Section 4 - Le robot

Aperçu

Tous les robots doivent passer une inspection avant de participer à la compétition de robotique VEX V5 afin de garantir leur conformité avec toutes les règles relatives aux robots. Les inspections ont généralement lieu lors de l’enregistrement de l’équipe ou pendant les séances d’entraînement. Les équipes doivent utiliser les règles ci-dessous pour pré-inspecter leur robot et confirmer qu’il répond à toutes les exigences.

La plupart des règles sont des limites strictes (par exemple, le nombre de moteurs), tandis que d’autres sont soumises au pouvoir discrétionnaire de l’inspecteur (par exemple, les problèmes de sécurité). Lors de nombreux événements, l’inspecteur principal et l’arbitre en chef sont la même personne ; sinon, les inspecteurs doivent consulter l’arbitre en chef pour les décisions à prendre. Conformément aux règles <R2d> et <R2e>, l’arbitre principal a l’autorité finale sur toutes les règles relatives aux robots et sur la possibilité pour un robot de participer.

Règles des robots

<R1> Un robot par équipe. Chaque équipe ne peut apporter qu’un seul robot à un événement donné de la compétition de robotique VEX V5. Bien que les équipes soient censées apporter des modifications à leur robot lors de la compétition, une équipe est limitée à un seul robot par événement, et un robot donné ne peut être utilisé que par une seule équipe. Un robot VEX, dans le cadre de la compétition de robotique VEX V5, possède les sous-systèmes suivants :

• Sous-système 1 : Base robotique mobile comprenant des roues, des chenilles, des pattes ou tout autre mécanisme permettant au robot de naviguer sur la majeure partie de la surface plane du terrain de jeu. Pour un robot stationnaire, la base robotique sans roues serait considérée comme le sous-système 1.
• Sous-système 2 : Système d’alimentation et de contrôle comprenant une batterie VEX légale, un système de contrôle VEX légal et les moteurs associés pour la base robotique mobile.
• Sous-système 3 : Mécanismes supplémentaires (et moteurs associés) permettant la manipulation des objets de score et les interactions avec les éléments de terrain et les autres robots.

Compte tenu des définitions ci-dessus, un robot minimum destiné à être utilisé dans toute compétition de robotique VEX V5 (y compris les matchs de compétences robotiques) doit être composé des sous-systèmes 1 et 2 ci-dessus. Ainsi, si vous remplacez un sous-système entier 1 ou 2, vous avez créé un deuxième Robot et vous êtes en Violation cette règle.

1. Les équipes ne peuvent pas participer à une compétition avec un robot pendant qu’un deuxième est en cours de modification ou d’assemblage.
2. Les équipes ne peuvent pas disposer d’un deuxième robot assemblé lors d’une compétition, robot qui servirait à réparer ou à échanger des pièces avec le premier robot.
3. Les équipes ne peuvent pas alterner entre plusieurs robots au cours d’une compétition. Cela inclut l’utilisation de différents robots pour les matchs d’habileté robotique, les matchs de qualification et/ou les matchs éliminatoires.
4. Plusieurs équipes ne peuvent pas utiliser le même robot. Une fois qu’un robot a participé à une compétition sous un numéro d’équipe donné, il devient « leur » robot ; aucune autre équipe ne peut JAMAIS concourir avec lui.

Prudence

L’objectif de <R1a>, <R1b>, et <R1c> est de garantir des conditions de jeu équitables et sans ambiguïté pour toutes les équipes. Les équipes sont invitées (et encouragées) à améliorer ou à modifier leurs robots entre les événements, ou à collaborer avec d’autres équipes pour développer la meilleure solution de jeu possible.

Cependant, une équipe qui présente et/ou fait concourir deux robots différents lors du même tournoi diminue les efforts d’une équipe qui a consacré du temps supplémentaire à la conception pour s’assurer que son unique robot puisse accomplir toutes les tâches du jeu. Une organisation composée de plusieurs équipes qui partage un seul robot a réduit les efforts d’une organisation composée de plusieurs équipes qui consacrent du temps, des efforts et des ressources à mener des processus de conception individuels distincts et à développer leurs propres robots.

Pour aider à déterminer si un robot est un « robot séparé » ou non, utilisez les définitions de sous-systèmes trouvées dans R1. Au-delà de cela, utilisez le bon sens comme indiqué dans G3. Si vous pouvez placer deux Robots sur une table l’un à côté de l’autre, et qu’ils ressemblent à deux Robots légaux/complets distincts (c’est-à-dire que chacun possède les 3 sous-systèmes définis par R1), alors ce sont deux Robots. Tenter de déterminer si le changement d’une vis, d’une roue ou d’un microcontrôleur constitue un robot distinct, c’est passer à côté de l’esprit et de l’intention de cette règle. Les règles G4 et R2 s’appliquent toujours aux deux robots.

Cette règle est appliquée différemment pour VEX U. Voir la règle VUR1.

<R2> Les robots doivent passer l’inspection. Chaque robot devra passer une inspection complète avant d’être autorisé à participer à la compétition. Cette inspection permettra de s’assurer que toutes les règles et réglementations relatives aux robots sont respectées. Le non-respect de toute règle de conception ou de construction du robot entraînera son retrait des matchs ou sa disqualification lors d’un événement jusqu’à ce que le robot soit remis en conformité, comme décrit dans les sous-clauses suivantes.

1. Toute modification importante apportée à un robot, telle qu’un remplacement partiel ou total du sous-système 3, doit être réinspectée avant que le robot puisse concourir à nouveau.
2. Toutes les configurations fonctionnelles possibles du robot doivent être inspectées avant d’être utilisées en compétition. Cela concerne particulièrement les mécanismes modulaires ou interchangeables (selon R1 ) et les configurations/tailles de départ Match (selon R3 ).
3. Les équipes peuvent être invitées à se soumettre à des inspections ponctuelles par les arbitres en chef. Le refus de soumettre les documents entraînera la disqualification.
   1. Si un robot est jugé être en violation d’une règle de robot avant le début d’un match, le robot sera retiré du terrain. Le robot peut rester sur le terrain afin que l’équipe ne soit pas considérée comme « absente » (selon GG2 ).
4. Les robots qui n’ont pas passé l’inspection (c’est-à-dire qui sont en violation d’une ou plusieurs règles des robots) ne seront pas autorisés à jouer dans les matchs jusqu’à ce qu’ils aient passé l’inspection. GG2 s’appliquera à toutes les correspondances qui se produisent jusqu’à ce que le robot ait passé l’inspection.
5. Si un robot a passé l’inspection, mais qu’il est confirmé plus tard qu’il est en violation d’une règle de robot pendant ou immédiatement après un match par un arbitre principal, il sera disqualifié de ce match. Seul ce match sera concerné ; les matchs précédents déjà terminés ne seront pas repris. <R3d> s’appliquera jusqu’à ce que la Violation soit corrigée et que l’équipe soit réinspectée.
6. L’application de toutes les règles relatives aux robots relève de la discrétion de l’arbitre principal lors d’un événement donné. La légalité de la présence de robots lors d’un événement n’implique pas automatiquement leur légalité lors d’événements futurs. Les robots qui s’appuient sur des interprétations « limites » de règles subjectives, comme par exemple pour déterminer si une décoration est « non fonctionnelle » ou non, doivent s’attendre à un examen plus approfondi lors des inspections.
7. Les organisateurs peuvent souhaiter utiliser des « marqueurs d’inspection » (par exemple, un collier de serrage ou un autocollant) pour identifier les robots qui ont passé l’inspection lors de cet événement. Les marqueurs d’inspection sont des composants fonctionnels et sont soumis à toutes les règles de Robot, y compris les documents juridiques et les limites de taille/d’expansion de Robot.

Le personnel et les bénévoles de l’événement sont autorisés à contacter et/ou photographier les robots lors de l’inspection et/ou à d’autres moments, selon les besoins.

<R3> Les robots doivent tenir dans un volume de 18 po x 18 po x 18 po.

1. La conformité à cette règle peut être vérifiée à l’aide de l’outil officiel de dimensionnement des robots d’extension sur le terrain de VEX Robotics.
2. Les partenaires de l’événement peuvent concevoir et/ou fournir tout outil de dimensionnement permettant de mesurer les dimensions exactes.
3. Toute forme de dispositif de retenue utilisé pour maintenir la taille initiale (par exemple, des attaches autobloquantes, des élastiques, etc.). doit rester attaché au robot pendant toute la durée du match, conformément à GG8.
4. Aux fins de cette règle, on peut supposer que les robots seront inspectés et commenceront chaque match sur une dalle de terrain en mousse standard et plane.

Prudence

L’outil de dimensionnement officiel est intentionnellement fabriqué avec une tolérance légèrement surdimensionnée. Par conséquent, tout contact avec l’outil de dimensionnement (c’est-à-dire un « test sur papier ») pendant la mesure doit être considéré comme une indication claire qu’un robot est hors des dimensions autorisées. Cette tolérance offre également une légère marge de manœuvre pour les petites saillies, telles que les têtes de vis ou les attaches de câble.

Cette règle est appliquée différemment pour VEX U. Voir la règle VUR1.

Cette règle est appliquée différemment pour la compétition de robotique VEX AI. Voir la règle VAIRM2.

<R4> Les numéros d’équipe officiellement enregistrés doivent être affichés sur les plaques d’immatriculation du robot. Pour participer à un événement officiel de compétition de robotique VEX V5, une équipe doit d’abord s’inscrire sur events.vex.com et recevoir un numéro d’équipe VEX V5. Ce numéro d’équipe doit être affiché sur le robot à l’aide de plaques d’immatriculation. Les équipes peuvent choisir d’utiliser le kit officiel de plaques d’immatriculation VEX V5 ou créer le leur en utilisant des matériaux légaux.

1. Les plaques d’immatriculation doivent être placées à des emplacements fixes sur exactement deux (2) côtés horizontalement opposés du robot et doivent rester visibles, lisibles et attachées pendant toute la durée du match. Le dessus d’un robot n’est pas considéré comme un « côté » pour ces deux plaques d’immatriculation.
   1. Les plaques d’immatriculation doivent être montées à des endroits qui restent fixes sur le robot pendant un match (par exemple, pas sur une entrée rotative ou un manipulateur à bascule). La fonction des plaques d’immatriculation est d’identifier les robots pour les arbitres, les spectateurs et les autres équipes. L’identification est plus difficile lorsque la plaque d’immatriculation d’un robot bouge pendant un match.
2. Les plaques d’immatriculation doivent être solidement fixées au robot à l’aide de matériaux homologués pour la construction de robots. Les broches VEX IQ ne sont pas homologuées pour le montage de plaques d’immatriculation sur les robots.
3. Les robots ne peuvent porter que des plaques d’immatriculation correspondant à la couleur de leur Alliance pour le Match en cours (c’est-à-dire que les robots de l’Alliance rouge doivent porter uniquement des plaques rouges pour le Match).
4. Les plaques d’immatriculation sont considérées comme des éléments fonctionnels et doivent satisfaire à toutes les exigences du règlement relatif aux robots.
5. Il est interdit d’utiliser des plaques d’immatriculation supplémentaires sur le Robot, quel qu’en soit le but.
6. Les numéros des équipes doivent être en caractères blancs et parfaitement lisibles. Les autocollants numérotés/lettres sont légaux pour une utilisation sur les plaques d’immatriculation à la place ou en plus de ceux du kit de plaques d’immatriculation VEX V5.
7. Les plaques d’immatriculation personnalisées utilisées pour répondre aux exigences de <R4a> et <R4f> doivent respecter les limites de taille suivantes :
   1. Hauteur : entre 2,0 (50,8 mm) et 2,5 pouces (63,5 mm)
   2. Largeur : entre 4,0 (101,6 mm) et 4,5 pouces (114,3 mm)
   3. Épaisseur : jusqu’à 0,25 po (6,35 mm)

Prudence

Imaginez le robot comme un cube posé à plat sur une surface plane. Les plaques d’immatriculation doivent être placées sur deux (2) faces opposées de ce cube (à l’exclusion du dessus et du dessous).

Lorsqu’une plaque d’immatriculation est fixée au robot, seule une intervention humaine devrait permettre de la retirer. Le système de fixation doit être suffisamment robuste pour résister à toutes les interactions entre le robot et les autres éléments présents sur le terrain. L’utilisation d’élastiques ou d’autres méthodes de fixation flexibles pour fixer les plaques d’immatriculation ne doit pas être considérée comme sûre et ne devrait pas passer l’inspection. L’utilisation de vis et d’écrous/entretoises pour fixer les plaques est la meilleure façon de répondre aux exigences en matière de fixation sécurisée des plaques d’immatriculation.

L’objectif de cette règle est de permettre aux arbitres principaux et aux autres membres du personnel de l’événement de voir immédiatement et à tout moment à quelle alliance et à quelle équipe appartient chaque robot. Il appartiendra entièrement au juge-arbitre principal et à l’inspecteur d’un événement donné de déterminer si une plaque d’immatriculation donnée satisfait aux critères énumérés dans R4.

Les équipes qui utilisent des plaques d’immatriculation personnalisées doivent être particulièrement préparées à cette éventualité et s’assurer qu’elles sont prêtes à remplacer toute pièce personnalisée par des plaques d’immatriculation VEX officielles si cela leur est demandé. Ne pas apporter de plaques de remplacement officielles à un événement ne sera pas une raison acceptable pour ignorer une Violation d’un ou plusieurs points dans R4. Les équipes sont encouragées à utiliser une police sans empattement facile à lire (par exemple, Arial).

Si un robot doit être retiré du terrain en vertu de cette règle, <R2ci> s’applique et l’équipe ne doit pas se voir attribuer une « absence ».

Figure R4-1 : Un exemple de plaque d’immatriculation réalisée à partir du kit de plaque d’immatriculation VEX V5.

Figure R4-2 : Exemple de plaque d’immatriculation personnalisée légale

<R5> Lâchez les objets de score après le match. Les robots doivent être conçus pour permettre un retrait facile des objets de score de tout mécanisme sans nécessiter d’alimentation électrique après un match.

<R6> Les robots ont un seul cerveau. Les robots doivent utiliser UNIQUEMENT un (1) cerveau de robot VEX V5 (276-4810). Tout autre microcontrôleur ou dispositif de traitement est interdit, même à titre de décoration non fonctionnelle.

1. Cela inclut les microcontrôleurs qui font partie d’autres gammes de produits VEX, telles que VEX Cortex, VEX EXP, VEXpro, VEX CTE, VEX RCR, VEX IQ, VEX GO, VEX AIR ou VEX Robotics de HEXBUG. Cela inclut également les appareils non liés à VEX, tels que les appareils Raspberry Pi ou Arduino.
2. Les accessoires du cerveau robotique V5 (brides courtes, brides longues et protecteur d’écran magnétique) font partie du cerveau robotique V5 et ne sont légaux que pour une utilisation sur les robots faisant partie du cerveau robotique V5.
3. Lors des événements utilisant un système de contrôle de terrain intelligent V5, le champ « Numéro d’équipe » dans le cerveau du robot doit être défini comme le numéro et la lettre enregistrés de l’équipe (sans espaces).

Cette règle est appliquée différemment pour VEX U. Voir les règles VUR10 et VUR12.

<R7> Gardez le bouton d’alimentation ou la connexion de la batterie accessibles. Le bouton marche/arrêt du cerveau du robot V5 et/ou la connexion du câble de batterie sur le cerveau du robot V5 ou la batterie du robot V5 doivent être accessibles sans déplacer ni soulever le robot. L’écran du V5 Brain doit être facilement visible pendant l’inspection par robot. Il est recommandé, mais non obligatoire, de garder l’écran V5 Brain visible pendant toute la durée d’un match.

Prudence

Cette règle a été mise en place pour garantir la sécurité des concurrents et du personnel sur le terrain. Dans le cas où un robot devrait être rapidement mis hors tension (que ce soit en raison d’un dysfonctionnement, d’un enchevêtrement ou d’un autre problème de sécurité), il est crucial que le bouton d’alimentation et/ou la batterie du robot restent facilement accessibles. Cela permet aux concurrents et/ou au personnel de terrain de désactiver le robot en toute sécurité sans mettre leurs mains à proximité des pièces mobiles ou d’autres dangers à l’intérieur du robot.

De plus, le fait de garder les écrans et les voyants lumineux visibles aide les officiels à diagnostiquer efficacement les problèmes, minimisant ainsi les temps d’arrêt et garantissant une expérience de compétition sans accroc. Si le V5 Brain est accessible, les bénévoles sur le terrain peuvent aider les équipes à résoudre les problèmes urgents avant un match, notamment en basculant entre les modes radio Bluetooth et VEXnet selon les besoins, en sélectionnant des programmes sur le V5 Brain dans les cas où la sélection via le contrôleur V5 est impossible, etc. Les équipes auront également un accès plus facile lors de toute interaction<GG4a>.

<R8> Firmware. Les équipes doivent utiliser la version 1.1.5 ou plus récente de VEXos, disponible à l’adresse https://link.vex.com/firmware. Les modifications personnalisées du firmware ne sont pas autorisées.

1. La version minimale requise est susceptible d’évoluer au cours de la saison.
2. Lorsque la version minimale est mise à jour, les équipes disposent d’une période de grâce d’une semaine (7 jours calendaires) à compter de la date de modification de la version minimale pour mettre à jour leur micrologiciel vers la dernière version minimale.
3. VEX se réserve le droit de juger toute mise à jour du firmware critique et de supprimer le délai de grâce autorisé.
4. Les firmwares bêta, y compris toute version de firmware se terminant par la lettre « b », ne sont pas autorisés en compétition.

<R9> Utilisez un « Modèle de compétition » pour la programmation. Le robot doit être programmé pour suivre les instructions de contrôle fournies par les contrôleurs de terrain VEXnet ou le système de contrôle de terrain intelligent.

Durant la période autonome, les membres de l’équipe de conduite ne seront pas autorisés à utiliser leurs contrôleurs V5. De ce fait, les équipes sont responsables de la programmation de leur robot avec un logiciel personnalisé si elles souhaitent participer à la période autonome.

Cela peut être vérifié lors d’une inspection, où les robots peuvent être tenus de réussir un test fonctionnel d’« activation/désactivation ». Pour plus d’informations à ce sujet, les équipes doivent consulter les guides d’aide produits par les développeurs du logiciel de programmation qu’elles ont choisi.

<R10> Les moteurs sont limités. Les robots peuvent utiliser n’importe quelle combinaison de moteurs intelligents V5, 11 W (276-4840) et/ou 5,5 W (276-4842), selon les critères suivants :

1. La puissance combinée de tous les moteurs (11W et 5,5W) ne doit pas dépasser 88W. Cette limite s’applique à tous les moteurs du robot, même ceux qui ne sont pas branchés.
2. Seuls les moteurs intelligents V5 connectés aux ports intelligents peuvent être utilisés avec un cerveau de robot V5. Les ports à 3 fils ne doivent pas être utilisés pour commander des moteurs de quelque nature que ce soit.

Exemple	UN	B	C	D	E
Quantité de moteurs de 11 W	8	7	6	5	0
Quantité de moteurs de 5,5 W	0	2	4	6	16

Cette règle est appliquée différemment pour VEX U. Voir la règle VUR11.

<R11> Les moteurs sont limités pour le sous-système 2 (voir <R1>) Les robots peuvent utiliser n’importe quelle combinaison de moteurs intelligents V5, 11 W (276-4840) et/ou 5,5 W (276-4842), dans le sous-système 2 selon les critères suivants :

1. La puissance combinée de tous les moteurs du sous-système 2 ne doit pas dépasser 55 W.
2. Les moteurs utilisés dans le sous-système 2 ne peuvent pas alimenter un mécanisme qui ne fait pas partie du sous-système 1.
   1. Les moteurs du sous-système 2 ne peuvent être ni activés, ni mis en marche, ni configurés de manière à alimenter une partie du robot qui ne fait pas partie du sous-système 1.
3. Pour satisfaire à cette exigence, les équipes pourront être amenées à démontrer, lors de l’inspection, la capacité de chaque moteur de leur robot à alimenter les moteurs.

Cette règle ne s’applique pas à VEX U. Voir VUR11

<R12> L’alimentation électrique provient uniquement des batteries VEX. Les robots peuvent utiliser une (1) batterie de robot V5 (276-4811) pour alimenter le cerveau du robot V5.

1. Aucune autre source d’énergie électrique n’est autorisée, sauf si elle est utilisée dans le cadre d’une décoration non fonctionnelle par <R23e>.
2. Il n’existe aucun dispositif d’extension de puissance homologué pour la batterie du robot V5.
3. Les batteries des robots V5 ne peuvent être chargées que par un chargeur de batterie pour robot V5 (276-4812 ou 276-4841).
4. Les contrôleurs V5 (276-4820) ne peuvent être alimentés que par leur batterie rechargeable interne.
   1. Les équipes sont autorisées à avoir une source d’alimentation externe (telle qu’une batterie rechargeable) branchée sur leur contrôleur V5 pendant un match, à condition que cette source d’alimentation soit connectée en toute sécurité et ne viole aucune autre règle, telle que R28.
   2. Certains événements peuvent choisir de fournir une alimentation électrique sur site pour les contrôleurs V5. Si cette solution est proposée à toutes les équipes lors de l’événement, alors il s’agit d’une source d’alimentation légale pour les contrôleurs V5.

Cette règle est appliquée différemment pour VEX U. Voir la règle VUR12.

<R13> Les robots utilisent VEXnet. Les robots doivent utiliser UNIQUEMENT VEXnet pour toutes leurs communications sans fil.

1. Électronique issue du Cortex, VEX EXP, VEX CTE. Les produits VEXpro, VEX RCR, VEXplorer, VEX IQ, VEX GO ou VEX Robotics de la gamme HEXBUG sont interdits, sauf indication contraire dans R16.
2. Les équipes sont autorisées à utiliser les capacités Bluetooth® du cerveau robotique V5 et/ou du contrôleur V5 dans les stands d’équipe, les terrains d’entraînement et les matchs de compétences robotiques. Toutefois, le protocole VEXnet doit être utilisé pour la communication sans fil lors des matchs en face-à-face.
3. Les équipes sont autorisées à utiliser les capacités Wi-Fi du capteur de vision dans les stands des équipes ou en dehors des matchs. Toutefois, la fonction de transmission sans fil du capteur de vision doit être désactivée pendant les matchs.

Cette règle est appliquée différemment pour VEX U. Voir les règles VUR2, VUR10 et VUR12.

<R14> Laissez de l’espace à la radio. La radio V5 doit être montée de telle sorte qu’aucun métal n’entoure le symbole radio sur la radio V5. Si le non-respect de cette consigne affecte les performances du robot, cela ne l’empêchera pas de réussir l’inspection.

Prudence

Il est tout à fait acceptable d’encapsuler légèrement la radio V5 dans la structure du robot. L’objectif de cette règle est de minimiser les problèmes de connexion radio en réduisant au minimum les obstacles entre les appareils VEXnet. Enfouir une radio profondément à l’intérieur d’un robot peut entraîner des problèmes de communication avec ce dernier. Il est également recommandé que les voyants LED de la radio soient visibles pour faciliter le dépannage.

<R15> Un ou deux contrôleurs par robot. Pas plus de deux (2) contrôleurs VEX V5 peuvent contrôler un seul robot.

1. Aucune modification physique ou électrique de ces contrôleurs n’est autorisée, quelles que soient les circonstances.
   1. Les accessoires qui aident le membre de l’équipe de conduite à tenir ou à manipuler les boutons/joysticks de la manette V5 sont autorisés, à condition qu’ils n’impliquent pas de modification physique ou électrique directe de la manette elle-même.
2. Aucun autre moyen de contrôler le robot (lumière, son, etc.) sont permis.
   1. L’utilisation des données des capteurs pour améliorer la commande du conducteur (telles que les codeurs de moteur ou le capteur de vision) est autorisée.

<R16> Les robots sont construits à partir du système VEX V5. Les robots peuvent être construits UNIQUEMENT à l’aide de VEX officiels.

Composants V5, sauf indication contraire spécifique dans ces règles.

1. Toutes les pièces légales pour le système V5 sont répertoriées dans la Liste des pièces légales de compétition V5.
2. Toute question ou préoccupation concernant les aspects juridiques doit être adressée au système officiel de questions-réponses sur events.vex.com.

Cette règle est appliquée différemment pour VEX U. Voir la règle VUR2.

<R17> Les nouvelles pièces VEX sont légales. Les composants VEX supplémentaires publiés pendant la saison de compétition sur www.vexrobotics.com sont considérés comme légaux pour une utilisation, sauf indication contraire.

Certains composants « nouveaux » peuvent faire l’objet de certaines restrictions lors de leur mise sur le marché. Ces restrictions seront documentées dans la FAQ officielle, dans une mise à jour du manuel du jeu ou dans la liste des pièces légales VEX V5.

<R18> Articles interdits. Les types de mécanismes et de composants suivants ne sont PAS autorisés.

1. Ceux qui pourraient potentiellement endommager les éléments du terrain ou les objets de score.
2. Ceux qui pourraient potentiellement endommager d’autres robots concurrents.
3. Ceux qui présentent un risque inutile d’enchevêtrement avec d’autres robots ou éléments de terrain.
4. Ceux qui pourraient présenter un risque potentiel pour la sécurité des membres de l’équipe de conduite, du personnel de l’événement ou d’autres personnes.
5. Les produits des gammes VEXpro, VEX EXP, VEX IQ, VEX GO, VEX 123, VEX CTE, VEX AIM, VEX AIR, VEX Robotics by HEXBUG*, ou toute autre gamme de produits VEX, sauf autorisation expresse d’une clause de R16 ou figurant dans la liste des pièces légales VEX V5 (voir R16 ).
6. Composants obtenus dans le cadre du programme bêta V5. Tout le matériel bêta V5 peut être identifié par sa couleur gris clair de préproduction. Les cerveaux de robots, les batteries de robots, les contrôleurs et les capteurs de vision de la version bêta V5 portent la mention « TEST BÊTA ». Les moteurs et radios intelligents ne portent pas ce marquage, mais peuvent tout de même être identifiés par leur couleur.
7. Contrôleurs de terrain intelligents VEX autonomes (SKU 276-7577).
8. Vêtements VEX, matériel de soutien à la compétition, emballages ou autres produits non liés aux robots.
9. Éléments de terrain ou composants d’éléments de terrain qui ne sont pas autrement explicitement des matériaux légaux (par exemple, vis, entretoises, écrous ou plastique incassable dans les limites de R24 ).
10. Pièces de robots imprimées en 3D pour tous usages, y compris des décorations non fonctionnelles et des plaques d’immatriculation.
11. Haut-parleurs et autres appareils audio produisant du son.

Prudence

Les accessoires de contrôleur imprimés en 3D, les outils d’alignement de robot imprimés en 3D et/ou autres outils personnalisés imprimés en 3D qui ne sont pas placés sur le robot ou sur le terrain pendant un match ne sont pas considérés comme des pièces de robot et peuvent être autorisés s’ils répondent aux exigences des autres règles pertinentes.

Cette règle est appliquée différemment pour VEX U. Voir les règles VUR2, VUR5, VUR6 et VUR13.

* La marque HEXBUG est une marque déposée appartenant à Spin Master Corp.

<R19> Certains composants non-VEX sont autorisés. Les robots sont autorisés à utiliser les composants supplémentaires suivants provenant de sources autres que VEX Robotics :

1. Toute graisse ou tout composé lubrifiant non aérosol, utilisé avec une extrême modération sur des surfaces et des emplacements qui ne sont PAS en contact avec les murs du terrain de jeu, les dalles en mousse du terrain, les objets de pointage ou d’autres robots. L’application directe de graisse ou de lubrifiant sur les moteurs intelligents V5 ou les cartouches de moteurs intelligents est interdite.
2. Composé antistatique, lorsqu’il est utilisé avec une extrême modération (c’est-à-dire de manière à ne laisser aucun résidu sur les éléments de terrain, les objets de notation ou les autres robots).
3. Colle thermofusible utilisée pour fixer les connexions de câbles.
4. Une quantité illimitée de corde/ficelle non élastique, d’une épaisseur maximale de 1/4” (6,35 mm).
5. Les articles disponibles dans le commerce utilisés uniquement pour le regroupement ou l’emballage de câbles intelligents à 2 fils, 3 fils, 4 fils ou V5 et/ou de tubes pneumatiques sont autorisés. Ces articles doivent être utilisés exclusivement à des fins de protection, d’organisation ou de gestion des câbles/tubes. Cela inclut, sans s’y limiter, le ruban isolant, les supports de câbles, les chemins de câbles, etc. Il appartient aux inspecteurs de déterminer si un composant remplit une fonction autre que la protection et la gestion des câbles et des tubes.
6. Élastiques ne dépassant pas 7,5 pouces de long et 0,25 pouce de large.
7. Revêtement de tiroir antidérapant avec des dimensions nominales similaires au tapis antidérapant VEX (275-0120 ou 275-0121). Le motif du tapis doit être similaire à celui du tapis antidérapant VEX, et l’utilisation d’un revêtement de tiroir antidérapant non VEX (c’est-à-dire sans élasticité supplémentaire, support adhésif, etc.) ne doit apporter aucun gain de performance supplémentaire. Aucun morceau de revêtement antidérapant pour tiroir ne peut dépasser 12” x 15” et tous les revêtements antidérapants pour tiroir doivent être de couleur noire.
8. Attaches autobloquantes en plastique ne dépassant pas 12 pouces de long et 0,25 pouce de large.
9. Une carte Micro SD installée dans le cerveau du robot V5.
10. Un aérosol réfrigérant/gelant peut être utilisé pour aider au refroidissement des moteurs. Les équipes utilisant un spray réfrigérant ou des produits similaires d’une manière qui peut raisonnablement être considérée comme dangereuse pourraient faire l’objet de S1 Violations.
11. Des produits nettoyants, désinfectants et/ou assainissants peuvent être utilisés pour faciliter le nettoyage des robots, des pièces, des composants, etc.
12. Voir les règles R21 à R25 pour les composants non-VEX légaux supplémentaires.

Cette règle est appliquée différemment pour VEX U. Voir les règles VUR3, VUR4, VUR7, VUR8, VUR9, VUR12, VUR14& VUR15.

<R20> Les câbles intelligents V5 personnalisés sont autorisés. Les équipes qui créent des câbles personnalisés reconnaissent qu’un câblage incorrect peut avoir des résultats indésirables.

1. Il est impératif d’utiliser le câble intelligent V5 officiel.
2. L’utilisation de connecteurs 4P4C non-VEX et d’outils de sertissage 4P4C est autorisée.
3. Les câbles intelligents V5 ne peuvent être utilisés que pour connecter des appareils électroniques légaux au cerveau du robot V5.

<R21> Une quantité limitée de ruban adhésif est autorisée. Les robots peuvent utiliser une petite quantité de ruban adhésif pour les raisons suivantes :

1. Pour sécuriser toute connexion entre les extrémités de deux (2) câbles VEX.
2. Pour étiqueter les fils, les moteurs, les cerveaux du robot et/ou les contrôleurs.
3. Pour éviter les fuites au niveau des parties filetées des raccords pneumatiques. C’est la seule utilisation acceptable du ruban Téflon.
4. Dans toute autre application qui serait considérée comme une « décoration » selon R23.
5. En tant qu’embout à l’extrémité d’une corde/ficelle pour éviter l’effilochage.

<R22> Certaines fixations non VEX sont autorisées. Les robots peuvent utiliser le matériel commercial suivant :

1. Vis n° 4, n° 6, n° 8, M3, M3.5 ou M4 jusqu’à 2,5 pouces (63,5 mm) de long et vis M2.5 x 8 mm.
2. Vis à épaulement dont la longueur d’épaulement ne dépasse pas 0,20” et le diamètre ne dépasse pas 0,176”.
3. Tout écrou, rondelle, entretoise filetée disponible dans le commerce jusqu’à 6 pouces (152,4 mm) de long et/ou entretoise non filetée jusqu’à 2,5 pouces (63,5 mm) de long qui convient à ces vis.

Prudence

L’objectif de cette règle est de permettre aux équipes d’acheter leur propre matériel standard sans introduire de fonctionnalités supplémentaires qui ne figurent pas dans l’équipement VEX standard. Il appartient aux inspecteurs de déterminer si le matériel non-VEX a introduit des fonctionnalités supplémentaires ou non.

Aux fins de cette règle, la réduction du poids n’est pas considérée comme une fonctionnalité supplémentaire.

Si un élément clé de la conception d’un robot repose sur la capacité à convaincre un inspecteur qu’un composant spécialisé est « techniquement une vis », il est probablement contraire à l’esprit et à l’intention de cette règle.

Toutes les dimensions spécifiques mentionnées dans cette règle sont des références « nominales » aux dimensions matérielles de la gamme de produits VEX V5 et/ou à leurs équivalents métriques.

Cette règle est appliquée différemment pour VEX U. Voir la règle VUR9.

<R23> Les décorations visuelles sont autorisées. Les équipes peuvent ajouter des décorations non fonctionnelles, à condition qu’elles n’affectent pas de manière significative les performances du robot ou le résultat du match. Ces décorations doivent être dans l’esprit de la compétition. Les inspecteurs et les arbitres en chef auront le dernier mot sur ce qui est considéré comme « non fonctionnel ». Sauf indication contraire ci-dessous, les décorations non fonctionnelles sont soumises à toutes les règles standard de Robot.

Pour être considérées comme « non fonctionnelles », les décorations doivent être soutenues par des matériaux légaux offrant la même fonctionnalité. Par exemple, si un robot possède un autocollant géant qui empêche les objets de score de tomber du robot, cet autocollant doit être supporté par un matériau VEX qui empêcherait également les objets de score de tomber. Une façon simple de le vérifier consiste à déterminer si le retrait de la décoration aurait un impact quelconque sur les performances du robot.

1. L’anodisation, la peinture, la teinture ou toute autre modification de la couleur d’une pièce VEX légale est considérée comme une décoration légale non fonctionnelle.

   Remarque : Pour les événements officiels organisés en Chine continentale, l’anodisation, la peinture, la teinture ou toute autre modification de la couleur de toute pièce VEX légale est interdite.

2. Les petites caméras sont autorisées en tant que décorations non fonctionnelles, à condition que toutes les fonctions de transmission ou de communication sans fil soient désactivées. L’utilisation d’appareils photo de taille inhabituelle comme lest n’est pas autorisée.

3. Les produits électroniques VEX ne doivent pas être utilisés comme éléments de décoration non fonctionnels.

4. Les décorations qui imitent visuellement les éléments du terrain ou les objets de score ne sont pas autorisées. L’inspecteur et l’arbitre principal prendront la décision finale quant à savoir si une décoration ou un mécanisme donné enfreint cette règle.

   1. Les décorations ne doivent pas être conçues pour interférer intentionnellement avec la vision ou les capteurs de couleur de l’adversaire. Les équipes seront priées de retirer ces décorations si l’inspecteur ou l’arbitre principal détermine qu’elles interfèrent avec les systèmes adverses.

5. Les décorations qui fournissent un retour d’information à un robot (par exemple, en influençant des capteurs légaux) seraient considérées comme « fonctionnelles » et ne sont pas autorisées.

6. Les décorations qui recouvrent ou masquent les éléments d’identification des pièces électroniques et/ou pneumatiques sont illégales.

   1. Il sera demandé aux équipes soit de remplacer entièrement la partie électronique et/ou pneumatique, soit de retirer la décoration si possible.
   2. Les éléments d’identification comprennent, sans toutefois s’y limiter, les logos VEX, les numéros de pièces et autres couleurs ou caractéristiques distinctives de la pièce qui permettent à un inspecteur de confirmer facilement qu’il s’agit d’une pièce légale.

<R24> Une quantité limitée de plastique personnalisé est autorisée. Les robots peuvent utiliser des pièces sur mesure découpées dans certains types de plastique incassable, jusqu’à 0,070” (1,78 mm) d’épaisseur.

1. Chaque robot est limité à un maximum de 12 pièces individuelles découpées dans du plastique incassable. Cela inclut le plastique incassable utilisé dans les décorations non fonctionnelles.
2. Chaque pièce individuelle de plastique incassable ne peut pas dépasser 4 po x 8 po x 0,070 po.
3. Les équipes doivent présenter et exposer TOUTES les pièces en plastique non cassables lors de l’inspection.
   1. Les inspecteurs vérifieront le nombre total de morceaux de plastique. Ils peuvent utiliser des marqueurs effaçables à sec ou d’autres formes de marquage temporaire pour faciliter le comptage.
   2. Les inspecteurs vérifieront qu’aucune pièce non cassable ne dépasse la limite de taille.
4. Le plastique peut être modifié mécaniquement par découpe, perçage, pliage, etc. Il ne peut être traité chimiquement, fondu, coulé ni collé à une autre pièce. Il est acceptable de chauffer du plastique incassable pour faciliter son pliage.
5. Les types de plastiques légaux sont le polycarbonate (Lexan), le monopolymère acétal (Delrin), le copolymère acétal (Acetron GP), le POM (acétal), l’ABS, le PEEK, le PET, le PEHD, le PEBD, le nylon (toutes qualités), le polypropylène, le PTFE et le FEP.
6. Les plastiques cassables, tels que le PMMA (également appelé plexiglas, acrylique ou perspex), et les plastiques structurellement non homogènes, tels que les feuilles tissées (par exemple, SRPP) et/ou renforcées de fibres, sont interdits.
7. Les feuilles de plastique vendues par VEX (telles que les feuilles PET 276-8340) sont considérées comme du plastique sur mesure dans le contexte de cette règle et sont soumises aux mêmes limitations que les autres pièces en plastique.
8. Cette règle ne s’applique pas aux pièces en plastique imprimées en 3D. Les pièces de robot imprimées en 3D ne sont pas autorisées dans la compétition de robotique VEX V5, quel que soit leur usage, y compris les décorations non fonctionnelles.

Remarque : Les équipes sont fortement encouragées à fournir aux inspecteurs des dessins à l’échelle 1:1, des pièces de rechange identiques ou des calques à l’échelle 1:1 de leurs pièces en plastique incassables afin de faciliter l’inspection. Les dessins et les calques doivent refléter fidèlement TOUTES les formes et dimensions de chaque pièce. Les pièces complexes pliées/coupées, ainsi que les pièces coupées en diagonale sur une feuille de 4” x 8” pour gagner en longueur, peuvent nécessiter davantage de preuves.

Cette règle est appliquée différemment pour VEX U. Voir les règles VUR3 et VUR4.

Notes relatives aux infractions :

1. Les équipes doivent remplacer les pièces en plastique cassées qui entraînent des R24 Violations temporaires et involontaires.

<R25> Les systèmes pneumatiques sont limités. Le sous-système pneumatique d’un robot doit satisfaire à tous les critères suivants :

1. Les équipes peuvent utiliser un maximum de deux (2) réservoirs d’air VEX (276-8749) sur un robot.
2. Les dispositifs pneumatiques peuvent être chargés jusqu’à un maximum de 100 psi.
3. L’air comprimé contenu dans un sous-système pneumatique ne peut être utilisé que pour actionner des dispositifs pneumatiques légaux (par exemple, des cylindres).

Prudence

L’objectif de <R25a> et <R25b> est de limiter les robots à la pression d’air stockée dans deux réservoirs, ainsi qu’à la pression d’air de fonctionnement normale contenue dans leurs cylindres pneumatiques et leurs tubulures sur le robot. Les équipes ne peuvent pas utiliser d’autres éléments pour stocker ou générer de la pression d’air.

L’utilisation de cylindres ou de tubes pneumatiques supplémentaires uniquement à des fins de stockage supplémentaire constitue une violation de l’esprit de cette règle. De même, l’utilisation de cylindres pneumatiques et/ou de tubes sans réservoir d’air constitue également une violation de l’esprit de cette règle.

L’objectif de <R25c> est de garantir que les systèmes pneumatiques sont utilisés en toute sécurité. Les systèmes sous pression, tels que le sous-système pneumatique d’un robot, peuvent s’avérer dangereux en cas de mauvaise utilisation. Cette règle garantit la sécurité des participants et prévient les utilisations potentiellement dangereuses à l’avenir.

Une autre façon d’interpréter <R25c> est de dire que « la pneumatique ne devrait être utilisée qu’avec la pneumatique ». Les équipes ne doivent pas utiliser d’air comprimé pour actionner des dispositifs non pneumatiques tels que des vis, des écrous, etc. Par exemple, retirer une goupille à l’aide d’un vérin pneumatique est acceptable, mais utiliser de l’air comprimé pour actionner la goupille elle-même ne l’est pas.

Cette règle est appliquée différemment pour VEX U. Voir la règle VUR14.

<R26> Le manomètre VEX (276-8748) est une pièce obligatoire si le robot comprend un système pneumatique.

1. Si l’équipe utilise un régulateur, le manomètre doit être raccordé au côté haute pression du système.
2. Le manomètre doit être visible et lisible par les arbitres et les inspecteurs sans avoir à déplacer ou à retirer d’autres composants ou mécanismes du robot.
3. Le manomètre sera utilisé pour vérifier que le système pneumatique est chargé à 100 psi maximum, conformément à R25.
   1. La jauge de pression VEX embarquée sur le robot prévaudra sur toute mesure externe.

<R27> La plupart des modifications apportées aux composants non électriques sont autorisées. Les modifications physiques, telles que le pliage ou la découpe, des composants métalliques ou en plastique légaux sont autorisées.

1. Il est permis de modifier le bras des interrupteurs de fin de course (en le pliant ou en le taillant) ou de retirer le capuchon en caoutchouc des interrupteurs à butée.
2. Les modifications métallurgiques qui altèrent les propriétés fondamentales des matériaux, telles que le traitement thermique ou la fusion, ne sont pas autorisées.
3. Les tubes pneumatiques peuvent être coupés à la longueur souhaitée.
4. Il est permis de fusionner/fondre l’extrémité d’une corde/ficelle en nylon légal (voir <R19d>) pour éviter l’effilochage.
5. Le soudage, le brasage, le collage ou l’assemblage de pièces entre elles de toute manière non prévue par la plateforme VEX ne sont pas autorisés. La règle <R19c> est une exception à cette règle.
6. Les fixations mécaniques peuvent être sécurisées à l’aide de Loctite ou d’un produit de blocage de filetage similaire. Ceci ne peut être utilisé que pour fixer des éléments de quincaillerie, tels que des vis et des écrous.

Cette règle est appliquée différemment pour VEX U. Voir les règles VUR3, VUR12 et VUR13.

<R28> Aucune modification des composants électroniques ou pneumatiques n’est autorisée. Les moteurs (y compris le firmware V5 Smart Motor), les microcontrôleurs (y compris le firmware V5 Robot Brain), les câbles, les capteurs, les contrôleurs, les blocs-batteries, les réservoirs, les solénoïdes, les vérins pneumatiques et tout autre composant électrique ou pneumatique de la plateforme VEX ne doivent en aucun cas être modifiés par rapport à leur état d’origine.

1. Les équipes peuvent apporter les modifications suivantes aux fonctionnalités réparables par l’utilisateur du moteur intelligent V5 (11W). Cette liste est exhaustive ; aucune autre modification n’est autorisée. Le cas échéant, les composants énumérés ci-dessous (dans les applications spécifiques énumérées ci-dessous) constituent des exceptions autorisées à R19.
   1. Remplacer la cartouche d’origine par d’autres cartouches officielles.
   2. Retirer ou remplacer les vis du capuchon du moteur intelligent V5 (276-6780).
   3. Retirer ou remplacer les inserts de montage filetés (276-6781).
   4. Étiquetage esthétique/non fonctionnel (ex. : marqueurs, autocollants, peinture, etc.).
2. Les moteurs intelligents V5 (11W) doivent utiliser une cartouche d’engrenage VEX V5 officielle. Aux fins de cette règle, les cartouches d’engrenages contenues dans le moteur intelligent V5 sont considérées comme faisant partie du « moteur ». Par conséquent, toute modification physique ou fonctionnelle des cartouches officielles est interdite. Les moteurs intelligents V5 (11 W) ne peuvent utiliser que des cartouches de moteur VEX officielles.
3. Aux fins de cette règle, le capuchon du moteur intelligent V5 n’est pas considéré comme « faisant partie du moteur ». Par conséquent, R27 s’applique.
4. Les fils externes des composants électriques VEX à 2 ou 3 fils peuvent être réparés par soudure ou à l’aide de connecteurs à sertir/torsader, de ruban isolant ou de gaine thermorétractable, de sorte que la fonctionnalité et la longueur d’origine ne soient en aucun cas modifiées.
   1. Le fil utilisé pour les réparations doit être identique au fil VEX.
   2. Les équipes effectuent ces réparations à leurs propres risques ; un câblage incorrect peut avoir des conséquences indésirables.
5. Les accessoires du V5 Robot Brain (brides courtes, brides longues et protection d’écran magnétique) sont considérés comme faisant partie intégrante du V5 Robot Brain et ne peuvent pas être modifiés.
6. Les modifications énumérées dans la clause A s’appliquent également aux pièces équivalentes du moteur intelligent V5 276-4842 (5,5 W), à l’exception des cartouches d’engrenages qui ne s’appliquent qu’au moteur intelligent V5 (11 W). Aux fins de cette règle, le capuchon du moteur du moteur intelligent V5 (5,5 W) n’est pas considéré comme faisant partie du moteur et, par conséquent, R27 s’applique.

Official Q&A Highlights

Q&A 3257

R28 Distance Sensor Clarification

Asked Oct 1, 2026Asked under v2.0: the rule may read differently nowR28Copy linkView on VEX Events

<R28>

Is it legal to cut off or remove somehow the plastic side mounts of a distance sensor? R28 says no modifications to electronics, but this modification would not affect the functionality of this electronic.

Show the whole question

Answered by committeeOct 15, 2026

<R28> will be revised in the December 3 game manual update to allow Teams to cut/modify the plastic mounting flanges for sensors that have them, such as the Distance Sensor, Optical Sensor, Bumper Switch, etc. For example, a Team could use only one of the Distance Sensor's mounting flanges, while cutting off the other flange to reduce the sensor's footprint and fit it into a smaller space on the Robot.

This change is effective immediately.