Secção 4 - O Robô

Visão geral

Todos os robôs devem passar por uma inspeção antes de competir na Competição de Robótica VEX V5 para garantir o cumprimento de todas as regras da robótica. As inspeções ocorrem geralmente durante o check-in da equipa ou no horário de treino. As equipas devem utilizar as regras abaixo para pré-inspecionar os seus robôs e confirmar se cumprem todos os requisitos.

A maioria das regras estabelece limites rigorosos (por exemplo, quantidade de motores), enquanto outras estão sujeitas à discricionariedade do inspetor (por exemplo, questões de segurança). Em muitos eventos, o inspetor principal e o árbitro principal são a mesma pessoa; caso contrário, os inspetores devem consultar o árbitro principal para as decisões de julgamento. De acordo com <R2d> e <R2e>, o Árbitro Principal tem a autoridade final sobre todas as regras do Robô e se um Robô pode competir.

Regras do Robô

<R1> Um por equipa. Cada equipa só pode trazer um robô para um determinado evento na Competição de Robótica VEX V5. Embora se espere que as equipas façam alterações aos seus robôs durante a competição, cada equipa está limitada a apenas um robô por evento, e um determinado robô só pode ser utilizado por uma equipa. Para efeitos da Competição de Robótica VEX V5, um robô VEX possui os seguintes subsistemas:

• Subsistema 1: Base robótica móvel, incluindo rodas, lagartas, pernas ou qualquer outro mecanismo que permita ao robô navegar na maior parte da superfície plana do campo de jogo. Para um robô estacionário, a base robótica sem rodas seria considerada o Subsistema 1.
• Subsistema 2: Sistema de alimentação e controlo que inclui uma bateria VEX homologada, um sistema de controlo VEX homologado e os motores associados para a base robótica móvel.
• Subsistema 3: Mecanismos adicionais (e motores associados) que permitem a manipulação de Objectos de Pontuação e interacções com Elementos de Campo e outros Robôs.

Considerando as definições acima, um robô mínimo para utilização em qualquer evento da Competição de Robótica VEX V5 (incluindo as Partidas de Habilidades de Robôs) deve consistir nos subsistemas 1 e 2 acima. Assim, se substituir um subsistema 1 ou 2 inteiro, criou um segundo robô e está em Violação desta regra.

1. As equipas não podem competir com um robô enquanto um segundo estiver a ser modificado ou montado numa competição.
2. As equipas não podem ter um segundo robô montado disponível numa competição para ser utilizado na reparação ou troca de peças com o primeiro robô.
3. As equipas não podem alternar entre vários robôs durante uma competição. Isto inclui a utilização de robôs diferentes para partidas de habilidades robóticas, partidas de qualificação e/ou partidas de qualificação.
4. Várias equipas não podem utilizar o mesmo robô. Uma vez que um robô tenha competido sob um determinado número de equipa num evento, ele é “dela”; nenhuma outra equipa poderá alguma vez competir com ele.

Cuidado

O objetivo de <R1a>, <R1b>e <R1c> é garantir condições de igualdade inequívocas para todas as equipas. As equipas são bem-vindas (e encorajadas) a melhorar ou modificar os seus robôs entre eventos, ou a colaborar com outras equipas para desenvolver a melhor solução possível para o jogo.

No entanto, uma equipa que leva e/ou compete com dois robôs diferentes no mesmo torneio diminui os esforços de uma equipa que dedicou tempo extra ao projeto para garantir que o seu único robô pudesse realizar todas as tarefas do jogo. Uma organização com várias equipas que partilham um único robô diminui os esforços de uma organização com várias equipas que investem tempo, esforço e recursos para realizar processos de design individuais separados e desenvolver os seus próprios robôs.

Para ajudar a determinar se um robô é um “robô separado” ou não, utilize as definições de subsistema que se encontram em R1. Além disso, use o bom senso como referenciado em G3. Se puder colocar dois robôs numa mesa um ao lado do outro, e eles parecerem dois robôs fixes/completos separados (ou seja, cada um tem os 3 subsistemas definidos por R1), então são dois robôs. Tentar decidir se a troca de um parafuso, de uma roda ou de um microcontrolador constitui um robô separado é ignorar a intenção e o espírito desta regra. As regras G4 e R2 ainda se aplicam a ambos os robôs.

Esta regra é aplicada de forma diferente para VEX U. Consulte a regra VUR1.

<R2> Os robôs devem ser sujeitos a uma inspeção. Todos os robôs terão de passar por uma inspeção completa antes de serem autorizados a competir. Esta inspeção irá garantir que todas as regras e regulamentos relativos à robótica são cumpridos. O não cumprimento de qualquer regra de conceção ou construção do robô resultará na sua remoção das partidas ou na sua desqualificação do evento até que o robô esteja em conformidade com as regras, conforme descrito nas subsecções seguintes.

1. As alterações significativas num robô, como a substituição parcial ou total do Subsistema 3, devem ser reinspecionadas antes que o robô possa voltar a competir.
2. Todas as configurações funcionais possíveis do robô devem ser inspecionadas antes de serem utilizadas em competição. Isto diz especialmente respeito a mecanismos modulares ou intercambiáveis ​​(conforme R1 ) e configurações/tamanhos iniciais de correspondência (conforme R3 ).
3. As equipas podem ser solicitadas a submeter-se a inspeções surpresa pelos árbitros principais. A recusa em submeter o formulário implicará a desclassificação.
   1. Se for determinado que um robô está em Violação de uma regra do robô antes do início de uma partida, o robô será removido do campo. O robô pode permanecer no campo para que a equipa não seja considerada como “ausente” (conforme GG2 ).
4. Os Robôs que não tenham passado pela inspeção (ou seja, que estejam em Violação de uma ou mais regras de Robôs) não serão autorizados a jogar em qualquer Partida até que tenham passado pela inspeção. GG2 será aplicado a quaisquer arranques que ocorram até que o robô tenha passado pela inspeção.
5. Se um robô passar pela inspeção, mas for posteriormente confirmado que está em Violação de uma regra de robô durante ou imediatamente após um combate por um árbitro principal, será desqualificado desse combate. Esta é a única partida que será afetada; quaisquer partidas anteriores que já tenham sido concluídas não serão retomadas. <R3d> será aplicado até que a Violação seja corrigida e a Equipa seja reinspecionada.
6. Todas as regras relativas aos robôs devem ser aplicadas a critério do árbitro principal em cada evento. A legalidade dos robôs num evento não implica automaticamente legalidade em eventos futuros. Os robôs que dependem de interpretações de regras subjetivas para casos extremos, como determinar se uma decoração é “não funcional” ou não, devem esperar uma análise mais rigorosa durante a inspeção.
7. Os organizadores de eventos podem optar por utilizar “marcadores de inspeção” (por exemplo, abraçadeiras ou autocolantes) para identificar os robôs que passaram pela inspeção nesse evento. Os marcadores de inspeção são componentes funcionais e estão sujeitos a todas as regras do robô, incluindo as normas relativas aos materiais e os limites de tamanho/expansão do robô.

A equipa e os voluntários do evento estão autorizados a contactar e/ou fotografar os robôs durante a inspeção e/ou noutros momentos, conforme necessário.

<R3> Robots must fit within an 18” x 18” x 18” volume.

1. Compliance with this rule may be checked using the official VEX Robotics On-Field Robot Expansion Sizing Tool.
2. Event Partners may construct and/or provide any sizing tool that measures the correct dimensions.
3. Any restraints used to maintain starting size (i.e., zip ties, rubber bands, etc.) must remain attached to the Robot for the duration of the Match, per GG8.
4. For the purposes of this rule, it can be assumed that Robots will be inspected and begin each Match on a flat standard foam field tile.

Cuidado

The official sizing tool is intentionally manufactured with a slightly oversized tolerance. Therefore, any contact with the sizing tool (i.e., a “paper test”) while being measured should be considered a clear indication that a Robot is outside of the permitted size. This tolerance also provides a slight “leeway” for minor protrusions, such as screw heads or zip ties.

This rule is applied differently for VEX U. See Rule VUR1.

This rule is applied differently for the VEX AI Robotics Competition. See Rule VAIRM2.

<R4> Os números de equipa oficialmente registados devem ser apresentados nas placas de identificação do robô. Para participar num evento oficial da Competição de Robótica VEX V5, uma equipa deve primeiro registar-se em events.vex.com e receber um número de equipa VEX V5. O número desta equipa deve ser apresentado no robô através de placas de identificação. As equipas podem optar por utilizar o kit oficial de placas VEX V5 ou criar o seu próprio, utilizando materiais interessantes.

1. As placas de matrícula devem ser colocadas em locais fixos em exatamente dois (2) lados horizontalmente opostos do robô e devem permanecer visíveis, legíveis e fixadas durante toda a partida. A parte superior de um robô não é considerada uma “lateral” para estes dois tipos de placas.
   1. As placas de características devem ser montadas em locais que permaneçam fixos no robô durante uma partida (por exemplo, não numa entrada giratória ou num manipulador que se move para inverter posições). A função das placas de identificação é identificar os robôs para os árbitros, espectadores e outras equipas. A identificação é mais difícil quando a placa de um robô se move durante uma partida.
2. As placas de características devem ser fixadas de forma segura ao robô utilizando materiais permitidos para a construção de robôs. Os pinos VEX IQ não são permitidos para a montagem de placas de características em robôs.
3. Os robôs só podem incluir placas de identificação que correspondam à cor da sua Aliança para a Partida atual (ou seja, os robôs da Aliança vermelha só devem ter placas vermelhas instaladas para a Partida).
4. As placas de características são consideradas componentes funcionais e devem cumprir todos os requisitos das regras para robôs.
5. As placas adicionais não podem ser utilizadas no robô para qualquer finalidade.
6. Os números das equipas devem estar em letra branca e ser claramente legíveis. Os autocolantes com números/letras são permitidos nas matrículas dos veículos, podendo substituir ou complementar os autocolantes do kit de matrículas VEX V5.
7. As placas de matrícula personalizadas utilizadas para cumprir os requisitos de <R4a> e <R4f> devem estar dentro dos seguintes limites de tamanho:
   1. Altura: entre 2,0 polegadas (50,8 mm) e 2,5 polegadas (63,5 mm)
   2. Largura: entre 4,0 polegadas (101,6 mm) e 4,5 polegadas (114,3 mm)
   3. Espessura: até 0,25” (6,35 mm)

Cuidado

Imagine o robô como um cubo que está apoiado numa superfície plana. As placas de matrícula devem ser colocadas em duas (2) faces opostas deste cubo (excluindo a parte superior e inferior).

Quando uma placa de matrícula estiver instalada no robô, apenas a intervenção humana deverá ser capaz de a remover. A fixação deve ser suficientemente segura para suportar todas as interações entre o robô e outros objetos no campo. A utilização de elásticos ou outros métodos flexíveis para fixar as matrículas dos veículos não deve ser considerada segura e não deve passar na inspeção. Utilizar parafusos e porcas/espaçadores para fixar as chapas de matrícula é a melhor forma de cumprir os requisitos para chapas de matrícula fixadas de forma segura.

O objetivo desta regra é deixar imediatamente claro aos árbitros principais e aos restantes membros da equipa do evento a que Aliança e a que Equipa pertence cada robô, em todos os momentos. Será do exclusivo critério do árbitro principal e do inspetor de um determinado evento determinar se uma determinada placa de matrícula satisfaz os critérios listados em R4.

As equipas que utilizam placas personalizadas devem estar especialmente preparadas para a possibilidade desta decisão e garantir que estão prontas para substituir quaisquer peças personalizadas por placas oficiais da VEX, caso tal seja solicitado. Não trazer placas de substituição oficiais para um evento não será uma razão aceitável para ignorar uma Violação de um ou mais pontos em R4. Recomenda-se que as equipas utilizem um tipo de letra sem serifa de fácil leitura (por exemplo, Arial).

Se um robô tiver de ser removido do campo com base nesta regra, aplica-se <R2ci> e a equipa não deverá receber uma notificação de “ausência”.

Figura R4-1: Exemplo de uma placa de matrícula fabricada com o kit de placas de matrícula VEX V5.

Figura R4-2: Exemplo de uma placa de matrícula personalizada agradável

<R5> Soltar os objetos de pontuação após a partida. Os robôs devem ser concebidos de forma a permitir a fácil remoção dos objetos de pontuação de qualquer mecanismo, sem exigir que o robô esteja ligado após uma partida.

<R6> Os robôs têm um cérebro. Os robôs devem utilizar APENAS um (1) Cérebro de Robô VEX V5 (276-4810). Não são permitidos quaisquer outros microcontroladores ou dispositivos de processamento, mesmo como objetos decorativos não funcionais.

1. Isto inclui microcontroladores que fazem parte de outras linhas de produtos VEX, como o VEX Cortex, VEX EXP, VEXpro, VEX CTE, VEX RCR, VEX IQ, VEX GO, VEX AIR ou VEX Robotics da HEXBUG. Isto também inclui dispositivos que não estão relacionados com VEX, como o Raspberry Pi ou dispositivos Arduino.
2. Os acessórios do V5 Robot Brain (flanges curtos, flanges longos e o protetor de ecrã magnético) fazem parte do V5 Robot Brain e só podem ser utilizados legalmente em robôs que fazem parte do V5 Robot Brain.
3. Nos eventos que utilizem o Sistema de Controlo de Campo Inteligente V5, o campo “Número da Equipa” no Cérebro do Robot deve ser configurado com o número e a letra registados da equipa (sem espaços).

Esta regra é aplicada de forma diferente para VEX U. Consulte as regras VUR10 e VUR12.

<R7> Mantenha o botão de ligar/ ou a ligação da bateria acessíveis. O botão de ligar/desligar no Cérebro do Robô V5 e/ou a ligação do cabo da bateria no Cérebro do Robô V5 ou na Bateria do Robô V5 devem estar acessíveis sem mover ou levantar o robô. O ecrã do V5 Brain deve ser facilmente visível durante a inspeção do robô. É recomendável, mas não obrigatório, manter o ecrã do V5 Brain visível durante toda a partida.

Cuidado

Esta regra visa garantir a segurança tanto dos competidores como da equipa de campo. Caso seja necessário desligar rapidamente um robô — seja por avaria, emaranhamento ou outra questão de segurança — é crucial que o botão de ligar/desligar e/ou a bateria do robô permaneçam facilmente acessíveis. Isto permite que os competidores e/ou o pessoal de campo desativem o robô em segurança, sem colocar as mãos perto de peças móveis ou outros riscos dentro do robô.

Além disso, manter os ecrãs e as luzes indicadoras visíveis ajuda os oficiais a diagnosticar problemas de forma eficiente, minimizando o tempo de inatividade e garantindo uma experiência de competição tranquila. Se o V5 Brain estiver acessível, os voluntários de campo podem ajudar as equipas a resolver problemas urgentes antes de um jogo, incluindo a comutação entre os modos de rádio Bluetooth e VEXnet, conforme necessário, a seleção de programas no V5 Brain nos casos em que a seleção não pode ser feita pelo controlador V5, etc. As equipas também terão acesso mais fácil durante quaisquer interações<GG4a>.

<R8> Firmware. As equipas devem utilizar o VEXos versão 1.1.5 ou mais recente, que se encontra em https://link.vex.com/firmware. Não são permitidas modificações personalizadas de firmware.

1. A versão mínima exigida está sujeita a alterações ao longo da temporada.
2. Quando a versão mínima é atualizada, o Teams tem um período de tolerância de uma semana (7 dias corridos) a partir do momento em que a versão mínima é alterada para atualizar o firmware para a versão mínima mais recente.
3. A VEX reserva-se o direito de considerar qualquer atualização de firmware crítica e de remover o período de tolerância permitido.
4. O firmware beta, que inclui qualquer versão de firmware que termine com a letra ‘b’, não é permitido para utilização em competições.

<R9> Utilizar um “Modelo de Competição” para a programação. O robô deve ser programado para seguir as instruções de controlo fornecidas pelos Controladores de Campo VEXnet ou pelo sistema de Controlo Inteligente de Campo.

Durante o período de funcionamento autónomo, os membros da equipa de condução não poderão utilizar os seus controladores V5. Sendo assim, as equipas são responsáveis ​​por programar os seus robôs com software personalizado caso desejem operar no período autónomo.

Isto pode ser testado em inspeções, onde os robôs podem ter de passar por um teste funcional de “ativar/desativar”. Para obter mais informações sobre este assunto, as equipas devem consultar os guias de ajuda produzidos pelos programadores do software de programação escolhido.

<R10> Os motores são limitados. Os robôs podem utilizar qualquer combinação de motores inteligentes V5, de 11 W (276-4840) e/ou 5,5 W (276-4842), dentro dos seguintes critérios:

1. A potência combinada de todos os motores (11W e 5,5W) não deve exceder os 88W. Este limite aplica-se a todos os motores do robô, mesmo aqueles que não estão ligados à corrente elétrica.
2. Os motores inteligentes V5 ligados às portas inteligentes são os únicos motores que podem ser utilizados com um cérebro de robô V5. As portas de 3 fios não podem ser utilizadas para controlar motores de qualquer tipo.

Exemplo	UM	B	C	D	E
Quantidade de motores de 11W	8	7	6	5	0
Quantidade de motores de 5,5 W	0	2	4	6	16

Esta regra é aplicada de forma diferente para VEX U. Consulte a regra VUR11.

<R11> Os motores estão limitados para o Subsistema 2 (ver <R1>) Os robots podem utilizar qualquer combinação de motores inteligentes V5, 11W (276-4840) e/ou 5,5W (276-4842), no Subsistema 2, dentro dos seguintes critérios:

1. A potência combinada de todos os motores do Subsistema 2 não deve exceder 55 W.
2. Os motores utilizados no Subsistema 2 não podem fornecer energia a qualquer mecanismo que não faça parte do Subsistema 1.
   1. Os motores do Subsistema 2 não podem ser acionados, engatados ou configurados de forma a fornecer energia a qualquer parte do Robot que não faça parte do Subsistema 1.
3. Para cumprir este requisito, as equipas podem ser solicitadas a demonstrar a capacidade de cada motor do robô durante a inspeção.

Esta regra não se aplica ao VEX U. Ver VUR11

<R12> A energia elétrica provém apenas das baterias VEX. Os robôs podem utilizar uma (1) bateria de robô V5 (276-4811) para alimentar o cérebro do robô V5.

1. Não é permitida qualquer outra fonte de energia eléctrica, a menos que seja utilizada como parte de uma decoração não funcional por <R23e>.
2. Não existem expansores de energia legais para a bateria do robô V5.
3. As baterias do robô V5 só podem ser carregadas por um carregador de baterias para o robô V5 (276-4812 ou 276-4841).
4. Os controladores V5 (276-4820) só podem ser alimentados pela sua bateria recarregável interna.
   1. As equipas podem ter uma fonte de energia externa (como uma bateria recarregável) ligada ao seu controlador V5 durante um jogo, desde que esta fonte de energia esteja ligada em segurança e não viole qualquer outra regra, como R28.
   2. Alguns eventos podem optar por fornecer energia de campo aos controladores V5. Se esta fonte de alimentação for fornecida a todas as equipas no evento, então esta é uma fonte de energia legal para os controladores V5.

Esta regra é aplicada de forma diferente para VEX U. Consulte a regra VUR12.

<R13> Os robôs utilizam VEXnet. Os robôs devem utilizar APENAS VEXnet para toda a comunicação sem fios.

1. Componentes eletrónicos do Cortex, VEX EXP, VEX CTE. VEXpro, VEX RCR, VEXplorer, VEX IQ, VEX GO ou VEX Robotics da linha de produtos HEXBUG são proibidos, salvo indicação em contrário em R16.
2. As equipas estão autorizadas a utilizar as funcionalidades Bluetooth® do Cérebro do Robô V5 e/ou do Controlador V5 nas boxes da equipa, nos campos de treino e nas partidas de habilidades do robô. No entanto, a VEXnet deve ser utilizada para comunicação sem fios durante os arranques frente a frente.
3. As equipas estão autorizadas a utilizar as capacidades Wi-Fi do sensor de visão nas boxes da equipa ou fora das partidas. No entanto, o sensor de visão deve ter a sua funcionalidade de transmissão sem fios desativada durante os arranques.

Esta regra é aplicada de forma diferente para VEX U. Consulte as regras VUR2, VUR10 e VUR12.

<R14> Deixe espaço suficiente para o rádio. O rádio V5 deve ser montado de forma a que nenhum metal cubra o símbolo do rádio no próprio rádio V5. Embora a falha em fazê-lo afete o desempenho do robô, não o impedirá de passar na inspeção.

Cuidado

Não há problema em encapsular o rádio V5 de forma flexível dentro da estrutura do robô. O objetivo desta regra é minimizar os problemas de ligação rádio, reduzindo as obstruções entre os dispositivos VEXnet. Enterrar um rádio no interior de um robô pode resultar em problemas de comunicação. Recomenda-se também que os LEDs do rádio estejam visíveis para auxiliar na resolução de problemas.

<R15> Um ou dois controladores por robô. Não mais de dois (2) controladores VEX V5 podem controlar um único robô.

1. Nenhuma modificação física ou elétrica destes controladores é permitida em nenhuma circunstância.
   1. São permitidos acessórios que auxiliem o membro da equipa de condução a segurar ou manipular botões/joysticks no comando V5, desde que não envolvam modificação física ou elétrica direta do próprio comando.
2. Não existem outros métodos para controlar o robô (luz, som, etc.). são permitidas.
   1. É permitido utilizar o feedback dos sensores para complementar o controlo do condutor (como os encoders do motor ou o sensor de visão).

<R16> Os robôs são construídos a partir do sistema VEX V5. Os robôs podem ser construídos APENAS utilizando o sistema VEX oficial.

Componentes V5, salvo indicação expressa em contrário nas presentes regras.

1. Todas as peças legais para o sistema V5 estão listadas na Lista de peças legais de competição V5.
2. Quaisquer dúvidas ou preocupações sobre os aspetos legais devem ser dirigidas ao sistema oficial de perguntas e respostas em events.vex.com.

Esta regra é aplicada de forma diferente para VEX U. Consulte a regra VUR2.

<R17> As novas peças VEX são legais. Os componentes VEX adicionais lançados durante a época de competição em www.vexrobotics.com são considerados legais para utilização, salvo indicação em contrário.

Alguns componentes “novos” podem ter certas restrições impostas após o seu lançamento. Estas restrições serão documentadas na secção oficial de Perguntas e Respostas, numa atualização do Manual do Jogo ou na Lista de Peças Legais do VEX V5.

<R18> Artigos Proibidos. Os seguintes tipos de mecanismos e componentes NÃO são permitidos.

1. Aqueles que podem potencialmente danificar Elementos de Campo ou Objectos de Pontuação.
2. Aqueles que poderiam potencialmente danificar outros robôs concorrentes.
3. Aquelas que representam um risco desnecessário de emaranhamento com outros robôs ou elementos de campo.
4. Aquelas que possam representar um potencial risco para a segurança dos membros da equipa de direção, da equipa do evento ou de outras pessoas.
5. Produtos do VEXpro, VEX EXP, VEX IQ, VEX GO, VEX 123, VEX CTE, VEX AIM, VEX AIR, VEX Robotics by HEXBUG*, ou quaisquer outras linhas de produtos VEX, a menos que especificamente permitido por uma cláusula de R16 ou listado na Lista de Peças Legais VEX V5 (Consulte R16 ).
6. Componentes obtidos a partir do programa beta V5. Todos os dispositivos da versão beta V5 podem ser identificados pela sua cor cinzenta mais clara, característica da pré-produção. Os cérebros dos robôs, as baterias dos robôs, os controladores e os sensores de visão da versão beta V5 têm a etiqueta “BETA TEST”. Os motores e rádios Smart não possuem esta marcação, mas podem ainda assim ser identificados pela cor.
7. Controlador de campo VEX Smart independente (SKU 276-7577).
8. Vestuário VEX, materiais de apoio à competição, embalagens ou outros produtos não relacionados com robôs.
9. Elementos de campo ou componentes de elementos de campo que não sejam materiais explicitamente legais (por exemplo, parafusos, espaçadores, porcas ou plástico não estilhaçável dentro das limitações de R24 ).
10. Peças de robô impressas em 3D para qualquer finalidade, incluindo decorações não funcionais e placas de identificação.
11. Altifalantes e outros dispositivos de áudio que produzem som.

Cuidado

Os acessórios para controladores impressos em 3D, as ferramentas de alinhamento para robôs impressas em 3D e/ou outras ferramentas personalizadas impressas em 3D que não estejam instaladas no robô ou utilizadas no terreno durante uma partida não são consideradas peças do robô e podem ser permitidas para utilização se cumprirem os requisitos de outras regras pertinentes.

Esta regra é aplicada de forma diferente para VEX U. Consulte as regras VUR2, VUR5, VUR6 e VUR13.

* A marca HEXBUG é uma marca registada pertencente à Spin Master Corp.

<R19> Certain non-VEX components are allowed. Robots are allowed the following additional components from sources other than VEX Robotics:

1. Any non-aerosol-based grease or lubricating compound, when used in extreme moderation on surfaces and locations that do NOT contact the playing Field walls, foam Field tiles, Scoring Objects, or other Robots. Grease or lubricant applied directly to V5 Smart Motors or Smart Motor cartridges is prohibited.
2. Anti-static compound, when used in extreme moderation (i.e., such that it does not leave residue on Field Elements, Scoring Objects, or other Robots ).
3. Hot glue when used to secure cable connections.
4. An unlimited amount of non-elastic rope/string, no thicker than 1/4” (6.35mm).
5. Commercially available items used solely for bundling or wrapping of 2-wire, 3-wire, 4-wire, or V5 Smart Cables, and/or pneumatic tubing are allowed. These items must solely be used for the purposes of cable/tubing protection, organisation, or management. This includes but is not limited to electrical tape, cable carrier, cable track, etc. It is up to inspectors to determine whether a component is serving a function beyond protecting and managing cables and tubing.
6. Rubber bands no larger than 7.5” long and 0.25” wide.
7. Anti-slip drawer liner with similar nominal dimensions to VEX Anti-Slip Mat (275-0120 or 275-0121). The pattern of the matting should be similar to VEX Anti-Slip Mat, and there should be no additional performance gained by using non-VEX anti-slip drawer liner (i.e., no additional elasticity, adhesive backing, etc.). No piece of anti-slip drawer liner can be larger than 12” x 15” and all anti-slip drawer liner must be black in color.
8. Plastic zip ties no larger than 12” long and 0.25” wide.
9. A Micro SD card installed in the V5 Robot Brain.
10. Aerosol-based cooling/freeze spray may be used to assist in cooling motors. Teams using freeze spray or similar products in ways that may reasonably be deemed unsafe could be subject to S1 Violations.
11. Cleaners, disinfectants, and/or sanitizers may be used to assist in cleaning Robots, parts, components, etc.
12. See rules R21 through R25 for additional legal non-VEX components.

This rule is applied differently for VEX U. See Rules VUR3, VUR4, VUR7, VUR8, VUR9, VUR12, VUR14& VUR15.

<R20> Cabos inteligentes V5 são permitidos. As equipas que criam cabos personalizados reconhecem que a cablagem incorreta pode ter resultados indesejados.

1. É necessário utilizar o cabo inteligente V5 oficial.
2. É permitido o uso de conectores 4P4C não VEX e ferramentas de cravação 4P4C.
3. Os cabos inteligentes V5 só podem ser utilizados para ligar dispositivos eletrónicos legais ao cérebro do robô V5.

<R21> É permitida uma quantidade de fita adesiva. Os robôs podem utilizar uma pequena quantidade de fita adesiva para os seguintes fins:

1. Para garantir qualquer ligação entre as extremidades de dois (2) cabos VEX.
2. Para etiquetar fios, motores, módulos de controlo de robôs e/ou controladores.
3. Para evitar fugas nas partes roscadas das uniões pneumáticas. Este é o único uso aceitável da fita de Teflon.
4. Em qualquer outra aplicação que seria considerada uma “decoração” de acordo com R23.
5. Como uma ponteira na extremidade de uma corda/fio para evitar que se desfie.

<R22> São permitidos certos fixadores não VEX. Os robôs podem utilizar os seguintes componentes disponíveis comercialmente:

1. Parafusos nº 4, nº 6, nº 8, M3, M3.5 ou M4 com até 2,5” (63,5 mm) de comprimento e parafusos M2,5 x 8 mm.
2. Parafusos de ombro com comprimento de ombro não superior a 0,20” e diâmetro não superior a 0,176”.
3. Qualquer porca, anilha, espaçador roscado até 152,4 mm (6”) de comprimento e/ou espaçador sem rosca até 63,5 mm (2,5”) de comprimento disponível comercialmente que seja compatível com estes parafusos.

Cuidado

O objetivo da regra é permitir que as equipas comprem o seu próprio hardware padrão sem introduzir funcionalidades adicionais que não se encontram nos equipamentos VEX padrão. Cabe aos inspetores determinar se o hardware não VEX introduziu ou não funcionalidades adicionais.

Para efeitos desta regra, a redução de peso não é considerada uma funcionalidade adicional.

Se um componente essencial do design de um robô depende de convencer um inspetor de que um componente especializado é “tecnicamente um parafuso”, provavelmente está fora do espírito e da intenção desta regra.

Todas as dimensões específicas listadas nesta regra são referências ‘nominais’ aos tamanhos de hardware que se encontram na gama de produtos VEX V5 e/ou nos seus equivalentes métricos.

Esta regra é aplicada de forma diferente para VEX U. Consulte a regra VUR9.

<R23> As decorações visuais são permitidas. As equipas podem adicionar decorações funcionais, desde que não afetem o desempenho do robô de forma significativa ou o resultado da partida. Estas decorações devem estar de acordo com o espírito da competição. Os inspetores e árbitros principais terão a palavra final sobre o que é considerado “não funcional”. Salvo indicação em contrário abaixo, as decorações não funcionais são regidas por todas as regras padrão do Robot.

Para serem consideradas “não funcionais”, as decorações devem ser suportadas por documentos legais que proporcionem a mesma funcionalidade. Por exemplo, se um robô tiver um autocolante gigante que impeça que os objetos de pontuação caiam do robô, o autocolante terá de ser revestido com material VEX que também impeça a queda dos objetos de pontuação. Uma forma simples de verificar isto é determinar se a remoção da decoração afetaria o desempenho do robô de alguma forma.

1. Anodizar, pintar, tingir ou alterar de qualquer outra forma a cor de qualquer peça VEX cool é considerado decoração não funcional, também cool.

   Nota: Para eventos oficiais realizados na China continental, é proibido anodizar, pintar, tingir ou alterar de qualquer outra forma a cor de qualquer peça VEX homologada.

2. As câmaras de pequena dimensão são permitidas como decoração não funcional, desde que quaisquer funções de transmissão ou comunicação sem fios estejam desativadas. Câmaras de tamanho invulgar usadas como lastro não são permitidas.

3. Os componentes eletrónicos da VEX não podem ser utilizados como decoração sem função prática.

4. As decorações que imitem visualmente elementos de campo ou objetos de pontuação não são permitidas. O inspetor e o árbitro principal tomarão a decisão final sobre se uma determinada decoração ou mecanismo viola esta regra.

   1. As decorações não podem ser concebidas para interferir intencionalmente com a visão ou com os sensores de cor do adversário. As equipas serão solicitadas a remover estas decorações caso o inspetor ou o árbitro principal determinem que interferem com os sistemas do adversário.

5. As decorações que fornecem feedback a um robô (por exemplo, influenciando sensores legais) seriam consideradas “funcionais” e não são permitidas.

6. As decorações que cubram ou ocultem características identificadoras de componentes eletrónicos e/ou pneumáticos são ilegais.

   1. As equipas serão solicitadas a substituir completamente a parte eletrónica e/ou pneumática ou a remover a decoração, se possível.
   2. Os elementos de identificação incluem, entre outros, os logótipos da VEX, os números de peça e outras cores ou características distintivas da peça que permitem ao inspetor confirmar facilmente se se trata de uma peça legal.

<R24> É permitida uma quantidade limitada de plástico personalizado. Os robôs podem utilizar peças personalizadas cortadas de determinados tipos de plástico não estilhaçável, com até 0,070” (1,78 mm) de espessura.

1. Cada robô está limitado a um máximo de 12 peças individuais recortadas de plástico inquebrável. Isto inclui plásticos não estilhaçáveis ​​utilizados em decorações não funcionais.
2. Cada peça individual de plástico não estilhaçável não pode ser superior a 4” x 8” x 0,070”.
3. As equipas devem apresentar e exibir TODAS as peças plásticas não estilhaçáveis ​​durante a inspeção.
   1. Os inspetores verificarão o número total de peças de plástico. Podem utilizar marcadores de quadro branco ou outras formas de marcação temporária para auxiliar na contagem.
   2. Os inspetores verificarão se nenhuma peça não estilhaçável excede o limite de tamanho.
4. O plástico pode ser alterado mecanicamente através de corte, perfuração, dobra, etc. Não pode ser tratado quimicamente, derretido, fundido ou colado a outra peça. Aquecer plástico não quebradiço para facilitar a curvatura é aceitável.
5. Os tipos de plástico permitidos por lei são: policarbonato (Lexan), monopolímero de acetal (Delrin), copolímero de acetal (Acetron GP), POM (acetal), ABS, PEEK, PET, HDPE, LDPE, nylon (todos os tipos), polipropileno, PTFE e FEP.
6. São proibidos plásticos que se partam, como o PMMA (também chamado de plexiglass, acrílico ou perspex), e plásticos estruturalmente não homogéneos, como tecidos (por exemplo, SRPP) e/ou chapas reforçadas com fibras.
7. As chapas de plástico vendidas pela VEX (como as chapas de PET 276-8340) são consideradas plásticos personalizados no contexto desta norma e estão sujeitas às mesmas limitações que as outras peças de plástico.
8. Esta regra não se aplica a peças de plástico impressas em 3D. As peças de robôs impressas em 3D não são permitidas na competição de robótica VEX V5 para qualquer fim, incluindo decorações não funcionais.

Nota: Recomenda-se vivamente que as equipas forneçam aos inspetores desenhos à escala 1:1, peças sobressalentes idênticas ou moldes à escala 1:1 das suas peças plásticas não estilhaçáveis ​​para auxiliar na inspeção. Os desenhos e decalques devem refletir com precisão TODAS as formas e dimensões de cada peça. Peças complexas dobradas/cortadas e peças cortadas diagonalmente numa folha de 4”x8” para obter um maior comprimento podem exigir mais provas.

Esta regra é aplicada de forma diferente para VEX U. Consulte as regras VUR3 e VUR4.

Observações sobre a violação:

1. As equipas devem substituir as peças de plástico partidas que resultem em R24 Violações temporárias e não intencionais.

<R25> Os sistemas pneumáticos são limitados. O subsistema pneumático de um robô deve satisfazer todos os seguintes critérios:

1. As equipas podem utilizar um máximo de dois (2) tanques de ar VEX (276-8749) num robô.
2. Os dispositivos pneumáticos podem ser pressurizados até uma pressão máxima de 100 psi.
3. O ar comprimido contido num subsistema pneumático só pode ser utilizado para acionar dispositivos pneumáticos legais (por exemplo, cilindros).

Cuidado

O objetivo de <R25a> e <R25b> é limitar os robôs à pressão de ar armazenada em dois reservatórios, bem como à pressão de ar normal de trabalho contida nos seus cilindros pneumáticos e tubagens no robô. As equipas não podem utilizar outros elementos para fins de armazenamento ou geração de pressão de ar.

A utilização de cilindros ou tubos pneumáticos adicionais exclusivamente para armazenamento adicional é uma Violação do espírito desta regra. Da mesma forma, a utilização de cilindros pneumáticos e/ou tubos sem reservatórios de ar é também uma Violação do espírito desta regra.

O objetivo do <R25c> é garantir que os sistemas pneumáticos são utilizados com segurança. Os sistemas pressurizados, como o subsistema pneumático de um robô, podem ser perigosos se utilizados incorretamente. Esta regra garante a segurança dos participantes e previne utilizações potencialmente inseguras no futuro.

Outra forma de pensar em <R25c> é que “a pneumática só deve ser utilizada com pneumática”. As equipas não devem utilizar ar comprimido como meio de acionar dispositivos não pneumáticos, como parafusos, porcas, etc. Por exemplo, puxar um pino com um cilindro pneumático é aceitável, mas utilizar ar para acionar o próprio pino não é.

Esta regra é aplicada de forma diferente para VEX U. Consulte a regra VUR14.

<R26> O manómetro VEX (276-8748) é uma peça obrigatória no caso de o robô incluir um sistema pneumático.

1. O manómetro deve ser ligado ao lado de alta pressão do sistema se a equipa estiver a utilizar um regulador.
2. O manómetro deve ser visível e legível para os árbitros e inspetores sem que seja necessário mover ou remover outros componentes ou mecanismos do robô.
3. O manómetro será utilizado para verificar se o sistema pneumático está carregado com um máximo de 100 psi, de acordo com R25.
   1. O manómetro VEX no robô terá prioridade sobre qualquer medição externa.

<R27> A maioria das modificações em componentes elétricos são permitidas. São permitidas modificações físicas, como dobrar ou cortar, de estruturas metálicas ou componentes plásticos legais.

1. É permitido modificar o braço dos interruptores de fim de curso (dobrando-o ou cortando-o) ou remover a tampa de borracha dos interruptores de impacto.
2. As modificações metalúrgicas que alterem as propriedades fundamentais do material, como o tratamento térmico ou a fusão, não são permitidas.
3. Os tubos pneumáticos podem ser cortados no comprimento desejado.
4. É permitido fundir/derreter a extremidade de corda/fio de nylon legal (ver <R19d>) para evitar que se desfie.
5. Soldar, brasar, colar ou fixar peças entre si de qualquer forma que não esteja prevista na plataforma VEX não é permitido. A regra <R19c> é uma exceção a esta regra.
6. Os fixadores mecânicos podem ser fixados com Loctite ou um produto similar de bloqueio de roscas. Este só pode ser utilizado para fixar peças como parafusos e porcas.

Esta regra é aplicada de forma diferente para VEX U. Consulte as regras VUR3, VUR12& VUR13.

<R28> são permitidas modificações aos componentes eletrónicos ou pneumáticos. Os motores (incluindo o firmware V5 Smart Motor), os microcontroladores (incluindo o firmware V5 Robot Brain), os cabos, sensores, controladores, baterias, reservatórios, solenoides, cilindros pneumáticos e qualquer outro componente elétrico ou pneumático da plataforma VEX NÃO podem ser alterados do seu estado original de NENHUMA forma.

1. As equipas podem fazer as seguintes modificações nas características de manutenção do utilizador do motor inteligente V5 (11W). Esta lista é exaustiva; não é permitida qualquer outra modificação. Quando aplicável, os componentes listados abaixo (nas aplicações específicas listadas abaixo) são exceções permitidas a R19.
   1. Substituir o cartucho de engrenagem por outros cartuchos oficiais.
   2. Remover ou substituir os parafusos da tampa do motor inteligente V5 (276-6780).
   3. Remoção ou substituição dos insertos de montagem roscados (276-6781).
   4. Rotulagem estética/não funcional (ex.: marcadores, autocolantes, tinta, etc.).
2. Os motores inteligentes V5 (11W) devem utilizar um cartucho de engrenagem VEX V5 oficial. Para efeitos desta norma, os cartuchos de engrenagem que se encontram no interior do V5 Smart Motor são considerados “parte do motor”. Assim, quaisquer modificações físicas ou funcionais nos cartuchos de equipamento oficial não são permitidas. Os motores inteligentes V5 (11 W) só podem utilizar cartuchos de motor VEX oficiais.
3. Para efeitos desta norma, a tampa do motor inteligente V5 não é considerada “parte do motor”. Logo, aplica-se R27.
4. Os fios exteriores dos componentes elétricos VEX de 2 ou 3 fios podem ser reparados por soldadura ou utilizando conectores de torção/crimpagem, fita isoladora ou tubo termo retrátil, de modo a que a funcionalidade e o comprimento originais não sejam modificados de forma alguma.
   1. O fio utilizado nas reparações deve ser idêntico ao fio VEX.
   2. As equipas realizam estas reparações por sua própria conta e risco; a cablagem incorreta pode ter resultados indesejáveis.
5. Os acessórios do V5 Robot Brain (flanges curtos, flanges longos e o protetor de ecrã magnético) são considerados “parte integrante do V5 Robot Brain” e não podem ser modificados.
6. As modificações listadas na cláusula A também se aplicam às peças equivalentes para o motor inteligente V5 276-4842 (5,5 W), com exceção dos cartuchos de engrenagem, que se aplicam apenas ao motor inteligente V5 (11 W). Para efeitos desta regra, a tampa do motor para o V5 Smart Motor (5,5 W) não é considerada “parte do motor” e, portanto, aplica-se R27.

Official Q&A Highlights

Q&A 3257

R28 Distance Sensor Clarification

Asked Oct 1, 2026Asked under v2.0: the rule may read differently nowR28Copy linkView on VEX Events

<R28>

Is it legal to cut off or remove somehow the plastic side mounts of a distance sensor? R28 says no modifications to electronics, but this modification would not affect the functionality of this electronic.

Show the whole question

Answered by committeeOct 15, 2026

<R28> will be revised in the December 3 game manual update to allow Teams to cut/modify the plastic mounting flanges for sensors that have them, such as the Distance Sensor, Optical Sensor, Bumper Switch, etc. For example, a Team could use only one of the Distance Sensor's mounting flanges, while cutting off the other flange to reduce the sensor's footprint and fit it into a smaller space on the Robot.

This change is effective immediately.