для поточного Матчу (тобто, червоні Роботи Альянсу повинні мати встановлені лише червоні номерні знаки для Матчу).
4. Номерні знаки вважаються функціональними компонентами та повинні відповідати вимогам усіх правил для роботів.
5. Додаткові номерні знаки не можна використовувати на Роботі для будь-яких цілей.
6. Номери команд повинні бути написані білим шрифтом та чітко розбірливими. Наклейки з цифрами/літерами дозволено використовувати на номерних знаках замість або на додаток до тих, що входять до комплекту номерних знаків VEX V5.
7. Номерні знаки, виготовлені на замовлення для виконання вимог пунктів <R4a> та <R4f> повинні мати такі обмеження за розміром:
   1. Висота: від 2,0 (50,8 мм) до 2,5 дюймів (63,5 мм)
   2. Ширина: від 4,0 (101,6 мм) до 4,5 дюймів (114,3 мм)
   3. Товщина: до 0,25 дюйма (6,35 мм)

Обережно

Уявіть собі робота як куб, що лежить на рівній поверхні. Номерні знаки слід розмістити на двох (2) протилежних гранях цього куба (за винятком верхньої та нижньої).

Коли на робота встановлено номерний знак, його можна зняти лише за допомогою людини. Кріплення має бути достатньо надійним, щоб витримувати будь-яку взаємодію між Роботом та іншими предметами на Полі. Використання гумових стрічок або інших гнучких методів кріплення для кріплення номерних знаків не слід вважати надійним і не повинно проходити перевірку. Використання гвинтів та гайок/підставок для кріплення номерних знаків – найкращий спосіб виконати вимоги до надійно закріплених номерних знаків.

Мета цього правила полягає в тому, щоб головним суддям та іншому персоналу заходу було одразу зрозуміло, до якого альянсу та до якої команди належить кожен робот. Головний суддя та інспектор на певному заході повністю керуються повноваженнями визначити, чи відповідає певний номерний знак критеріям, переліченим у R4.

Команди, які використовують нестандартні номерні знаки, повинні бути особливо готові до можливості такого рішення та переконатися, що вони готові замінити будь-які нестандартні деталі на офіційні номерні знаки VEX, якщо буде запропоновано. Відсутність офіційних запасних номерних знаків на заході не буде прийнятною причиною для ігнорування Порушення одного або кількох пунктів у R4. Командам рекомендується використовувати легкочитабельний шрифт без засічок (наприклад, Arial).

Якщо Робота необхідно видалити з поля на підставі цього правила, застосовується правило<R2ci> , і Команді не слід виносити попередження про неявку.

Рисунок R4-1: Приклад номерного знака, виготовленого з комплекту номерних знаків VEX V5.

Рисунок R4-2: Приклад легального нестандартного номерного знака

<R5> Відпускайте предмети для нарахування очок після матчу. Роботи повинні бути розроблені таким чином, щоб дозволяти легке видалення предметів для нарахування очок з будь-якого механізму без необхідності підключення робота до живлення після матчу.

<R6> Роботи мають один мозок. Роботи повинні використовувати ЛИШЕ один (1) мозок робота VEX V5 (276-4810). Будь-які інші мікроконтролери або процесорні пристрої заборонені, навіть як нефункціональні прикраси.

1. Це включає мікроконтролери, що входять до складу інших лінійок продуктів VEX, таких як VEX Cortex, VEX EXP, VEXpro, VEX CTE, VEX RCR, VEX IQ, VEX GO, VEX AIR або VEX Robotics від HEXBUG. Це також включає пристрої, які не пов’язані з VEX, такі як Raspberry Pi або Arduino.
2. Аксесуари для V5 Robot Brain (короткі фланці, довгі фланці та магнітна захисна плівка для екрана) є частиною V5 Robot Brain і дозволені для використання на роботах лише як частина V5 Robot Brain.
3. На заходах, що використовують систему керування інтелектуальним полем V5, у полі «Номер команди» в Robot Brain необхідно встановити реєстраційний номер та літеру команди (без пробілів).

Це правило застосовується по-різному для VEX U. Див. Правила VUR10 та VUR12.

<R7> Забезпечте доступ до кнопки живлення або підключення акумулятора. Кнопка ввімкнення/вимкнення на V5 Robot Brain та/або підключення кабелю акумулятора на V5 Robot Brain або V5 Robot Battery повинні бути доступними без переміщення або підйому робота. Екран V5 Brain має бути добре видимим під час перевірки робота. Рекомендується, але не обов’язково, щоб екран V5 Brain був видимим протягом усього матчу.

Обережно

Це правило запроваджено для забезпечення безпеки як учасників змагань, так і персоналу на полі. У випадку, якщо робота потрібно швидко вимкнути — через несправність, заплутування чи інші проблеми безпеки — вкрай важливо, щоб кнопка живлення та/або акумулятор робота залишалися легкодоступними. Це дозволяє учасникам змагань та/або польовому персоналу безпечно вивести робота з ладу, не підносячи руки до рухомих частин або інших небезпек всередині робота.

Крім того, наявність екранів та індикаторів на видноті допомагає суддям ефективно діагностувати проблеми, мінімізуючи час простою та забезпечуючи безперебійний процес змагань. Якщо V5 Brain доступний, польові волонтери можуть допомогти командам усунути чутливі до часу проблеми перед матчем, зокрема перемикатися між режимами радіо Bluetooth та VEXnet за потреби, вибирати програми на V5 Brain у випадках, коли вибір через контролер V5 неможливий тощо. Команди також матимуть легший доступ під час будь-яких<GG4a> взаємодій.

<R8> Прошивка. Команди повинні використовувати VEXos версії 1.1.5 або новішої, яку можна знайти за адресою https://link.vex.com/firmware. Внесення змін до прошивки за допомогою користувача заборонено.

1. Мінімальна вимога до версії може змінюватися протягом сезону.
2. Після оновлення мінімальної версії, Teams мають один тиждень (7 календарних днів) пільгового періоду з моменту зміни мінімальної версії для оновлення прошивки до останньої мінімальної версії.
3. VEX залишає за собою право вважати будь-яке оновлення прошивки критичним та скасувати дозволений пільговий період.
4. Бета-версії прошивки, що включають будь-які версії прошивки, що закінчуються на літеру «b», заборонені для використання у змаганнях.

<R9> Використовуйте «Шаблон змагання» для програмування. Робот має бути запрограмований таким чином, щоб виконувати інструкції керування, що надаються польовими контролерами VEXnet або системою інтелектуального керування польовими системами.

Протягом автономного періоду учасникам команди Drive не буде дозволено використовувати свої контролери V5. Таким чином, команди несуть відповідальність за програмування свого робота за допомогою спеціального програмного забезпечення, якщо вони хочуть працювати в автономний період.

Це може бути перевірено під час інспекції, де від роботів може вимагатися проходження функціонального тесту «ввімкнення/вимкнення». Щоб отримати додаткову інформацію з цього питання, командам слід звернутися до довідкових посібників, створених розробниками обраного ними програмного забезпечення.

<R10> Кількість двигунів обмежена. Роботи можуть використовувати будь-яку комбінацію інтелектуальних двигунів V5, 11 Вт (276-4840) та/або 5,5 Вт (276-4842), відповідно до наступних критеріїв:

1. Сумарна потужність усіх двигунів (11 Вт та 5,5 Вт) не повинна перевищувати 88 Вт. Це обмеження стосується всіх двигунів робота, навіть тих, які не підключені до мережі.
2. Розумні двигуни V5, підключені до розумних портів, – це єдині двигуни, які можна використовувати з роботом-мозком V5. 3-провідні порти не можна використовувати для керування двигунами будь-якого типу.

Приклад	А	Б	С	Д	Е
Кількість двигунів 11 Вт	8	7	6	5	0
Кількість двигунів потужністю 5,5 Вт	0	2	4	6	16

Це правило застосовується по-різному для VEX U. Див. Правило VUR11.

<R11> Кількість двигунів для Підсистеми 2 обмежена (див. <R1>) Роботи можуть використовувати будь-яку комбінацію інтелектуальних двигунів V5, 11 Вт (276-4840) та/або 5,5 Вт (276-4842), у Підсистемі 2 за таких критеріїв:

1. Сумарна потужність усіх двигунів у Підсистемі 2 не повинна перевищувати 55 Вт.
2. Двигуни, що використовуються в Підсистемі 2, не можуть забезпечувати живлення жодного механізму, який не є частиною Підсистеми 1.
   1. Двигуни в Підсистемі 2 не можна перемикати, вмикати або налаштовувати таким чином, щоб вони могли забезпечувати живлення будь-якої частини Робота, яка не є частиною Підсистеми 1.
3. Щоб виконати цю вимогу, команди можуть бути зобов’язані продемонструвати, на що кожен двигун здатний живити свого робота під час перевірки.

Це правило не застосовується до VEX U. Див. VUR11

<R12> Електроживлення надходить лише від батарей VEX. Роботи можуть використовувати одну (1) батарею робота V5 (276-4811) для живлення мозку робота V5.

1. Жодні інші джерела електроенергії не допускаються, окрім випадків використання як частини нефункціонального оздоблення згідно з <R23e>.
2. Для акумулятора робота V5 немає легальних розширювачів потужності.
3. Акумулятори для робота V5 можна заряджати лише за допомогою зарядного пристрою для акумуляторів робота V5 (276-4812 або 276-4841).
4. Контролери V5 (276-4820) можуть живитися лише від внутрішнього акумулятора.
   1. Командам дозволено підключати до свого контролера V5 зовнішнє джерело живлення (наприклад, акумуляторну батарею) під час матчу за умови, що це джерело живлення підключено безпечно та не порушує жодних інших правил, таких як R28.
   2. На деяких заходах контролери V5 можуть бути забезпечені польовим живленням. Якщо це передбачено для всіх Команд на заході, то це є законним джерелом живлення для Контролерів V5.

Це правило застосовується по-різному для VEX U. Див. Правило VUR12.

<R13> Роботи використовують VEXnet. Роботи повинні використовувати ЛИШЕ VEXnet для всього бездротового зв’язку між роботами.

1. Електроніка від Cortex, VEX EXP, VEX CTE. Продукти VEXpro, VEX RCR, VEXplorer, VEX IQ, VEX GO або VEX Robotics від лінійки продуктів HEXBUG заборонені, якщо інше не зазначено в R16.
2. Командам дозволено використовувати можливості Bluetooth® мозку робота V5 та/або контролера V5 у командних боксах, тренувальних полях та матчах з навичок роботизації. Однак, під час матчів віч-на-віч для бездротового зв’язку необхідно використовувати VEXnet.
3. Командам дозволено використовувати можливості Wi-Fi датчика Vision Sensor у командних боксах або поза межами матчів. Однак, під час матчів функція бездротової передачі сигналу у датчика зору має бути вимкнена.

Це правило застосовується по-різному для VEX U. Див. Правила VUR2, VUR10 та VUR12.

<R14> Залиште радіоприймач трохи вільного простору. Радіоприймач V5 слід встановити таким чином, щоб навколо символу радіо на радіоприймачі V5 не було металевих предметів. Хоча невиконання цієї вимоги вплине на продуктивність робота, це не завадить йому пройти перевірку.

Обережно

Цілком нормально вільно інкапсулювати радіо V5 в структуру робота. Мета цього правила полягає в мінімізації проблем із радіозв’язком шляхом мінімізації перешкод між пристроями VEXnet. Закопання радіоприймача глибоко всередині робота може призвести до проблем зі зв’язком між роботом та роботом. Також рекомендується, щоб світлодіоди на радіо були видимими, щоб допомогти у вирішенні проблем.

<R15> Один або два контролери на робота. Не більше двох (2) контролерів VEX V5 можуть керувати одним роботом.

1. Жодні фізичні чи електричні модифікації цих контролерів не допускаються за жодних обставин.
   1. Дозволяється використовувати аксесуари, які допомагають учаснику команди водія утримувати або маніпулювати кнопками/джойстиками на контролері V5, за умови, що вони не передбачають прямої фізичної або електричної модифікації самого контролера.
2. Жодних інших способів керування роботом (світло, звук тощо) є допустимими.
   1. Дозволяється використовувати зворотний зв’язок від датчиків для покращення керування водієм (наприклад, енкодери двигуна або датчик зору).

<R16> Роботи побудовані за системою VEX V5. Роботів можна створювати ЛИШЕ за допомогою офіційної системи VEX.

Компоненти V5, якщо інше не зазначено в цих правилах.

1. Усі легальні деталі для системи V5 перелічені у Списку легальних деталей для змагань V5.
2. Будь-які питання чи занепокоєння щодо юридичних частин слід направляти до офіційної системи запитань та відповідей на сайті events.vex.com.

Це правило застосовується по-різному для VEX U. Див. Правило VUR2.

<R17> Нові деталі VEX є легальними. Додаткові компоненти VEX, випущені протягом змагального сезону на www.vexrobotics.com, вважаються легальними для використання, якщо не зазначено інше.

На деякі «нові» компоненти можуть бути накладені певні обмеження після їх випуску. Ці обмеження будуть задокументовані в офіційному розділі запитань і відповідей, в оновленні посібника з гри або у списку юридичних деталей VEX V5.

<R18> Заборонені предмети. Наступні типи механізмів та компонентів НЕ дозволені.

1. Ті, що потенційно можуть пошкодити Елементи Поля або Об’єкти для підрахунку очок.
2. Ті, що потенційно можуть пошкодити інших роботів-конкурентів.
3. Ті, що створюють зайвий ризик заплутування з іншими роботами або польовими елементами.
4. Ті, хто може становити потенційну загрозу безпеці для членів команди Drive, персоналу заходу або інших людей.
5. Продукти VEXpro, VEX EXP, VEX IQ, VEX GO, VEX 123, VEX CTE, VEX AIM, VEX AIR, VEX Robotics від HEXBUG* або будь-які інші лінійки продуктів VEX, якщо це спеціально не дозволено пунктом R16 або не зазначено у Списку юридичних деталей VEX V5 (див. R16).
6. Компоненти, отримані з бета-програми V5. Усе бета-обладнання V5 можна розпізнати за його світлішим сірим кольором передсерійного виробництва. Роботизовані мізки, роботизовані батареї, контролери та датчики зору з бета-версії V5 мають позначку «БЕТА-ТЕСТ». Розумні двигуни та радіоприймачі не мають цього штампа, але їх все одно можна ідентифікувати за кольором.
7. Автономний інтелектуальний польовий контролер VEX Brains (SKU 276-7577).
8. Одяг VEX, допоміжні матеріали для змагань, упаковка або інші товари, що не виготовлені роботами.
9. Польові елементи або компоненти польових елементів, які не є явно дозволеними матеріалами (наприклад, гвинти, стійки, гайки або небиткий пластик у межах обмежень R24).
10. Деталі роботів, надруковані на 3D-принтері, для будь-яких цілей, включаючи нефункціональні прикраси та номерні знаки.
11. Динаміки та інші аудіопристрої, що створюють звук.

Обережно

Надруковані на 3D-принтері кріплення для контролера, інструменти для вирівнювання робота та/або інші спеціальні інструменти, надруковані на 3D-принтері, які не встановлюються на робота або не розміщуються на полі під час матчу, не вважаються деталями робота та можуть бути дозволені для використання, якщо вони відповідають вимогам інших відповідних правил.

Це правило застосовується по-різному для VEX U. Див. правила VUR2, VUR5, VUR6 та VUR13.

* Бренд HEXBUG є зареєстрованою торговою маркою, що належить Spin Master Corp.

<R19> Дозволено використовувати певні компоненти, що не належать до VEX. Роботам дозволено використовувати такі додаткові компоненти з джерел, відмінних від VEX Robotics:

1. Будь-яке мастило або мастильний матеріал, що не є аерозольним, при використанні в надзвичайно помірних кількостях на поверхнях та в місцях, які НЕ контактують зі стінами ігрового поля, пінопластовими плитками поля, предметами для підрахунку очок або іншими роботами. Нанесення мастила або мастила безпосередньо на V5 Smart Motors або картриджі Smart Motor заборонено.
2. Антистатичний склад, за умови використання в помірних кількостях (тобто таким чином, щоб він не залишав слідів на елементах поля, об’єктах для підрахунку очок або інших роботах).
3. Гарячий клей при використанні для закріплення кабельних з’єднань.
4. Необмежена кількість нееластичної мотузки/мотузки, не товстішої за 6,35 мм (1/4 дюйма).
5. Дозволено використовувати комерційно доступні вироби, що використовуються виключно для зв’язування або обмотування 2-, 3-, 4-жильних кабелів або кабелів V5 Smart та/або пневматичних трубок. Ці предмети повинні використовуватися виключно для захисту, організації або управління кабелями/трубами. Це включає, але не обмежується, ізоляційну стрічку, кабель-носій, кабель-трасу тощо. Інспектори повинні визначити, чи виконує компонент функцію, що виходить за рамки захисту та управління кабелями та трубами.
6. Гумки не більше 7,5 дюймів завдовжки та 0,25 дюйма завширшки.
7. Протиковзкий килимок для шухляд з номінальними розмірами, подібними до протиковзкого килимка VEX (275-0120 або 275-0121). Малюнок килимка має бути подібним до протиковзкого килимка VEX, і використання протиковзкого вкладиша для шухляд не від VEX не повинно покращувати його характеристики (тобто не повинно мати додаткової еластичності, клейкої основи тощо). Жоден шматок протиковзкого вкладиша для шухляд не може бути більшим за 12 дюймів x 15 дюймів, і весь протиковзкий вкладиш для шухляд повинен бути чорного кольору.
8. Пластикові стяжки-блискавки не більше 12 дюймів завдовжки та 0,25 дюйма завширшки.
9. Карта пам’яті Micro SD, встановлена ​​в V5 Robot Brain.
10. Для охолодження двигунів можна використовувати охолоджувальний/заморожувальний спрей на основі аерозолю. Команди, які використовують морозильний спрей або подібні продукти способами, які можна обґрунтовано вважати небезпечними, можуть бути піддані S1 Порушення.
11. Для очищення роботів, деталей, компонентів тощо можуть використовуватися засоби для чищення, дезінфекції та/або санітарні засоби.
12. Див. правила R21 – R25 для отримання додаткових дозволених компонентів, що не належать до VEX.

Це правило застосовується по-різному для VEX U. Див. правила VUR3, VUR4, VUR7, VUR8, VUR9, VUR12, VUR14 та VUR15.

<R20> Дозволено використовувати індивідуальні смарт-кабелі V5. Команди, які створюють індивідуальні кабелі, визнають, що неправильне підключення може мати небажані наслідки.

1. Необхідно використовувати офіційний кабель V5 Smart Cable.
2. Допускається використання роз’ємів 4P4C та обтискних інструментів 4P4C, відмінних від VEX.
3. Розумні кабелі V5 можна використовувати лише для підключення легальних електронних пристроїв до V5 Robot Brain.

<R21> Дозволено обмежену кількість стрічки. Роботи можуть використовувати невелику кількість стрічки для таких цілей:

1. Для закріплення будь-якого з’єднання між кінцями двох (2) кабелів VEX.
2. Для маркування проводів, двигунів, мозків робота та/або контролерів.
3. Для запобігання протіканню на різьбових частинах пневматичних фітингів. Це єдиний прийнятний спосіб використання тефлонової стрічки.
4. У будь-якому іншому застосуванні це вважатиметься «прикрасою» згідно з R23.
5. Як анкер на кінці мотузки/мотузки для запобігання розтріскуванню.

<R22> Дозволено використовувати деякі кріплення, що не відповідають стандартам VEX. Роботи можуть використовувати наступне комерційно доступне обладнання:

1. Гвинти №4, №6, №8, M3, M3, M3,5 або M4 довжиною до 2,5 дюйма (63,5 мм) та гвинти M2,5 x 8 мм.
2. Гвинти з буртиком з довжиною буртика не більше 0,20 дюйма та діаметром не більше 0,176 дюйма.
3. Будь-яка наявна у продажу гайка, шайба, різьбова проставка довжиною до 6 дюймів (152,4 мм) та/або нерізьбова проставка довжиною до 2,5 дюйма (63,5 мм), яка підходить для цих гвинтів.

Обережно

Мета цього правила полягає в тому, щоб дозволити командам купувати власне стандартне обладнання без додавання додаткової функціональності, якої немає у стандартному обладнанні VEX. Інспектори мають визначити, чи впровадило обладнання, відмінне від VEX, додаткові функції чи ні.

Для цілей цього правила економія ваги не вважається додатковою функціональністю.

Якщо ключовий компонент конструкції робота залежить від переконання інспектора в тому, що спеціалізований компонент є «технічно гвинтом», це, ймовірно, виходить за рамки духу та наміру цього правила.

Усі конкретні розміри, перелічені в цьому правилі, є «номінальними» посиланнями на розміри обладнання, що зустрічаються в лінійці продуктів VEX V5 та/або їх метричні еквіваленти.

Це правило застосовується по-різному для VEX U. Див. Правило VUR9.

<R23> Візуальні декорації дозволені. Команди можуть додавати нефункціональні декорації за умови, що вони не впливають суттєво на продуктивність Роботів або не впливають на результат Матчу. Ці прикраси повинні відповідати духу змагань. Інспектори та головні судді матимуть остаточне рішення щодо того, що вважатиметься «нефункціональним». Якщо нижче не зазначено інше, нефункціональні декорації регулюються всіма стандартними правилами для роботів.

Щоб вважатися «нефункціональними», прикраси повинні бути підкріплені легальними матеріалами, які забезпечують таку ж функціональність. Наприклад, якщо у робота є гігантська наклейка, яка запобігає випаданню Очкових Об’єктів з робота, ця наклейка повинна бути покрита матеріалом VEX, який також запобігатиме випаданню Очкових Об’єктів. Простий спосіб перевірити це — визначити, чи вплине видалення прикраси якимось чином на продуктивність робота.

1. Анодування, фарбування, фарбування або інша зміна кольору будь-якої легальної деталі VEX вважається легальним нефункціональним декором.

   Примітка: Для офіційних заходів, що проводяться в материковому Китаї, анодування, фарбування, забарвлення або будь-яка інша зміна кольору будь-якої легальної деталі VEX заборонено.

2. Невеликі камери дозволені як нефункціональні декорації за умови вимкнення будь-яких передавальних функцій або бездротового зв’язку. Використання надзвичайно великих камер як баласту заборонено.

3. Електроніку VEX не можна використовувати як нефункціональні прикраси.

4. Декорації, що візуально імітують елементи поля або об’єкти для підрахунку очок, заборонені. Інспектор та Головний суддя прийматимуть остаточне рішення щодо того, чи порушує дана прикраса або механізм це правило.

   1. Декорації не можуть бути розроблені таким чином, щоб навмисно перешкоджати роботі сенсорів зору або кольору суперника. Командам буде запропоновано зняти ці прикраси, якщо інспектор або головний суддя визначить, що вони заважають системам суперника.

5. Декорації, що забезпечують зворотний зв’язок з роботом (наприклад, впливаючи на легальні датчики), вважатимуться «функціональними» та забороненими.

6. Декорації, що закривають або приховують ідентифікаційні ознаки електронних та/або пневматичних деталей, є забороненими.

   1. Командам буде запропоновано або повністю замінити електроніку та/або пневматичну частину, або, якщо можливо, видалити декорацію.
   2. Ідентифікаційні ознаки включають, але не обмежуються, логотипи VEX, номери деталей та інші відмінні кольори або особливості деталі, які дозволяють інспектору легко підтвердити, що це легальна деталь.

<R24> Дозволено обмежену кількість нестандартного пластику. Роботи можуть використовувати виготовлені на замовлення деталі, вирізані з певних видів небиткого пластику, товщиною до 0,070 дюйма (1,78 мм).

1. Кожен робот обмежений максимум 12 окремими деталями, вирізаними з небиткого пластику. Це включає небиткий пластик, який використовується в нефункціональних прикрасах.
2. Кожен окремий шматок небиткого пластику не може бути більшим за 4 дюйми x 8 дюймів x 0,070 дюйма.
3. Під час перевірки команди повинні пред’явити та продемонструвати ВСІ небиткі пластикові деталі.
   1. Інспектори перевірять загальну кількість пластикових виробів. Вони можуть використовувати маркери для сухого стирання або інші форми тимчасового маркування, щоб допомогти під час підрахунку.
   2. Інспектори перевірять, чи жоден нерозбитий фрагмент не перевищує обмеження за розміром.
4. Пластик можна механічно змінювати шляхом різання, свердління, згинання тощо. Його не можна хімічно обробляти, плавити, відливати або склеювати з іншою деталлю. Нагрівання неб’ючого пластику для полегшення згинання є прийнятним.
5. Дозволеними типами пластику є полікарбонат (Lexan), ацеталь монополімер (Delrin), ацеталь сополімер (Acetron GP), POM (ацеталь), ABS, PEEK, PET, HDPE, LDPE, нейлон (всі марки), поліпропілен, PTFE та FEP.
6. Заборонено використовувати руйнівні пластики, такі як ПММА (також званий плексигласом, акрилом або перспексом), та структурно неоднорідні пластики, такі як ткані (наприклад, SRPP) та/або армовані волокном листи.
7. Пластикові листи, що продаються VEX (наприклад, ПЕТ-листи 276-8340), вважаються виготовленими на замовлення пластиковими деталями в контексті цього правила та підпадають під ті ж обмеження, що й інші пластикові деталі.
8. Це правило не поширюється на пластикові деталі, надруковані за допомогою 3D-принтера. Використання деталей роботів, надрукованих на 3D-принтері, у змаганнях з робототехніки VEX V5 заборонено для будь-яких цілей, зокрема для нефункціональних декорацій.

Примітка: Командам наполегливо рекомендується надавати інспекторам креслення в масштабі 1:1, ідентичні запасні частини або масштабні креслення своїх небитких пластикових деталей у масштабі 1:1 для полегшення перевірки. Креслення та обведення повинні точно відображати ВСІ форми та розміри кожного елемента. Для складних зігнутих/вирізаних деталей, а також деталей, розрізаних по діагоналі поперек аркуша розміром 4”x8” для збільшення довжини, можуть знадобитися додаткові докази.

Це правило застосовується по-різному для VEX U. Див. Правила VUR3 та VUR4.

Примітки щодо порушення:

1. Команди повинні замінити зламані пластикові деталі, які призводять до тимчасових, ненавмисних R24 Порушень.

<R25> Пневматика обмежена. Пневматична підсистема робота повинна відповідати всім наступним критеріям:

1. Команди можуть використовувати максимум два (2) повітряні балони VEX (276-8749) на одному роботу.
2. Пневматичні пристрої можна заряджати максимум до 100 psi.
3. Стиснене повітря, що міститься всередині пневматичної підсистеми, може використовуватися лише для приведення в дію дозволених пневматичних пристроїв (наприклад, циліндрів).

Обережно

Мета <R25a> та <R25b> полягає в тому, щоб обмежити роботу роботів тиском повітря, що зберігається у двох резервуарах, а також нормальним робочим тиском повітря, що міститься в їхніх пневматичних циліндрах та трубках на роботу. Командам забороняється використовувати інші елементи для зберігання або створення тиску повітря.

Використання балонів або додаткових пневматичних трубок виключно для додаткового зберігання є порушенням духу цього правила. Аналогічно, використання пневматичних циліндрів та/або трубок без будь-яких повітряних резервуарів також є порушенням духу цього правила.

Мета <R25c> — забезпечити безпечне використання пневматики. Системи під тиском, такі як пневматична підсистема робота, можуть бути небезпечними, якщо їх використовувати неправильно. Це правило гарантує безпеку учасників та запобігає потенційно небезпечному використанню в майбутньому.

Інший спосіб мислення про <R25c> полягає в тому, що «пневматику слід використовувати лише з пневматикою». Команди не повинні використовувати стиснене повітря як засіб приведення в дію непневматичних пристроїв, таких як гвинти, гайки тощо. Наприклад, витягування штифта за допомогою пневматичного циліндра є прийнятним, але використання повітря для приведення в дію самого штифта — ні.

Це правило застосовується по-різному для VEX U. Див. Правило VUR14.

<R26> Манометр VEX (276-8748) є обов’язковою деталлю, якщо робот має пневматику.

1. Якщо команда використовує регулятор, манометр повинен бути підключений до сторони високого тиску системи.
2. Манометр повинен бути видимим та читабельним для суддів та інспекторів без переміщення або видалення інших компонентів чи механізмів робота.
3. Манометр буде використовуватися для перевірки того, що пневматична система заправлена ​​до тиску не більше 100 psi, згідно з R25.
   1. Манометр VEX на роботу матиме пріоритет над будь-якими зовнішніми вимірюваннями.

<R27> Дозволено більшість модифікацій неелектричних компонентів. Дозволено фізичні модифікації, такі як згинання або різання, легальних металевих конструкцій або пластикових компонентів.

1. Дозволяється модифікувати важіль кінцевих вимикачів (шляхом згинання або обрізання) або знімати гумовий ковпачок кінцевих вимикачів.
2. Металургійні модифікації, що змінюють основні властивості матеріалу, такі як термічна обробка або плавлення, заборонені.
3. Пневматичні трубки можна обрізати до потрібної довжини.
4. Дозволяється сплавляти/плавити кінець дозволеної нейлонової мотузки/мотузки (див. <R19d>) для запобігання розтріскуванню.
5. Зварювання, паяння, тверде паяння, склеювання або з’єднання деталей одна з одною будь-яким способом, не передбаченим платформою VEX, заборонено. Правило <R19c> є винятком із цього правила.
6. Механічні кріплення можна закріпити за допомогою Loctite або подібного засобу для фіксації різьби. Це можна використовувати ЛИШЕ для закріплення кріпильних елементів, таких як гвинти та гайки.

Це правило застосовується по-різному для VEX U. Див. Правила VUR3, VUR12 та VUR13.

<R28> Модифікації електронних або пневматичних компонентів заборонені. Двигуни (включно з прошивкою V5 Smart Motor), мікроконтролери (включно з прошивкою V5 Robot Brain), кабелі, датчики, контролери, акумуляторні блоки, резервуари, соленоїди, пневматичні циліндри та будь-які інші електричні або пневматичні компоненти платформи VEX НЕ МОЖУТЬ бути змінені порівняно з їхнім початковим станом у ЖОДНИЙ спосіб.

1. Команди можуть вносити наступні зміни до функцій V5 Smart Motor (11W), які обслуговуються користувачем. Цей список є вичерпним; жодні інші зміни не допускаються. Де це можливо, перелічені нижче компоненти (у конкретних застосуваннях, перелічених нижче) є допустимими винятками з R19.
   1. Заміна картриджа шестерні на інші офіційні картриджі.
   2. Видалення або заміна гвинтів з кришки інтелектуального двигуна V5 (276-6780).
   3. Зняття або заміна різьбових монтажних вставок (276-6781).
   4. Естетичне/нефункціональне маркування (наприклад, маркери, наліпки, фарба тощо).
2. Для V5 Smart Motors (11W) необхідно використовувати офіційний зубчастий картридж VEX V5. Для цілей цього правила картриджі шестерень, що знаходяться всередині двигуна V5 Smart, вважаються «частиною двигуна». Таким чином, будь-які фізичні або функціональні модифікації офіційних картриджів спорядження заборонені. Розумні двигуни V5 (11W) можуть використовувати лише офіційні картриджі двигунів VEX.
3. Для цілей цього правила, ковпачок двигуна V5 Smart Motor Cap не вважається «частиною двигуна». Отже, застосовується R27.
4. Зовнішні дроти на 2- або 3-провідних електричних компонентах VEX можна ремонтувати паянням або використанням скручувальних/обтискних з’єднувачів, ізоляційної стрічки або термоусадочної трубки таким чином, щоб початкова функціональність та довжина жодним чином не змінювалися.
   1. Дріт, що використовується під час ремонту, має бути ідентичним дроту VEX.
   2. Команди виконують цей ремонт на власний ризик; неправильне підключення може мати небажані наслідки.
5. Аксесуари V5 Robot Brain (короткі фланці, довгі фланці та магнітна захисна плівка для екрана) вважаються «частиною V5 Robot Brain» і не можуть бути модифіковані.
6. Модифікації, перелічені в пункті A, також стосуються еквівалентних деталей для інтелектуального двигуна V5 276-4842 (5,5 Вт), за винятком зубчастих картриджів, які застосовуються лише до інтелектуального двигуна V5 (11 Вт). Для цілей цього правила конденсатор двигуна V5 Smart Motor (5,5 Вт) не вважається «частиною двигуна», тому застосовується R27.

Official Q&A Highlights

Q&A 3257

R28 Distance Sensor Clarification

Asked Oct 1, 2026Asked under v2.0: the rule may read differently nowR28Copy linkView on VEX Events

<R28>

Is it legal to cut off or remove somehow the plastic side mounts of a distance sensor? R28 says no modifications to electronics, but this modification would not affect the functionality of this electronic.

Show the whole question

Answered by committeeOct 15, 2026

<R28> will be revised in the December 3 game manual update to allow Teams to cut/modify the plastic mounting flanges for sensors that have them, such as the Distance Sensor, Optical Sensor, Bumper Switch, etc. For example, a Team could use only one of the Distance Sensor's mounting flanges, while cutting off the other flange to reduce the sensor's footprint and fit it into a smaller space on the Robot.

This change is effective immediately.