Раздел 4 - Робот

Обзор

Все роботы должны пройти проверку перед участием в соревнованиях VEX V5 Robotics Competition, чтобы гарантировать соответствие всем правилам робототехники. Как правило, проверки проводятся во время регистрации команды или тренировки. Командам следует использовать приведенные ниже правила для предварительной проверки своего робота и подтверждения того, что он соответствует всем требованиям.

Большинство правил представляют собой жесткие ограничения (например, количество двигателей), в то время как другие подлежат рассмотрению инспектором по своему усмотрению (например, из соображений безопасности). На многих соревнованиях главный инспектор и главный судья — одно и то же лицо; если это не так, инспекторам следует консультироваться с главным судьей при принятии решений. В соответствии с пунктами<R2d> и<R2e>, главный судья обладает окончательным правом принятия решений по всем правилам, касающимся роботов, и по вопросу о допуске робота к участию.

Правила робототехники

<R1> Один робот на команду. Каждая команда может выставить на соревнования VEX V5 Robotics Competition только одного робота. Хотя ожидается, что команды будут вносить изменения в своих роботов во время соревнований, каждая команда может использовать только одного робота на одном мероприятии, и один робот может быть использован только одной командой. Для целей соревнований по робототехнике VEX V5 робот VEX имеет следующие подсистемы:

• Подсистема 1: Мобильная роботизированная база, включающая колеса, гусеницы, ноги или любой другой механизм, позволяющий роботу перемещаться по большей части ровной поверхности игрового поля. Для стационарного робота роботизированная база без колес будет считаться подсистемой 1.
• Подсистема 2: Система питания и управления, включающая разрешенную батарею VEX, разрешенную систему управления VEX и соответствующие двигатели для мобильной роботизированной базы.
• Подсистема 3: Дополнительные механизмы (и связанные с ними двигатели), позволяющие манипулировать объектами для подсчета очков и взаимодействовать с элементами поля и другими роботами.

Исходя из вышеизложенных определений, минимальный робот, предназначенный для использования в любом соревновании VEX V5 Robotics Competition (включая соревнования по навыкам робототехники), должен состоять из подсистем 1 и 2, указанных выше. Таким образом, если вы замените целую подсистему 1 или 2, вы создадите второго робота и окажетесь в нарушении этого правила.

1. Командам запрещено использовать одного робота во время соревнований, когда второй робот модифицируется или собирается.
2. Командам запрещено иметь на соревнованиях собранного второго робота, который используется для ремонта или замены деталей первого робота.
3. Командам запрещено переключаться между несколькими роботами во время соревнований. Это включает в себя использование разных роботов для соревнований по навыкам роботов, квалификационных матчей и/или матчей на выбывание.
4. Несколько команд не могут использовать одного и того же робота. Как только робот участвует в соревнованиях под определенным командным номером, он становится «их» роботом; ни одна другая команда НИКОГДА не может с ним соревноваться.

Осторожность

Цель пунктов <R1a>, <R1b>и <R1c> — обеспечить абсолютно равные условия для всех команд. Команды могут (и даже поощряются) улучшать или модифицировать своих роботов между соревнованиями, а также сотрудничать с другими командами для разработки наилучшего игрового решения.

Однако, если команда выставляет на один и тот же турнир двух разных роботов и/или участвует с ними, это нивелирует усилия команды, которая потратила дополнительное время на разработку, чтобы убедиться, что их единственный робот может выполнять все задачи игры. В организации, состоящей из нескольких команд и использующей одного робота, усилия, затраченные на разработку собственных роботов, значительно снижаются.

Чтобы определить, является ли робот «отдельным роботом» или нет, используйте определения подсистем, приведенные в R1. Кроме того, руководствуйтесь здравым смыслом, как указано в G3. Если вы можете разместить двух роботов на столе рядом друг с другом, и они будут выглядеть как два отдельных, допустимых/полных робота (т.е. каждый из них имеет 3 подсистемы, определенные R1), то это два робота. Попытка определить, является ли замена винта, колеса или микроконтроллера отдельным роботом, не соответствует сути и духу этого правила. Правила G4 и R2 по-прежнему применяются к обоим роботам.

Это правило применяется иначе для VEX U. См. Правило VUR1.

<R2> Роботы должны пройти проверку. Каждый робот должен пройти полную проверку, прежде чем ему будет разрешено участвовать в соревнованиях. Данная проверка гарантирует соблюдение всех правил и норм, касающихся робототехники. Несоблюдение любых правил проектирования или конструирования робота приведет к его отстранению от соревнований или дисквалификации до тех пор, пока робот не будет приведен в соответствие с требованиями, как описано в следующих подпунктах.

1. Значительные изменения в конструкции робота, такие как частичная или полная замена подсистемы 3, должны быть повторно проверены, прежде чем робот сможет снова участвовать в соревнованиях.
2. Перед использованием робота в соревнованиях необходимо проверить все возможные функциональные конфигурации. Это особенно касается модульных или заменяемых механизмов (согласно R1 ) и начальных конфигураций/размеров Match (согласно R3 ).
3. Команды могут быть обязаны явиться на внезапные проверки главными арбитрами. Отказ от подачи заявки приведет к дисквалификации.
   1. Если до начала матча будет установлено, что роботправила робота, он будет удален с поля. Робот может оставаться на поле, чтобы команде не засчитали «неявку» (согласно GG2 ).
4. Роботы, не прошедшие проверку (т.е. нарушающиеили несколько правил роботов), не будут допущены к участию в матчах до тех пор, пока не пройдут проверку. GG2 будет применяться ко всем матчам, которые произойдут до тех пор, пока робот не пройдет проверку.
5. Если робот прошел проверку, но позже главный судья подтвердитчто он нарушает правила робота во время или сразу после матча, он будет дисквалифицирован из этого матча. Это единственный матч, который будет затронут; матчи, которые уже были завершены, не будут пересмотрены. <R3d> будет действовать до тех пор, пока Нарушение не будет устранено и команда не будет повторно проверена.
6. Все правила, касающиеся роботов, применяются по усмотрению главного судьи в рамках данного соревнования. Соответствие робота требованиям законодательства на одном мероприятии не означает автоматического соответствия им на будущих мероприятиях. Роботы, которые полагаются на интерпретацию субъективных правил в «крайних случаях», например, на определение того, является ли украшение «нефункциональным» или нет, должны ожидать более тщательной проверки во время осмотра.
7. Организаторы мероприятий могут использовать «маркеры проверки» (например, стяжки или наклейки) для обозначения роботов, прошедших проверку на данном мероприятии. Маркеры контроля являются функциональными компонентами и подпадают под действие всех правил использования робота, включая требования к материалам и ограничения по размеру/расширению робота.

Сотрудникам и волонтерам мероприятия разрешается контактировать с роботами и/или фотографировать их во время осмотра и/или в другое время по мере необходимости.

<R3> Роботы должны помещаться в объеме 18 x 18 x 18 дюймов.

1. Соответствие этому правилу можно проверить с помощью официального инструмента VEX Robotics для расчета необходимого размера робота для работы на поле.
2. Организаторы мероприятия могут изготовить и/или предоставить любой измерительный инструмент, позволяющий определить необходимые размеры.
3. Любые средства фиксации, используемые для поддержания исходного размера (например, пластиковые стяжки, резинки и т. д.). должен оставаться прикрепленным к роботу на протяжении всего матча, согласно GG8.
4. В целях применения данного правила можно предположить, что роботы будут проходить осмотр и начинать каждый матч на ровном стандартном поролоновом игровом поле.

Осторожность

Официальный инструмент для определения размера намеренно изготовлен с небольшим запасом погрешности. Следовательно, любой контакт с измерительным инструментом (т.е. «тест на бумаге») во время измерения следует рассматривать как явный признак того, что робот выходит за пределы допустимых размеров. Этот допуск также обеспечивает небольшую “свободу действий” для незначительных выступов, таких как головки винтов или стяжки.

Это правило применяется иначе для VEX U. См. Правило VUR1.

Это правило применяется иначе в рамках соревнований VEX AI Robotics Competition. См. Правило VAIRM2.

<R4> зарегистрированные номера команд должны быть указаны на номерных знаках роботов. Для участия в официальном соревновании по робототехнике VEX V5 команда должна сначала зарегистрироваться на events.vex.com и получить номер команды VEX V5. Номер команды необходимо отобразить на роботе с помощью номерных знаков. Команды могут использовать официальный комплект номерных знаков VEX V5 или изготовить свой собственный, используя разрешенные законом материалы.

1. Номерные знаки должны быть размещены в фиксированных местах ровно на двух (2) горизонтальных противоположных сторонах робота и должны оставаться видимыми, читаемыми и прикрепленными на протяжении всего матча. Верхняя часть робота не считается «боковой» стороной для этих двух номерных знаков.
   1. Номерные знаки следует устанавливать в местах, которые остаются неподвижными на роботе во время матча (например, не на вращающемся захвате или переворачивающемся манипуляторе). Функция номерных знаков заключается в идентификации роботов для судей, зрителей и других команд. Идентификация затрудняется, когда номерной знак робота перемещается во время матча.
2. Номерные знаки должны быть надежно прикреплены к роботу с использованием материалов, разрешенных для конструирования роботов. Штифты VEX IQ не разрешены для крепления номерных знаков на роботах.
3. Роботы могут иметь номерные знаки, соответствующие цвету их Альянса в текущем матче (т.е., у красных роботов Альянса должны быть установлены только красные номерные знаки в этом матче).
4. Номерные знаки считаются функциональными компонентами и должны соответствовать требованиям всех правил робототехники.
5. Дополнительные номерные знаки на роботе ни для каких целей использовать нельзя.
6. Номера команд должны быть написаны белым шрифтом и хорошо читаемы. На номерных знаках разрешено использовать наклейки с цифрами/буквами вместо или в дополнение к наклейкам из комплекта номерных знаков VEX V5.
7. Номерные знаки, изготовленные на заказ и соответствующие требованиям <R4a> и <R4f> должны соответствовать следующим ограничениям по размеру:
   1. Высота: от 2,0 (50,8 мм) до 2,5 дюймов (63,5 мм)
   2. Ширина: от 4,0 (101,6 мм) до 4,5 дюймов (114,3 мм)
   3. Толщина: до 0,25 дюйма (6,35 мм)

Осторожность

Представьте себе робота как куб, лежащий на плоской поверхности. Номерные знаки следует размещать на двух (2) противоположных гранях этого куба (исключая верхнюю и нижнюю).

Если на робота установлен номерной знак, снять его можно только с помощью человеческого фактора. Крепление должно быть достаточно надежным, чтобы выдерживать любые взаимодействия робота с другими объектами на поле. Использование резинок или других гибких способов крепления номерных знаков не следует считать надежным и оно не пройдет проверку. Использование винтов и гаек/стоек для крепления номерных знаков — лучший способ обеспечить надежное крепление номерных знаков.

Цель этого правила — обеспечить, чтобы главным судьям и другим участникам мероприятия всегда было очевидно, к какому альянсу и какой команде принадлежит каждый робот. На данном мероприятии главный судья и инспектор будут иметь полное право определять, соответствует ли данный номерной знак критериям, перечисленным в R4.

Команды, использующие нестандартные номерные знаки, должны быть особенно готовы к возможности такого решения суда и убедиться, что они готовы заменить любые нестандартные детали официальными номерными знаками VEX по запросу. Отсутствие официальных запасных номерных знаков на мероприятии не будет считаться уважительной причиной для игнорирования Нарушения одного или нескольких пунктов в R4. Командам рекомендуется использовать легко читаемый шрифт без засечек (например, Arial).

Если робота необходимо удалить с поля на основании этого правила, применяется правило <R2ci> , и команде не следует выписывать штраф за неявку.

Рисунок R4-1: Пример номерного знака, изготовленного из комплекта номерных знаков VEX V5.

Рисунок R4-2: Пример законного номерного знака, изготовленного на заказ.

<R5> Отпустите объекты для подсчета очков после матча. Роботы должны быть спроектированы таким образом, чтобы обеспечить легкое извлечение объектов для подсчета очков из любого механизма без необходимости включения питания робота после матча.

<R6> У роботов один мозг. Роботы должны использовать ТОЛЬКО один (1) роботизированный мозг VEX V5 (276-4810). Использование любых других микроконтроллеров или обрабатывающих устройств запрещено, даже в качестве нефункциональных декоративных элементов.

1. Сюда входят микроконтроллеры, входящие в состав других продуктовых линеек VEX, таких как VEX Cortex, VEX EXP, VEXpro, VEX CTE, VEX RCR, VEX IQ, VEX GO, VEX AIR или VEX Robotics от HEXBUG. Сюда также входят устройства, не имеющие отношения к VEX, такие как Raspberry Pi или Arduino.
2. Аксессуары для блока управления роботом V5 (короткие и длинные фланцы, а также магнитная защитная пленка для экрана) являются частью блока управления роботом V5 и разрешены для использования на роботах только в составе блока управления роботом V5.
3. На мероприятиях с использованием интеллектуальной системы управления полем V5 поле «Номер команды» в «мозге робота» должно быть заполнено зарегистрированным номером и буквой команды (без пробелов).

Это правило применяется по-разному для VEX U. См. правила VUR10 и VUR12.

<R7> Кнопка питания или разъем батареи должны быть легкодоступны. Кнопка включения/выключения на блоке управления робота V5 и/или разъем кабеля батареи на блоке управления робота V5 или батарее робота V5 должны быть доступны без перемещения или поднятия робота. Экран V5 Brain должен быть хорошо виден во время осмотра роботом. Рекомендуется, но не обязательно, держать экран V5 Brain открытым на протяжении всего матча.

Осторожность

Это правило введено для обеспечения безопасности как участников соревнований, так и персонала, работающего на площадке. В случае необходимости быстрого выключения робота — будь то из-за неисправности, запутывания или другой угрозы безопасности — крайне важно, чтобы кнопка питания и/или батарея робота оставались легкодоступными. Это позволяет участникам соревнований и/или полевому персоналу безопасно вывести робота из строя, не приближая руки к движущимся частям или другим опасным элементам внутри робота.

Кроме того, постоянное отображение экранов и индикаторных лампочек помогает официальным лицам эффективно диагностировать проблемы, минимизируя время простоя и обеспечивая бесперебойное проведение соревнований. Если доступ к V5 Brain есть, волонтеры на местах могут помочь командам устранить срочные неполадки перед матчем, включая переключение между режимами радиосвязи Bluetooth и VEXnet по мере необходимости, выбор программ на V5 Brain в случаях, когда выбор через контроллер V5 невозможен, и т. д. Команды также получат более легкий доступ во время любых<GG4a> взаимодействий.

<R8> Прошивка. Команды должны использовать VEXos версии 1.1.5 или новее, которую можно найти по адресу https://link.vex.com/firmware. Внесение изменений в пользовательскую прошивку запрещено.

1. Минимальные требования к версии могут меняться в течение сезона.
2. При обновлении минимальной версии у пользователей Teams есть льготный период в одну неделю (7 календарных дней) с момента изменения минимальной версии для обновления прошивки до последней минимальной версии.
3. Компания VEX оставляет за собой право признать любое обновление прошивки критически важным и отменить допустимый льготный период.
4. Бета-версии прошивки, включая любые версии прошивки, заканчивающиеся на букву «b», не разрешены для использования в соревнованиях.

<R9> Используйте «Шаблон соревнований» для программирования. Робот должен быть запрограммирован на следование указаниям управления, предоставляемым полевыми контроллерами VEXnet или системой Smart Field Control.

В течение автономного периода членам команды Drive Team не будет разрешено использовать свои контроллеры V5. Таким образом, команды несут ответственность за программирование своего робота с помощью специального программного обеспечения, если они хотят выступать в автономном режиме.

Это может быть проверено в ходе инспекции, где от роботов может потребоваться прохождение функционального теста «включение/выключение». Для получения более подробной информации по этому вопросу пользователям Teams следует обратиться к справочным руководствам, подготовленным разработчиками выбранного ими программного обеспечения.

<R10> Количество двигателей ограничено. Роботы могут использовать любую комбинацию интеллектуальных двигателей V5 мощностью 11 Вт (276-4840) и/или 5,5 Вт (276-4842) в рамках следующих критериев:

1. Суммарная мощность всех двигателей (11 Вт и 5,5 Вт) не должна превышать 88 Вт. Это ограничение распространяется на все двигатели робота, даже на те, которые не подключены к сети.
2. Только двигатели V5 Smart Motors, подключенные к Smart Ports, могут использоваться с роботизированным блоком управления V5 Robot Brain. Трехпроводные порты нельзя использовать для управления двигателями любого типа.

Пример	А	Б	С	Д	Е
Количество двигателей мощностью 11 Вт	8	7	6	5	0
Количество двигателей мощностью 5,5 Вт	0	2	4	6	16

Это правило применяется иначе для VEX U. См. Правило VUR11.

<R11> Количество двигателей в подсистеме 2 ограничено (см. <R1>) Роботы могут использовать любую комбинацию интеллектуальных двигателей V5 мощностью 11 Вт (276-4840) и/или 5,5 Вт (276-4842) в подсистеме 2 в соответствии со следующими критериями:

1. Суммарная мощность всех двигателей в подсистеме 2 не должна превышать 55 Вт.
2. Двигатели, используемые в подсистеме 2, не могут обеспечивать питание каких-либо механизмов, не являющихся частью подсистемы 1.
   1. Двигатели в подсистеме 2 нельзя переключать, включать или настраивать таким образом, чтобы они могли обеспечивать питание какой-либо части робота, не входящей в подсистему 1.
3. Для выполнения этого требования от команд может потребоваться продемонстрировать возможности каждого двигателя робота во время осмотра.

Это правило не применяется к VEX U. См. VUR11

<R12> Электропитание осуществляется только от батарей VEX. Роботы могут использовать одну (1) батарею V5 Robot Battery (276-4811) для питания блока управления робота V5 Robot Brain.

1. Использование любых других источников электроэнергии запрещено, за исключением случаев, когда они используются в качестве нефункционального элемента декора в соответствии с <R23e>.
2. Для аккумулятора робота V5 не существует легальных расширителей питания.
3. Аккумуляторы робота V5 можно заряжать только с помощью зарядного устройства для аккумуляторов робота V5 (276-4812 или 276-4841).
4. Контроллеры V5 (276-4820) могут питаться только от встроенного перезаряжаемого аккумулятора.
   1. Командам разрешается подключать к своему контроллеру V5 внешний источник питания (например, перезаряжаемый аккумуляторный блок) во время матча при условии, что этот источник питания подключен безопасно и не нарушает никаких других правил, таких как R28.
   2. В некоторых случаях для обеспечения работы контроллеров V5 может быть предусмотрено питание от электросети. Если это будет предоставлено всем командам на мероприятии, то это будет законным источником питания для контроллеров V5.

Это правило применяется иначе для VEX U. См. Правило VUR12.

<R13> Роботы используют VEXnet. Роботы должны использовать ТОЛЬКО VEXnet для всей беспроводной связи.

1. Электронные компоненты Cortex, VEX EXP, VEX CTE. Запрещено использование VEXpro, VEX RCR, VEXplorer, VEX IQ, VEX GO или продукции VEX Robotics от HEXBUG, если иное не указано в R16.
2. Командам разрешается использовать возможности Bluetooth® блока управления роботом V5 и/или контроллера V5 в зонах для командных тренировок, на тренировочных площадках и в соревнованиях по управлению роботами. Однако для беспроводной связи во время матчей один на один необходимо использовать VEXnet.
3. Командам разрешено использовать возможности Wi-Fi датчика визуального контроля в командных зонах или вне матчей. Однако во время матчей функция беспроводной передачи данных в датчике изображения должна быть отключена.

Это правило применяется по-разному для VEX U. См. правила VUR2, VUR10 и VUR12.

<R14> Оставьте магнитоле достаточно места. Магнитолу V5 следует устанавливать таким образом, чтобы никакие металлические детали не окружали символ магнитолы на ней. Хотя несоблюдение этого требования повлияет на производительность робота, оно не помешает ему пройти проверку.

Осторожность

Допустимо в общих чертах включить радиомодуль V5 в структуру робота. Цель этого правила — свести к минимуму проблемы с радиосвязью за счет минимизации препятствий между устройствами VEXnet. Скрытая установка радиомодуля глубоко внутри робота может привести к проблемам со связью между роботом и устройством. Также рекомендуется, чтобы светодиоды на радиоприемнике были хорошо видны для облегчения поиска и устранения неисправностей.

<R15> Один или два контроллера на робота. Не более двух (2) контроллеров VEX V5 могут управлять одним роботом.

1. Любые физические или электрические модификации данных контроллеров ни при каких обстоятельствах не допускаются.
   1. Разрешается использовать приспособления, помогающие члену команды управления удерживать или манипулировать кнопками/джойстиками на контроллере V5, при условии, что они не влекут за собой прямой физической или электрической модификации самого контроллера.
2. Других способов управления роботом (свет, звук и т. д.) нет. допустимы.
   1. Использование обратной связи от датчиков для улучшения управления водителем (например, от энкодеров двигателей или системы визуального контроля) разрешено.

<R16> Роботы создаются на основе системы VEX V5. Роботы могут быть созданы ТОЛЬКО с использованием официальных компонентов VEX.

Компоненты V5, если иное специально не указано в данных правилах.

1. Все разрешенные к использованию детали для системы V5 перечислены в Списке разрешенных к использованию деталей для соревнований V5.
2. Все вопросы и замечания, касающиеся юридических аспектов мероприятия, следует направлять в официальную систему вопросов и ответов на сайте events.vex.com.

Это правило применяется иначе для VEX U. См. Правило VUR2.

<R17> Новые детали VEX разрешены. Дополнительные компоненты VEX, выпущенные в течение соревновательного сезона на www.vexrobotics.com, считаются разрешенными для использования, если не указано иное.

На некоторые «новые» компоненты при их выпуске могут быть наложены определенные ограничения. Эти ограничения будут задокументированы в официальном разделе вопросов и ответов, в обновлении руководства к игре или в списке разрешенных компонентов VEX V5.

<R18> Запрещенные предметы. Следующие типы механизмов и компонентов НЕ допускаются.

1. Те, которые потенциально могут повредить элементы поля или объекты подсчета очков.
2. Те, которые потенциально могут нанести ущерб другим конкурирующим роботам.
3. Те, которые представляют собой неоправданный риск запутывания с другими роботами или элементами поля.
4. Те, которые могут представлять потенциальную опасность для членов команды водителей, персонала мероприятия или других людей.
5. Продукция VEXpro, VEX EXP, VEX IQ, VEX GO, VEX 123, VEX CTE, VEX AIM, VEX AIR, VEX Robotics by HEXBUG* или любая другая линейка продукции VEX, за исключением случаев, когда это специально разрешено пунктом R16 или указано в списке разрешенных деталей VEX V5 (см. R16).
6. Компоненты получены в рамках бета-программы V5. Все устройства бета-версии V5 можно узнать по более светлому серому цвету, характерному для предсерийной продукции. На блоках управления роботов, батареях, контроллерах и датчиках машинного зрения из бета-версии V5 стоит отметка «БЕТА-ТЕСТИРОВАНИЕ». На электродвигателях и радиоприемниках Smart Motors такой маркировки нет, но их все равно можно узнать по цвету.
7. Автономные блоки управления VEX Smart Field Controller (артикул 276-7577).
8. Одежда VEX, материалы для поддержки соревнований, упаковка или другая продукция, не относящаяся к Robot.
9. Элементы поля или компоненты элементов поля, которые не являются иными явно разрешенными материалами (например, винты, стойки, гайки или небьющийся пластик в пределах ограничений R24 ).
10. Детали для роботов, напечатанные на 3D-принтере, для любых целей, включая нефункциональные декоративные элементы и номерные знаки.
11. Динамики и другие аудиоустройства, воспроизводящие звук.

Осторожность

Насадки на контроллер, изготовленные с помощью 3D-печати, инструменты для выравнивания робота, изготовленные с помощью 3D-печати, и/или другие изготовленные на заказ инструменты, которые не устанавливаются на робота или не используются на поле во время матча, не считаются деталями робота и могут быть разрешены к использованию, если они соответствуют требованиям других соответствующих правил.

Это правило применяется по-разному для VEX U. См. правила VUR2, VUR5, VUR6 и VUR13.

* Бренд HEXBUG является зарегистрированным товарным знаком, принадлежащим компании Spin Master Corp.

<R19> Разрешено использование некоторых компонентов, не относящихся к VEX. Роботам разрешается использовать следующие дополнительные компоненты, не относящиеся к VEX Robotics:

1. Любая неаэрозольная смазка или смазочное вещество, при использовании в крайне умеренных количествах на поверхностях и в местах, которые НЕ контактируют со стенами игрового поля, поролоновыми плитками поля, объектами для подсчета очков или другими роботами. Нанесение смазки непосредственно на интеллектуальные двигатели V5 или картриджи интеллектуальных двигателей запрещено.
2. Антистатическое соединение, используемое в крайне умеренных количествах (т.е. таким образом, чтобы оно не оставляло следов на элементах игрового поля, объектах подсчета очков или других роботах).
3. Термоклей используется для фиксации кабельных соединений.
4. Неограниченное количество неэластичной веревки/шнура толщиной не более 1/4 дюйма (6,35 мм).
5. Разрешается использование имеющихся в продаже изделий, предназначенных исключительно для связывания или обмотки 2-проводных, 3-проводных, 4-проводных кабелей или кабелей V5 Smart Cables и/или пневматических трубок. Эти изделия должны использоваться исключительно в целях защиты, организации или хранения кабелей/трубок. Сюда входят, помимо прочего, изолента, кабельные каналы, кабельные направляющие и т. д. Задача инспекторов — определить, выполняет ли компонент функцию, выходящую за рамки защиты и организации кабелей и трубок.
6. Резиновые ленты длиной не более 7,5 дюймов и шириной не более 0,25 дюймов.
7. Противоскользящая подкладка для ящиков, номинальные размеры которой аналогичны противоскользящему коврику VEX (275-0120 или 275-0121). Рисунок коврика должен быть похож на рисунок противоскользящего коврика VEX, и использование неоригинального противоскользящего коврика для ящиков не должно давать дополнительных преимуществ (т.е. не должно обладать дополнительной эластичностью, клеевой основой и т. д.). Размер противоскользящего вкладыша для ящиков не должен превышать 12 x 15 дюймов, и все противоскользящие вкладыши для ящиков должны быть черного цвета.
8. Пластиковые стяжки длиной не более 12 дюймов и шириной не более 0,25 дюйма.
9. Карта Micro SD, установленная в «мозг» робота V5.
10. Для охлаждения двигателей можно использовать аэрозольные охлаждающие/замораживающие спреи. Команды, использующие замораживающий спрей или аналогичные продукты способами, которые могут быть обоснованно сочтены небезопасными, могут быть подвергнуты S1 Нарушениям.
11. Для очистки роботов, деталей, компонентов и т. д. могут использоваться чистящие, дезинфицирующие и/или санитарные средства.
12. Дополнительные допустимые компоненты, не относящиеся к VEX, см. в правилах R21 – R25.

Это правило применяется по-разному для VEX U. См. правила VUR3, VUR4, VUR7, VUR8, VUR9, VUR12, VUR14& VUR15.

<R20> Разрешено использование кастомных кабелей V5 Smart Cables. Команды, создающие кастомные кабели, признают, что неправильная проводка может привести к нежелательным результатам.

1. Необходимо использовать официальный кабель V5 Smart Cable Stock.
2. Допускается использование разъемов 4P4C, не относящихся к серии VEX, и обжимных инструментов для разъемов 4P4C.
3. Интеллектуальные кабели V5 можно использовать только для подключения разрешенных электронных устройств к блоку управления робота V5.

<R21> Допускается использование ограниченного количества ленты. Роботы могут использовать небольшое количество ленты для следующих целей:

1. Для обеспечения надежного соединения между концами двух (2) кабелей VEX.
2. Для маркировки проводов, двигателей, «мозгов» роботов и/или контроллеров.
3. Для предотвращения утечек в резьбовых частях пневматических фитингов. Это единственное допустимое применение тефлоновой ленты.
4. В любом другом случае это будет считаться «украшением» согласно R23.
5. В качестве ошейника на конце веревки/шнура для предотвращения расслоения.

<R22> Допускается использование некоторых крепежных элементов, не относящихся к серии VEX. Роботы могут использовать следующие имеющиеся в продаже комплектующие:

1. Винты №4, №6, №8, M3, M3.5 или M4 длиной до 2,5 дюймов (63,5 мм), а также винты M2.5 x 8 мм.
2. Винты с буртиком, длина буртика которых не превышает 0,20 дюйма, а диаметр не превышает 0,176 дюйма.
3. Любая имеющаяся в продаже гайка, шайба, резьбовая стойка длиной до 6 дюймов (152,4 мм) и/или нерезьбовая проставка длиной до 2,5 дюймов (63,5 мм), подходящая для этих винтов.

Осторожность

Цель этого правила — позволить командам приобретать собственное стандартное оборудование без добавления дополнительных функций, отсутствующих в стандартном оборудовании VEX. Задача инспекторов — определить, добавило ли оборудование, не относящееся к VEX, дополнительную функциональность или нет.

В целях применения данного правила экономия веса не считается дополнительной функциональностью.

Если ключевой компонент конструкции робота требует от инспектора убедить его в том, что специализированный компонент «технически является винтом», то это, вероятно, выходит за рамки духа и смысла данного правила.

Все указанные в данном правиле конкретные размеры являются «номинальными» обозначениями размеров оборудования, представленного в линейке продуктов VEX V5, и/или их метрическими эквивалентами.

Это правило применяется иначе для VEX U. См. Правило VUR9.

<R23> Разрешены визуальные украшения. Команды могут добавлять нефункциональные украшения при условии, что они не оказывают существенного влияния на работу робота и не влияют на исход матча. Эти украшения должны соответствовать духу конкурса. Окончательное решение о том, что считается «нефункциональным», принимают инспекторы и главные судьи. Если иное не указано ниже, на нефункциональные элементы декора распространяются все стандартные правила Robot.

Чтобы декоративный элемент считался «нефункциональным», он должен быть изготовлен из материалов, соответствующих законодательству и обеспечивающих ту же функциональность. Например, если у робота есть большая наклейка, которая предотвращает выпадение объектов для подсчета очков, то эта наклейка должна быть закреплена на материале VEX, который также предотвратит выпадение объектов для подсчета очков. Простой способ проверить это — определить, повлияет ли удаление декоративных элементов каким-либо образом на работу робота.

1. Анодирование, покраска, окрашивание или любое другое изменение цвета любой разрешенной детали VEX считается разрешенным нефункциональным декоративным оформлением.

   Примечание: На официальных мероприятиях, проводимых в материковом Китае, анодирование, покраска, окрашивание или любое другое изменение цвета любых разрешенных деталей VEX запрещено.

2. Разрешается использовать небольшие фотоаппараты в качестве нефункциональных декоративных элементов при условии, что их передающие функции или беспроводная связь отключены. Использование необычно больших камер в качестве балласта запрещено.

3. Электронные компоненты VEX не могут использоваться в качестве нефункциональных декоративных элементов.

4. Запрещено использовать декоративные элементы, визуально имитирующие элементы игрового поля или объекты для подсчета очков. Инспектор и главный судья примут окончательное решение о том, нарушает ли данное украшение или механизм данное правило.

   1. Декоративные элементы не должны быть разработаны таким образом, чтобы намеренно мешать зрению или цветовым рецепторам противника. Команды будут обязаны убрать эти украшения, если инспектор или главный судья сочтут, что они мешают работе систем соперника.

5. Декоративные элементы, которые передают информацию роботу (например, воздействуя на датчики, определяющие его работоспособность), считаются «функциональными» и не допускаются.

6. Декоративные элементы, закрывающие или скрывающие отличительные признаки электронных и/или пневматических компонентов, не допускаются.

   1. Командам будет предложено либо полностью заменить электронную и/или пневматическую часть, либо, по возможности, убрать декоративный элемент.
   2. К отличительным признакам относятся, помимо прочего, логотипы VEX, номера деталей и другие характерные цвета или особенности детали, позволяющие инспектору легко убедиться в ее легальности.

<R24> Допускается ограниченное количество пластика, изготовленного на заказ. Роботы могут использовать изготовленные на заказ детали, вырезанные из определенных типов небьющегося пластика толщиной до 0,070 дюйма (1,78 мм).

1. Каждый робот может изготовить максимум 12 отдельных деталей из небьющегося пластика. Сюда входит небьющийся пластик, используемый в нефункциональных декоративных элементах.
2. Размеры каждого отдельного небьющегося пластикового элемента не должны превышать 4 x 8 x 0,070 дюйма.
3. Во время проверки команды должны предъявить и продемонстрировать ВСЕ небьющиеся пластиковые детали.
   1. Инспекторы проверят общее количество пластиковых деталей. Для облегчения подсчета они могут использовать маркеры для сухого стирания или другие виды временной разметки.
   2. Инспекторы проверят, чтобы ни один небьющийся осколок не превышал установленный предельный размер.
4. Пластмассу можно подвергать механической обработке путем резки, сверления, гибки и т. д. Его нельзя подвергать химической обработке, плавить, отливать или соединять с другой деталью. Нагревание небьющегося пластика для облегчения сгибания допустимо.
5. К разрешенным типам пластика относятся поликарбонат (Lexan), ацетальный монополимер (Delrin), ацетальный сополимер (Acetron GP), POM (ацетал), ABS, PEEK, PET, HDPE, LDPE, нейлон (все марки), полипропилен, PTFE и FEP.
6. Разрушение пластмасс, таких как ПММА (также называемый плексигласом, акрилом или перспексом), а также структурно неоднородных пластмасс, таких как тканые (например, SRPP) и/или армированные волокнами листы, запрещено.
7. Пластиковые листы, продаваемые компанией VEX (например, листы ПЭТ 276-8340), в контексте данного правила считаются пластиком, изготовленным на заказ, и на них распространяются те же ограничения, что и на другие пластиковые детали.
8. Это правило не распространяется на пластиковые детали, напечатанные на 3D-принтере. Использование деталей роботов, напечатанных на 3D-принтере, в соревнованиях по робототехнике VEX V5 запрещено в любых целях, включая нефункциональные украшения.

Примечание: Командам настоятельно рекомендуется предоставлять инспекторам чертежи в масштабе 1:1, идентичные запасные части или копии небьющихся пластиковых деталей в масштабе 1:1 для облегчения проверки. Чертежи и кальки должны точно отражать ВСЕ формы и размеры каждой детали. Для сложных деталей, изогнутых/вырезанных, а также для деталей, разрезанных по диагонали листа размером 4x8 дюймов для увеличения длины, может потребоваться больше доказательств.

Это правило применяется по-разному для VEX U. См. правила VUR3 и VUR4.

Примечание о нарушении:

1. Команды должны заменить сломанные пластиковые детали, которые приводят к временным, непреднамеренным R24 Нарушениям.

<R25> Пневматические возможности ограничены. Пневматическая подсистема робота должна удовлетворять всем следующим критериям:

1. Команды могут использовать максимум два (2) воздушных баллона VEX (276-8749) на роботе.
2. В пневматические устройства можно накачивать воздухом до максимального давления в 100 фунтов на квадратный дюйм.
3. Сжатый воздух, содержащийся внутри пневматической подсистемы, может использоваться только для приведения в действие разрешенных пневматических устройств (например, цилиндров).

Осторожность

Цель символов <R25a> и <R25b> состоит в том, чтобы ограничить работу роботов давлением воздуха, хранящимся в двух резервуарах, а также нормальным рабочим давлением воздуха, содержащимся в их пневматических цилиндрах и трубках на роботе. Командам запрещено использовать другие элементы для хранения или создания давления воздуха.

Использование баллонов или дополнительных пневматических трубок исключительно для дополнительного хранения является нарушением духа этого правила. Аналогично, использование пневматических цилиндров и/или трубок без каких-либо воздушных резервуаров также является нарушением духа этого правила.

Цель <R25c> — обеспечить безопасное использование пневматики. Системы, работающие под давлением, такие как пневматическая подсистема робота, могут представлять опасность при неправильном использовании. Это правило обеспечивает безопасность участников и предотвращает потенциально небезопасное использование в будущем.

Другой способ осмысления <R25c> — это утверждение, что «пневматику следует использовать только с пневматическими системами». Командам не следует использовать сжатый воздух для приведения в действие непневматических устройств, таких как винты, гайки и т. д. Например, вытаскивание штифта с помощью пневматического цилиндра допустимо, но использование воздуха для приведения штифта в действие — нет.

Это правило применяется иначе для VEX U. См. Правило VUR14.

<R26> Магнитный датчик VEX (276-8748) является обязательной деталью, если робот оснащен пневматической системой.

1. Если команда использует регулятор давления, манометр необходимо подключить к стороне высокого давления системы.
2. Манометр должен быть виден и читаем для судей и инспекторов без перемещения или снятия других компонентов или механизмов робота.
3. Манометр будет использоваться для проверки того, что давление в пневматической системе не превышает 100 фунтов на квадратный дюйм в соответствии с R25.
   1. Манометр VEX, установленный на роботе, будет иметь приоритет над любыми измерениями, выполненными вне робота.

<R27> Разрешены большинство модификаций неэлектрических компонентов. Допускаются физические модификации, такие как изгибание или резка, разрешенных металлических конструкций или пластиковых компонентов.

1. Допускается модификация рычага концевых выключателей (путем сгибания или подрезки) или снятие резинового колпачка с бамперных выключателей.
2. Металлургические модификации, изменяющие фундаментальные свойства материала, такие как термообработка или плавка, не допускаются.
3. Пневматические трубки можно нарезать на необходимую длину.
4. Допускается сплавление/плавление концов разрешенной нейлоновой веревки/шнура (см. <R19d>) для предотвращения расслоения.
5. Сварка, пайка, сварка, склеивание или любое другое соединение деталей друг с другом способами, не предусмотренными платформой VEX, не допускается. Правило <R19c> является исключением из этого правила.
6. Крепежные элементы механического назначения могут быть зафиксированы с помощью фиксатора резьбы Loctite или аналогичного средства. Это устройство можно использовать ТОЛЬКО для крепления крепежных элементов, таких как винты и гайки.

Это правило применяется по-разному для VEX U. См. правила VUR3, VUR12 и VUR13.

<R28> вносить какие-либо изменения в электронные или пневматические компоненты. Двигатели (включая прошивку V5 Smart Motor), микроконтроллеры (включая прошивку V5 Robot Brain), кабели, датчики, контроллеры, аккумуляторные батареи, резервуары, соленоиды, пневматические цилиндры и любые другие электрические или пневматические компоненты платформы VEX НЕ ДОЛЖНЫ быть изменены по сравнению с их первоначальным состоянием НИКАКИМ образом.

1. Команды могут вносить следующие изменения в функции интеллектуального двигателя V5 (11 Вт), которые могут обслуживаться пользователем. Этот список является исчерпывающим; никакие другие изменения не допускаются. В соответствующих случаях компоненты, перечисленные ниже (в конкретных приложениях, перечисленных ниже), являются допустимыми исключениями из R19.
   1. Замена патрона с шестерней на другой официальный патрон.
   2. Снятие или замена винтов с крышки интеллектуального двигателя V5 (276-6780).
   3. Снятие или замена резьбовых монтажных вставок (276-6781).
   4. Эстетическая/нефункциональная маркировка (например, маркеры, наклейки, краска и т. д.).
2. Для двигателей V5 Smart Motors (11 Вт) необходимо использовать официальный редукторный картридж VEX V5. В соответствии с данным правилом, редукторы, входящие в состав интеллектуального двигателя V5, считаются «частью двигателя». Поэтому любые физические или функциональные модификации официальных патронов запрещены. Для двигателей V5 Smart Motors (11 Вт) можно использовать только официальные картриджи VEX.
3. В соответствии с данным правилом, интеллектуальный колпачок двигателя V5 не считается «частью двигателя». Следовательно, R27 применим.
4. Внешние провода на двухпроводных или трехпроводных электрических компонентах VEX можно отремонтировать с помощью пайки, обжимных соединителей, изоленты или термоусадочной трубки, при этом первоначальная функциональность и длина не будут изменены.
   1. Провод, используемый при ремонте, должен быть идентичен проводу VEX.
   2. Ремонтные работы выполняются бригадами на свой страх и риск; неправильная проводка может привести к нежелательным последствиям.
5. Аксессуары для робота-мозга V5 (короткие и длинные фланцы, а также магнитная защитная пленка для экрана) считаются «частью робота-мозга V5» и не подлежат модификации.
6. Перечисленные в пункте А изменения также применяются к аналогичным деталям для интеллектуального двигателя 276-4842 V5 (5,5 Вт), за исключением редукторных картриджей, которые применяются только к интеллектуальному двигателю V5 (11 Вт). Для целей данного правила конденсатор двигателя для интеллектуального двигателя V5 (5,5 Вт) не считается «частью двигателя», и поэтому применяется R27.

Official Q&A Highlights

Q&A 3257

R28 Distance Sensor Clarification

Asked Oct 1, 2026Asked under v2.0: the rule may read differently nowR28Copy linkView on VEX Events

<R28>

Is it legal to cut off or remove somehow the plastic side mounts of a distance sensor? R28 says no modifications to electronics, but this modification would not affect the functionality of this electronic.

Show the whole question

Answered by committeeOct 15, 2026

<R28> will be revised in the December 3 game manual update to allow Teams to cut/modify the plastic mounting flanges for sensors that have them, such as the Distance Sensor, Optical Sensor, Bumper Switch, etc. For example, a Team could use only one of the Distance Sensor's mounting flanges, while cutting off the other flange to reduce the sensor's footprint and fit it into a smaller space on the Robot.

This change is effective immediately.