第四部分－機器人

概述

每個機器人都必須通過全面檢查才能獲準參加VEX IQ機器人競賽。本次檢查確保所有機器人規則和條例均得到遵守。初步檢查通常會在 團隊 報到/練習時間進行。每個團隊應使用以下規則作為指導，預先檢查他們的機器人，並確保其滿足所有要求。

這些規則大多是“硬性限制”，例如允許的最大馬達數量。然而，有些事情由檢查員“酌情決定”，例如確定某種機制的潛在安全風險。在許多賽事中，首席檢查員和主裁判是同一個人；如果不是，那麼志願檢查員應該與主裁判合作做出任何判斷。主裁判 對所有 機器人 規則擁有最終決定權，因為最終由他們決定 機器人 在檢查結束後是否可以進入 場地 進行比賽（根據 R2D 和 R2E）。

可以在 VEX IQ 機器人競賽合法部件 和 VEX IQ 機器人競賽非法部件 列表中找到 VEX IQ 機器人競賽合法部件和非法部件的完整列表。這些文件會在發布新的 VEX IQ 零件時根據需要進行更新，並且可能與遊戲手冊的計劃更新不一致。

機器人摘要

此概要清單不能取代完整的 Robot 規則。團隊 仍然必須理解本節中的規則。

一般要求：

• 每個隊伍只能攜帶一個機器人參加比賽R1
• 該機器人必須由該團隊學生成員G2設計、建造和編寫程式碼。
• 機器人 必須通過賽事R2的檢查才能參賽。
• 機器人 必須在比賽開始時位於 11”x20”x15” 的空間內 R3

所需零件：

• 一個裝有最新 VEX IQ 韌體 R8 的 VEX IQ 機器人大腦
• 最多六個 (6) VEX IQ 機器人馬達 R9
• 一顆 VEX IQ 機器人電池 R10
• 一個 VEX IQ 機器人控制器 R11
• VEX IQ 機器人 組件 R12
• 兩張車牌R4

選購部件：

• 非VEX橡皮筋，長度不超過7.5英寸，寬度不超過0.25英寸R14A
• HEXBUG 機械與結構件 R14D
• VEX GO 機械與結構部件 R14E
• 適量使用食品安全潤滑劑R14I
• 非功能性裝飾品，非3D列印的R15
• VEX IQ氣動系統R16

非法部件：

• 修改部分（除 4 個特定例外）R17
• 任何可能對人、機器人、場地或遊戲零件R13造成傷害的物品
• 膠帶、貼紙等，並非純粹的裝飾品。
• 任何未被其他規則明確規定為合法的部分。
• 其他 VEX 產品線的電子元件
• 3D列印零件或裝飾品
• 非法零件附錄中列出的所有物品

機器人規則

<R1> 每隊一台機器人。 每隊只能攜帶一台機器人參加特定賽事。雖然預計隊會在比賽期間對其進行更改，但一個只能擁有一個機器人，而一個只能被使用。 VEX IQ 系統旨在成為一個移動機器人設計平台。因此，就 VEX IQ 機器人競賽而言，VEX IQ 機器人競賽 機器人 具有以下子系統：

• 子系統 1：移動機器人底座，包括輪子、履帶或任何其他機制，使 機器人 能夠在大部分平坦的比賽場地 場地 表面上導航。對於靜止的機器人，沒有輪子的機器人底座將被視為子系統1。
• 子系統 2：動力和控制系統，包括 VEX IQ 合法電池、VEX IQ 控制系統以及移動機器人底座的相關智慧馬達。如果用於 機器人，還包括 VEX IQ 氣動空氣幫浦和電磁閥。
• 子系統 3：允許操作 評分對象 或導航/操作 場地元素 的其他機制（及相關的智慧型馬達）。

根據上述定義，用於任何 VEX IQ 機器人競賽活動（包括機器人技能比賽）的最低 機器人 必須由上述子系統 1 和組成。因此，如果您替換整個子系統 1 或 2，您現在就創建了第二個 機器人，不再合法。

1. 在比賽中，如果第二個機器人正在改裝或組裝，則隊伍不得使用一個進行比賽。
2. 隊伍 可能沒有組裝好的第二個機器人 可以參加比賽，用於修理或與第一個機器人 交換零件。
3. 在比賽期間，隊伍 不得在多個機器人 之間來回切換。這包括使用不同的機器人進行機器人技能比賽、資格賽和/或決賽。
4. 多個團隊不能使用同一個機器人。一旦 機器人 在某個 隊伍 編號下參加過比賽，它就屬於「他們的」 機器人；其他 隊伍 永遠不能與它一起比賽。

警告

<R1a>、<R1b>和 <R1c> 的目的在於確保所有球隊都能在一個明確的公平競爭環境中比賽。我們歡迎（並鼓勵）各參賽隊伍在比賽間隙改進或修改他們的機器人，或與其他隊伍合作開發最佳的比賽解決方案。

然而，如果一支隊伍在同一場比賽中攜帶和/或使用兩台不同的機器人參賽，就會削弱一支隊伍的努力，因為後者花費了額外的設計時間來確保他們的一台機器人能夠完成比賽的所有任務。一個多團隊組織如果共享一個機器人，就會削弱一個多團隊組織投入時間、精力和資源進行獨立設計流程並開發自己機器人的努力。

為了幫助確定機器人是否為“獨立機器人”，請使用 R1 中找到的子系統定義。除此之外，還要運用G3中提到的常識。如果你能將兩個完整且合法的機器人並排放在桌上，那麼它們就是兩個獨立的機器人。試圖判斷更換銷釘、輪子或馬達是否構成一個單獨的機器人，就違背了這條規則的意圖和精神。規則 G4 和 R2 仍然適用於兩個機器人。

<R2> 機器人必須通過檢查。 團隊 機器人 必須通過檢查才能參加任何 比賽。任何違反機器人設計或構造規則的行為子條款的規定恢復合規為止。

1. 對 機器人 進行的重大更改，例如子系統 3 的部分或全部更換，必須在 機器人 再次參加比賽之前重新檢查。
2. 所有可能的功能性 機器人 配置在用於比賽之前都必須經過檢查。這尤其適用於模組化或可互換機制（根據 R1）和匹配起始配置/尺寸（根據 R3）。
3. 球隊可能會被要求接受主裁判的現場檢查。拒絕提交將導致取消資格。
4. 如果在比賽開始前確定 機器人 不合法，並且在預定的比賽開始時間之前無法使其符合規定，則 機器人 將被從 場地 中移除。機器人 可以留在場地，這樣團隊 就不會被判定為「缺席」（根據GG2）。
5. 未通過檢查的機器人（即違反一項或多項機器人規則的機器人）將不被允許參加任何比賽，直到它們通過檢查為止。 GG2 將適用於 機器人 通過檢查之前發生的任何 比賽。
6. 如果 機器人 通過了檢查，但在比賽期間或比賽結束後立即發現 機器人 規則 違反，則該機器人將被 取消資格 從該場比賽中除名，並且 R2D/GG3 將適用，直到 R2D/GG3 將適用，直到 違反團隊。只有這場比賽會受到影響；任何已完成的比賽都不會被重新審視。 R2D 將適用，直到 違規 得到糾正並且 團隊 重新接受檢查為止。
7. 所有機器人規則均由主裁判在特定賽事中酌情執行。機器人 在一次事件中的合法性並不意味著在未來的事件中也具有合法性。依賴主觀規則的“邊緣情況”解釋的機器人，例如裝飾物是否“非功能性”，應該在檢查期間受到額外的審查。
8. 活動工作人員和志工可以在檢查期間和/或其他需要的時候接觸和/或拍攝機器人。

<R3> 機器人必須在檢查期間和每場比賽開始時，位於 11 英寸 x 20 英寸 x 15 英寸（279.4 毫米 x 508 毫米 x 381.0 毫米）的空間內。

1. 使用多個可能的機器人配置的團隊必須告知檢查員，並要求檢查員檢查機器人的所有配置。如果 機器人 被放置在未經檢查的配置中，則適用規則 R2C（即，在重新檢查之前不允許進行遊戲，但不會被視為「缺席」）。

一支隊伍不得讓其機器人在一個配置中接受檢查，然後在比賽開始時將其置於未經檢查的配置中。

圖 R3-1： 比賽開始時機器人的近似尺寸限制。

<R4> 車牌。 正式註冊的 團隊 號碼必須清楚地顯示在正好兩個 機器人 車牌 上，這兩個車牌安裝在 機器人 的相對兩側。參賽隊伍 可以使用官方的 VEX IQ 機器人競賽車牌（VEX 零件編號 228-7401）或尺寸相同的普通紙本版本（3.5” x 1.5” / 88.9mm x 38.1mm）。

1. 車牌被視為功能性組件，必須滿足所有其他機器人規則的要求。
2. 車牌必須始終可見。例如，車牌 的位置不能在標準比賽過程中被機器人 機制輕易阻擋。
3. 在任何情況下都不能在機器人上安裝額外的車牌。

違規記錄

1. 任何隊伍為了獲得競爭優勢而規避機器人規則的隊伍的參賽資格。

圖 R4-1： VEX IQ 機器人競賽車牌，上面寫著 VEX IQ 機器人競賽團隊 編號。

<R5> 比賽結束後就放手。 機器人 必須設計成允許輕鬆地從其 機器人 中移除 得分對象，而無需 機器人 在比賽結束後有電源或遙控。

<R6> 機器人只有一個大腦。 機器人 僅限於一個 VEX IQ 機器人大腦。任何其他微控制器或處理設備都不被允許，即使是作為非功能性裝飾也不行。

這包括屬於其他 VEX 產品線的微控制器，例如 VEX Cortex、VEX EXP、VEXpro、VEX CTE、VEX RCR、VEX V5、VEX GO 或 HEXBUG 的 VEX Robotics*。這也包括與 VEX 無關的設備，例如 Raspberry Pi 或 Arduino 設備。

1. 如果使用第一代 VEX IQ 大腦，機器人 必須將 VEX IQ 900 MHz 無線電、VEX IQ 2.4 GHz 無線電或 VEX IQ 智慧無線電與其 VEX IQ 機器人大腦配合使用。在比賽期間，VEX IQ 主控系統和 VEX IQ 控制器可能不會進行實體連接，只能透過無線電進行通訊。
2. 不能在 機器人 上使用額外的機器人大腦（即使是未連接的機器人大腦）。

<R7> 方便故障排除的設計。 鼓勵團隊設計他們的機器人，使得機器人大腦的螢幕和狀態指示燈可見，並且電源按鈕和機器人電池易於操作，而無需拆卸機器人的任何部分。

保持這些關鍵組件可見且易於訪問，可以更輕鬆地快速診斷和排除故障，最大限度地減少停機時間，並確保流暢的比賽體驗。

這條規則是建議性的，而不是強制性的。本規則不涉及任何檢查標準或比賽處罰。

<R8> 韌體。 團隊 必須在 Gen1 大腦上使用 VEXos 版本 2.2.1 或更高版本，或在 Gen2 大腦上使用 VEXos 版本 1.0.8 或更高版本。最新韌體可在https://link.vex.com/firmware找到。不允許對韌體進行自訂修改。

1. 最低版本要求可能會在賽季期間發生變化。
2. 當最低版本更新時，Teams 從最低版本更改之日起有兩週（14 個日曆日）的寬限期，可將其韌體更新到最新的最低版本。
3. VEX Robotics 保留將任何韌體更新視為關鍵更新並取消允許的寬限期的權利。

<R9> 馬達。 機器人 最多可以使用六個 VEX IQ 智慧馬達。

1. 機器人 上不能使用額外的馬達（即使是未連接的馬達）。

<R10> 電池。 VEX IQ 機器人競賽機器人唯一允許的電源供應器是 VEX IQ 機器人電池（第一代或第二代）或透過機器人 AA 電池座 (228-3493) 提供的六節 AA 電池。

1. 機器人 不能使用額外的電池（即使是未連接的電池）。
2. 比賽期間，允許參賽隊伍將外部電源（例如可充電電池組）插入其 VEX IQ 控制器，前提是該電源連接安全，且不違反任何其他規則（例如 GG1）。

警告

注意：雖然合法，但不建議在 VEX IQ 機器人比賽中使用機器人 AA 電池座 (228-3493)。

<R11> 每個機器人一個控制器。 一個機器人最多只能由一個VEX IQ控制器控制。

1. 任何情況下都不允許對控制器​​進行任何物理或電氣方面的改動。
   1. 允許使用輔助駕駛握持或操作IQ控制器上的按鈕/操縱桿的附件（包括3D列印的控制器附件），但前提是這些附件不涉及對控制器本身的直接實體或電氣修改。
2. 沒有其他控制機器人的方法（例如燈光、聲音等）。是允許的。
   1. 允許使用感測器回饋來增強駕駛員控制（例如馬達編碼器或視覺感測器）。
   2. 有關在自主編碼技能比賽期間操作機器人的更多信息，請參閱RSC5、RSC6和RSC7。

<R12> 機器人由 VEX IQ 產品線組裝而成。 機器人 只能由 VEX IQ 產品線的官方 機器人 組件組裝而成，除非本規則另有明確規定。

1. 官方 VEX IQ 產品僅可透過 VEX Robotics 購買。若要確定某產品是否為「官方」產品且合法可用於比賽，請參考以下資料：
   1. VEX IQ 機器人競賽合法/非法零件清單
   2. www.vexiq.com
2. 如果檢查員或主裁判質疑某物是否為官方的VEX IQ組件，則團隊將被要求提供文件來證明該組件的來源。此類文件可能包括收據、零件編號或其他列印文件。
3. 僅允許使用專為 機器人 構造而設計的 VEX IQ 元件。使用超出其典型用途的附加組件違反了規則的意圖（例如，請不要嘗試在 VEX IQ 機器人競賽 機器人 上使用 VEX IQ 服裝、團隊 或賽事支援材料、包裝、場地元素 或其他非 機器人 產品）。
4. VEX IQ 產品線中已停產的官方機器人組件仍可合法用於 機器人 用途。但是，Teams必須了解R12B。
5. 除非產品頁面另有說明，否則本賽季發布的其他 VEX IQ 產品均可合法使用。
6. VEX IQ 智慧線只能用於將合法電子設備連接到 VEX IQ 機器人大腦。

警告

注意：完整的 VEX IQ 合法零件清單可在 VEX IQ 機器人競賽合法零件清單中找到，網址為 https://link.vex.com/docs/viqrc/legal-parts。本附錄會在發布新的 VEX IQ 零件時根據需要進行更新，並且可能與遊戲手冊的計畫更新不一致。

<R13> 違禁品。 以下類型的機械裝置和組件禁止攜帶：

1. 那些可能會損壞字段元素或評分對象的。
2. 那些可能會損壞或纏住其他機器人。
3. 膠帶和/或任何其他黏附在合法部件上或改變合法部件的材料，但R14H 允許的硬體標籤或R15 允許的非功能性裝飾除外。
4. 除非 R14 條款另有明確規定，否則不得使用 VEX 123、VEX V5、VEX CTE、VEX EXP、Cortex 或 VEXpro 產品線的產品。
5. 來自 HEXBUG* 產品線的 VEX Robotics 電子元件。
6. 來自 VEX GO 產品線的電子元件。
7. 3D 列印零件，可用於任何用途，包括車牌、車牌支架和非功能性裝飾品。
8. VEX IQ 機器人競賽合法/非法零件清單中列出了其他非法零件，網址為 https://link.vex.com/docs/viqrc/illegal-parts。本附錄會視需要進行更新，可能與遊戲手冊的計畫更新不一致。

<R14> 合法的非VEX IQ組件。 機器人 允許使用以下來自VEX Robotics以外來源的附加元件：

1. 長度不超過 7.5 英寸，寬度不超過 0.25 英寸的橡皮筋。
2. VEX V5 產品線的 ⅛ 英吋金屬軸。
3. VEX V5 產品線中的其他產品，以及同時作為 VEX IQ 產品線一部分的產品，都是合法的。「交叉列出」的產品是指可以在 VEX Robotics 網站的 VEX IQ 和 VEX V5 部分找到的產品。
4. 來自 HEXBUG* 產品線的 VEX Robotics 的機械/結構組件可用於 機器人 的建造。
5. VEX GO 產品線的機械/結構組件可用於機器人 的建造。
6. 可以使用氣霧劑冷卻/冷凍噴霧來輔助冷卻馬達。團隊 以可能被合理地認為不安全的方式使用冷凍噴霧劑或類似產品可能會受到S1 違規 的處罰。
7. 可以使用清潔劑、消毒劑和/或消毒液來幫助清潔機器人、零件、組件等。 VEX Robotics 建議機器人零件進行清潔消毒/清潔。
8. 允許使用少量膠帶，但僅限於標記馬達、機器人大腦和/或控制器。
9. 食品安全潤滑劑（油脂、油或其他潤滑劑）可用於機器人，但必須適量使用，且不得污染場地、其他機器人、場地元素和/或計分對象。

<R15> 允許裝飾。 隊伍 可以添加非功能性裝飾，但前提是這些裝飾不會以任何顯著的方式影響 機器人 的性能或影響比賽的結果。這些裝飾必須符合比賽的精神。檢查員和主裁判將對什麼是「非功能性」擁有最終決定權。除非下文另有規定，否則非功能性裝飾均受所有標準 Robot 規則的約束。

1. 裝潢必須體現教育競賽的精神。
2. 任何裝飾物若要被視為“非功能性”，必須有合法的材料支撐，以提供相同的功能。例如，除非有 VEX IQ 材料支撐，否則不能使用巨大的貼紙來防止 得分對象 從 機器人 中掉出來。檢查這一點的簡單方法是確定移除裝飾是否會以任何方式影響 Robot 的性能。
3. 使用無毒塗料被認為是一種合法的非功能性裝飾。但是，任何用作黏合劑或影響零件緊密貼合程度的油漆都將被歸類為功能性油漆。隊伍 應注意任何非功能性裝飾物，這些裝飾物可能會「分散」聯盟 夥伴機器人 的視覺感測器或其他感測器的注意力。

<R16> 氣動裝置。 機器人 使用 VEX IQ 氣動套件 (228-8795) 中的零件必須滿足以下所有條件：

1. 最多只能有兩個氣罐，包括未連接的氣罐。
2. 最多只能有一個氣泵，包括任何未連接的氣泵。
3. 不得使用 VEX IQ 氣動套件中未包含的任何額外零件（例如，非官方的管子或接頭）。
4. 隊伍 不得使用其他元件來儲存或產生氣壓，並且不能僅僅為了額外的空氣儲存而使用氣缸或額外的管道。機器人 受限於兩個儲氣罐中儲存的氣壓，以及機器人 上任何氣缸和管道中存在的正常工作氣壓。
5. 團隊 只能將氣缸和/或管道作為實際氣動系統的一部分（例如，儲氣罐和/或氣泵）。

只要不違反其他規定，氣缸或氣動電磁閥的使用數量就沒有限制。在比賽之前（或比賽 ）運行氣泵沒有任何限制。

<R17> 零件的修改。 除非本規則中明確列為例外情況，否則不得對零件進行修改。非法改裝的例子包括但不限於彎曲、切割、打磨、粘合、膠帶粘貼和熔化。以下例外情況是唯一合法的零件改裝方式：

1. 將金屬 VEX IQ 或 VEX V5 軸切割成客製長度。
2. 彎曲那些原本就具有柔韌性的部件，例如繩子、橡皮筋或薄塑膠片。
3. 將 VEX IQ 氣動管切割成所需長度。
4. 打結以縮短或連接繩子或橡皮筋。