第 6 部分 - VEX U

介绍

虽然许多学院和大学已经在学术课程中使用 VEX V5 系统，但更多的学院和大学拥有超出标准“VEX 金属”库的广泛制造能力。机械加工和 3D 打印等制造技术在大学工程课程中比以往任何时候都更加普遍，我们迫不及待地想看看来自世界各地的 VEX U 机器人竞赛团队在这些更先进的规则下能够创造出什么。

与往年一样，本赛季将包括在 VEX 机器人世界锦标赛上举行的 VEX U 赛事，以及在世界各地举行的区域锦标赛。参赛学校将有机会在数千名未来的工程师面前证明自己的能力，并展示学校真正出类拔萃之处。 VEX U 机器人竞赛是许多大学工程课程的完美项目式补充，它为学生提供了一个独特的机会，向潜在雇主（例如我们的活动赞助商）展示他们的实际技能。

游戏、机器人和比赛规则

VEX U 机器人竞赛采用 VEX V5 机器人竞赛的覆盖场地，并进行了一些小的修改。任何拥有 VEX V5 Override Field 的人都可以将其用于 VEX U 赛事或团队。有关比赛的基本规则和细节，请参阅本游戏手册的前几节。除本节列出的修改外，所有标准规则均适用。如果规则之间存在冲突，则以游戏手册本节中列出的规则和官方 VEX U 问答中的任何裁决为准。

VURC定义

附加电子元件 - 任何用于机器人构造并连接到 V5 机器人大脑的传感器、处理器或其他电子元件，但并非由 VEX Robotics 出售的元件。例如，市售设备（如树莓派）或团队设计和制造的定制设备。有关更多详细信息，请参阅VUR12和VUR13。

联盟 - 由同一队伍中的两 (2) 个机器人组成的团体，由学生选择在给定的比赛中一起比赛。

机电组件 - 由多个现成组件组成的复杂系统，这些组件可能包括传感器、机械部件和执行器。

外部处理器 - 一种计算设备或微控制器，它在将传感器数据发送到 VEX V5 主控单元之前，独立处理传感器数据。

自制零件 - 指机器人构造中由团队成员自制的任何组件。有关更多详细信息，请参阅 VUR3 至 VUR7。

原材料 - 从第三方供应商处购买的库存材料，可用于制造加工零件。参见VUR4和VUR5。

传感器 - 一种能够检测并响应环境变化，并将数据提供给机器人控制系统的设备。

规则修改：字段设置

VURC 比赛场地设置与 VEX V5 机器人竞赛对抗赛不同，具体有以下修改：

• VEX GPS 代码条必须安装在场地内。
• 修改后的场地布局。只有中场球门才能在比赛开始时放置黄色/黄色的球门柱。
• 改良型比赛装药。每个联盟额外获得两个黄色/黄色徽章，这些徽章从场外开始作为比赛加载。
  • 红色联盟比赛用弹药：10 个杯子，10 个红/黄别针，以及 3 个黄/黄别针
  • 蓝色联盟比赛用弹药：10 个杯子，10 个蓝/黄别针，以及 3 个黄/黄别针

图 VEXU-1： VEX U 比赛场地设置的俯视图。

图 VEXU-2： VEX U 比赛场地设置的侧视图。

规则修改：游戏

<VUG1> 不同的机器人起始尺寸。 参见VUR1。

<VUG2> 机器人放置方式与规则<GG10>不同。 红队有权先将一台机器人放置在场地上，然后是两台蓝队机器人，最后是第二台红队机器人。这适用于资格赛和淘汰赛。如果行使此权利，一旦队伍将机器人放置在场地上，则在比赛开始前不能重新调整其位置。

<VUG3> 比赛开始时，某些电子设备可能处于运动或移动状态。 这包括主动冷却风扇、旋转的激光雷达模块和/或其他类似传感器或附加电子设备。这些电子设备不应启动整个机器人或其任何子系统的任何形式的运动，也不应直接与计分对象和/或其他机器人进行交互。

<VUG4> 装载机的可用性不同。 驾驶团队成员可以通过其联盟颜色的装载机引入比赛装载，并且可以在比赛的自主阶段和驾驶员控制阶段操作这些装载机。

<VUG5> 自主期内采用不同的计分方式。 为了确定自主期奖金的获得者，自主期计分计算中包含以下内容：

1. 中场黄色球门柱的所有权和得分
   1. 对于放置在中场球门内的球门柱，黄色球门柱的一半归在自主阶段结束时中场机器人数量较多的联盟所有。
2. 机器人得分结束于中场
   1. 如果机器人在自主阶段结束时至少部分位于中场内，则该机器人被视为结束于中场。

<VUG6> 不同的自主获胜点数标准。 对于所有 VEX U 赛事，任何联盟若在自主阶段结束时完成以下所有任务，且在自主阶段内未发生任何违规行为，即可获得一个自主获胜点数

1. 你的联盟至少获得十二 (12) 个半分。（不包括在自主线另一侧象限内得分的半瓶。）
2. 至少有四 (4) 个进球，每个进球至少包含两 (2) 个半瓶，为你的联盟得分。（不包括自主线另一侧象限内的目标）。
3. 两个机器人均未与场地边界接触。
4. 至少有一台机器人位于中场内。

规则修改：机器人技能挑战赛

所有规则均适用 VEX V5 第 3 部分：机器人技能挑战赛，除以下所述外，不得进行任何修改。

<VURS1> VEX U 机器人技能赛的赛制与 VEX V5 机器人竞赛的机器人技能赛有所不同，具体修改如下：

1. 改良型比赛装药。比赛开始时，场地外放置四个（4）红色/黄色球瓶、六个（6）蓝色/黄色球瓶和十个（10）杯子。参见图VURS1。

<VURS2> 根据 VUT1 和 VUR1 的规定，参赛队伍可以在 VEX U 机器人技能比赛中使用两个机器人。

<VURS3> 两个机器人必须以红色联盟的合法起始位置开始机器人技能比赛。规则 SG1 的其他部分适用。每个机器人必须按照SG5 的规定使用一个红色/黄色销钉作为预紧力。

图 VURS1： VEX U 机器人技能比赛的场地布置。

规则修改：锦标赛

<VUT1> VURC 一对一比赛将采用 1 队对 1 队的赛制，而不是 2 队联盟赛制。每队在每场比赛中将使用两（2）台机器人。

1. 允许各队建造并携带任意数量的机器人，但每场比赛只能从场地携带两 (2) 个机器人（每种尺寸各一个，如 VUR1 中所述）到比赛场地。
2. 所有机器人必须通过检查后才能参加比赛。

<VUT2> 资格赛将以与 VEX V5 锦标赛相同的方式进行，但采用 VUT1 中描述的修订版 1v1 格式。

<VUT3> 淘汰赛将以与 VEX V5 锦标赛相同的方式进行，但不进行联盟 。比赛结束时，将决出一支队伍成为锦标赛冠军。

<VUT4> 每场一对一比赛开始时的自主进攻期为 30 秒。

1. 在自主运行期间，严禁人类与机器人进行任何互动。
2. 如果两队在 30 秒内完成各自的动作，他们可以选择发出信号，表示希望提前结束自主训练期。双方球队和主裁判必须一致同意“提前结束比赛”。这不是硬性要求，而且必须为活动中的所有团队设定好这个选项，例如在活动会议期间。

<VUT5> 驾驶员控制期缩短至 90 秒，并紧随自动驾驶期之后。

<VUT6> VURC 锦标赛淘汰赛的参赛队伍较少。 除经 VEX Robotics 许可的特殊情况外，特定赛事淘汰赛的参赛队伍数量按以下方式确定。 16支队伍以下的队伍数量将导致排名最高的队伍获得一轮或多轮轮空。

球队数量	淘汰赛队伍数量
16岁以上	16
<16	球队数量

规则修改：机器人

<VUR1> 每 每场比赛可以使用两 (2) 台机器人。

1. 这两个机器人只能使用以下材料制造：
   1. VEX Robotics 官方产品（参见 VUR2 ）
   2. 团队制造的加工部件（参见VUR3至VUR7）
   3. 市售弹簧、紧固件和轴承（参见VUR8、VUR9和VUR15）
   4. 合法电子系统（参见VUR10和VUR11）
   5. 任何合法的附加电子设备（参见VUR12）
   6. 合法的气动系统（参见VUR14 ）
   7. 未修改的合法原材料（参见VUR4和VUR5）
2. 比赛开始时，一台机器人的尺寸不得超过 24 英寸（609.6 毫米）x 24 英寸（609.6 毫米）x 24 英寸（609.6 毫米）。
3. 比赛开始时，一台机器人的尺寸不得超过 15 英寸（381 毫米）x 15 英寸（381 毫米）x 15 英寸（381 毫米）。

<VUR2> 参赛队伍可以使用任何官方 VEX Robotics 产品（下表列出的例外情况除外）来搭建他们的机器人。这包括 HEXBUG* 产品线的 VEXpro、VEX EXP、VEX IQ、VEX GO、VEX 123、VEX CTE 和 VEX Robotics。规则 R28 适用，但对非电气元件的大多数修改是允许的。

本规则优先于所有其他关于原材料和/或加工零件的规则，例如VUR5。

• HEXBUG 是 Spin Master Corp 的注册商标。

警告

截至 2025 年 11 月，所有 VEXpro 零件均已停产。为了保持公平的竞争环境，并确保所有 VURC 团队都能访问相同的零件库，可以考虑使用功能等效的、可直接替换 VEXpro 零件的零件来满足 VUR2 的意图。

为了达到我们的预期目的，每个功能相同的即插即用部件必须：

1. 与被替换的 VEXpro 部件在形状、尺寸和功能上完全匹配。
2. 与同类 VEXpro 部件相比，不具备可辨别或可感知的优势。
3. 遵守所有其他适用的VURC机器人规则。

各队应做好准备，在必要时（如果可能）在检查中展示或辩护其替补队员。

游戏设计委员会理解，在不久的将来这可能会很困难，因为 VEXpro 网站不再托管有关 VEXpro 零件的文档，包括但不限于零件描述、图纸、图片等。游戏设计委员会正在与 VEX Robotics 合作，探索并寻找解决此问题的更好的长期方案。在此期间，我们要求所有参赛队伍、裁判、检查员以及整个VURC社区：

1. 请大家通力合作，理解此项澄清的目的是为了让机器人能够以最小的改动甚至无需改动即可参赛，而不是阻止参赛。
2. 解释本指南时，请应用G1和G3。我们意识到这可能会暂时造成具有挑战性的检查环境；诚信至关重要。
3. 请勿滥用此项津贴。我们有意且有目的地选择在产品停产期间努力维持产品的合法性和竞争公平性。故意挑战规则可能会迫使游戏设计委员会彻底重新评估所有 VEXpro 组件的合法性。

SKU	描述
217-8080	Talon SRX
217-9191	Victor SPX
217-9090	维克多·SP
217-4243	气动控制模块
217-4244	配电盘
217-4245	电压调节模块
217-4347	775pro
217-2000	CIM电机
217-3371	微型CIM电机
217-3351	包电机
217-6515	猎鹰500

<VUR3> 加工零件可通过对合法原材料应用以下制造工艺来制造：

1. 增材制造工艺，例如 3D 打印。
2. 减材制造工艺，例如切割、钻孔、铣削或机械加工。
3. 弯曲，例如钣金折弯或热成型。
4. 将材料连接在一起，例如焊接或化学粘合（例如环氧树脂）。
5. 非金属成型，例如将聚氨酯注入 3D 打印模具中。

<VUR4> 加工零件 必须由合法原材料制造。要被视为原材料，材料必须以下列形式之一获得，然后才能进行VUR3中列出的制造工艺：

	类型	形状/轮廓	示例
1	床单	平面	* 金属薄板 * ⅛英寸聚碳酸酯板 * 胶合板
2	实心坯料	厚矩形梁/块	* 4英寸 x 4英寸 x 6英寸实心铝坯 * 2英寸 x 2英寸 x 2英寸聚甲醛块
3	实心棒材	“细”矩形梁	* 2x4木板 * ¼英寸 x 3英寸铝条
4	空心棒	空心矩形梁	* 1英寸 x 1英寸，1/32英寸壁厚铝方管
5	实心杆	圆柱形、六角形或圆角六角形棒材	* ¼”钢棒 * ¼”乙缩醛棒 * VEXpro六角轴
6	空心棒/管	空心圆柱体、钻孔/螺纹六角形或圆角六角形棒材	* 铜管 * PVC管 * VEXpro ThunderHex枪托
7	角度	90°“L”形	* 1英寸 x 1英寸，1/16英寸厚铝角
8	U型/C型通道	“U”或“C”。	* 1/4英寸高 x 1英寸宽铝制U型槽
9	非金属3D打印耗材	细长圆柱体	* PLA 或 TPU 长丝 * 复合尼龙长丝（例如 Markforged OnyxTM）
10	用于模塑的合成聚合物	液体	* 聚氨酯 * 硅酮
11	实心球	实心（非空心）均匀圆润的棒材	* 钢珠轴承 * 异形木质顶饰

警告

团队无需在其工程笔记本中详尽定义每个制造零件的每个组件的具体材料类型，因为从VUR7要求的工程图纸中应该很明显。然而，不寻常的部件理应受到更严格的审查。

如果某些材料不能轻易归入这些类别之一，那么这可能表明它并非旨在成为合法的原材料。如果一个团队无法证明该组件是由合法类型的原材料 制成的，那么他们将被要求将其从机器人中移除。

<VUR5> 以下物料类型不属于原材料，因此 使用：

	类型	示例
1	任何其他合法的原材料，经钻孔、机械加工或其他方式去除材料后处理。	* 带等间距孔或槽的角铝 * 穿孔金属板
2	不属于 VUR4 中列出的任何类别的挤压件	* 非矩形铝挤压型材，例如 80/20、T 型槽或 Octanorm 型材 * 齿轮材料
3	组装好的部件（或预先安排好的未组装部件套装）构成一个单一的、更复杂的组件。	* 齿轮箱 * 爪式机构 * 回转驱动模块
4	市售现成产品，旨在以最小的改动使用。	* 车轮 * 齿轮 * 正时皮带和皮带轮
5	拟用于铸造或烧结的材料	* 树脂/粉末床3D打印 * 用于砂型铸造的熔融铝

注意：VUR2 优先于此规则。从 VEX Robotics 购买的属于以下类别之一的材料（例如，VersaFrame 预钻孔挤压件）是允许的。

警告

在工业领域，“原材料”、“原料”和“物料库存”等术语经常可以互换使用，涵盖范围极其广泛的实物商品。 VUR4 和 VUR5 中的列表旨在解释在 VEX U 比赛的背景下，哪些具体的材料类型和规格属于定义的术语“原材料”。

<VUR6> 加工零件 不能由 原材料 制成，否则会对赛事、其他队伍或场地元素造成安全或损坏风险。违禁物品包括但不限于：

1. 任何旨在产生火焰或烟火效果的材料。
2. 比赛时处于液态的任何物质。例如液压油、润滑油、润滑脂、液态汞和轮胎密封剂。
   1. 这不包括涉及使用液体的制造工艺，例如铣削冷却液或环氧树脂。
3. 任何易碎或发生故障时会造成过大现场/安全隐患的物质。例如玻璃纤维、丙烯酸和碳纤维板材/管材。
   1. 这条规则专门针对实质上的合法性。任何由合法原材料制成的潜在不安全机制仍可通过S1和R19进行处理。
   2. 含有碳纤维（或类似物）添加剂或碳纤维（或类似物）嵌体的 3D 打印机耗材不受此例外限制，并被认为可合法用于制造零件。

<VUR7> 制造零件必须由团队成员制造。 任何制造零件必须附有文件，以证明团队对该制造零件的设计和建造过程。

1. 最低可接受的文档形式是包含相关零件多个视图的工程图纸。这些图纸可以包含在团队的工程笔记本中，也可以作为工程笔记本的独立附录。
2. 任何制造部件必须完全由团队成员设计和制造。例如，由团队订购并由第三方进行 3D 打印的零件将被禁止使用。
3. 参赛队伍须根据检查员、主裁判或裁判员在赛事期间的任何要求提供相关文件。未能提供可接受的文件将导致该部件被视为非法使用；因此，R2、<G5> 和/或 G1 将适用。

<VUR8> 各队可以在机器人上使用市售弹簧。就本规则而言，“弹簧”是指任何用于储存和释放弹性势能的装置。例如但不限于：

1. 由弹簧钢制成的压缩弹簧、拉伸弹簧、扭转弹簧、恒力弹簧或锥形弹簧。
2. 由弹性线或橡胶制成的弹簧，例如医用橡胶管、弹力绳或可拉伸编织绳。
3. 闭环（气动）气体冲击器。

注意：在 VUR14 的上下文中，气体冲击器不被视为气动装置。气体减震器不得以任何方式进行改装。

<VUR9> 各队可以在机器人上使用市售紧固件。例如（但不限于）：

• 螺钉、螺母、铆钉和热固性嵌件
• 铰链、销钉、杆端、螺纹杆和软管夹
• 辅助紧固件配件，例如垫圈或垫片
• 粘合剂，例如环氧树脂、胶水或胶带（仅用于连接两个部件时）。

如果零件的主要功能不是“紧固”，则 VUR5、VUR6 和/或 VUR7 优先于此规则。非法行为的例子包括（但不限于）：

• 预制的非VEX轮子，即使从技术上讲它可能将胎面连接到轴上。
• 80/20挤压成型；其他部件是“固定”在其上的，而不是它本身起到“固定”作用。
• 使用防滑胶带提高车轮抓地力

<VUR10> 每个机器人必须使用一个（1）V5 机器人大脑和至少一个（1）V5 机器人无线电模块，并连接到 V5 控制器。

1. 各队必须遵守R12和<VUR12d>中规定的权力规则。
2. 如果使用合法的 V5 机器人大脑和 V5 机器人无线电，则允许机器人之间进行无线通信。不允许使用其他类型的无线通信协议（例如，无线电、蓝牙、Wi-Fi）。

<VUR11> 机器人可使用的 V5 智能电机、11W (276-4840) 和/或 5.5W (276-4842) 的数量没有限制。 不允许使用其他任何电机、伺服电机或电子执行器，包括 VEX 出售的那些（例如，2 线 393 电机）。

注 1：规则 R28 仍然适用于 VEX U。参赛队伍不得改装智能电机，必须使用官方/未改装的齿轮盒。

注 2：在 VUR14 的指导原则下，允许使用市售的气动执行器和气动电磁阀。

注 3：合法的附加电子设备 可根据VUR12 包括其自身的电机、伺服电机或执行器。

注 4：R11 中规定的 55W 传动系统限制不适用于 VEX U。

<VUR12> 除以下情况外，机器人可用于感知和处理的商用传感器、外部处理器或其他电子设备不受任何限制：

1. 传感器和外部处理器必须通过任何外部可访问的端口连接到V5机器人大脑（即，无需对市售电子元件进行任何修改）。传感器可以连接到外部处理器，然后外部处理器再连接到V5机器人大脑。
2. 传感器、外部处理器 和附加电子设备 不能直接与 VEX 电机和/或电磁阀进行电气连接。
3. 传感器和附加电子元件只能从以下任一来源获取电源：
   1. 直接从 V5 机器人大脑通过任何外部可访问的端口输出。
   2. 可使用额外的锂离子电池组、锂铁电池组或镍氢电池组（传感器/处理电源只能使用一个额外的电池）。这个额外的电池组必须在低于 13 伏的电压下工作。
   3. 直接来自外部处理器
4. 只有V5电池才能为V5主机供电。
5. 允许使用包含低功率电机作为其主要传感/处理功能组成部分的传感器、外部处理器和/或附加电子设备，例如外部处理器的冷却风扇或旋转传感器。
   1. 不具备额外传感或处理功能的独立电机（例如，在传动系统中使用市售的无刷电机）不被视为合法的附加电子设备，并且将被视为违反VUR11的违规。
6. 气动螺线管是唯一被允许作为附加电子设备 的螺线管类型。除用于打开和关闭气动阀之外的任何用途的电磁阀均被视为执行器，因此根据VUR11规定是被禁止的。
7. R28 仍然适用于 VEX U，参赛队伍不得更改或修改 VEX 产品线的电子零件。可以合法地旋转 V5 光学传感器和 V5 距离传感器的模块相对于其底座，并为这些传感器制造定制的背板。

<VUR13> 市售的机电组件不合法，不得用于机器人。

1. 就本规则而言，任何将传感器与非团队成员制造的其他机械部件集成在一起，且其用途超出传感器基本定义的系统，都将被视为机电组件，因此不合法。
2. 例如但不限于：里程计舱。
3. 市售的传感器，其外壳采用简单的塑料材质，除了保护内部组件和辅助安装传感器之外没有任何其他用途，因此不属于机电组件。

警告

这条规则的目的是提醒各队将精力集中在将定制零件与 VEX 机器人生态系统集成上。 VEX U 竞赛采用的是半封闭式系统，而不是开放式搭建系统。各参赛队伍应尽可能使用 VEX Robotics 的零件。诸如附加传感器（激光雷达、编码器等）之类的部件一般而言，应该可以接受，但来自其他机器人供应商的组件/系统消除了系统集成的挑战，因此不应被视为合法部件。

<VUR14> 各队可以使用无限量的以下市售气动元件： 气缸、执行器、阀门、压力表、储气罐、调节器、歧管、管道和电磁阀。

1. 气动装置的充气压力最大只能达到 100 psi。
2. 不允许使用压缩机或任何其他形式的“机器人上”充电。
3. 所有商用部件的额定压力必须为 100 psi 或更高。如有要求，各队应准备好向检查员提供文件以核实这些评级。
4. 除以下例外情况外，组件不得更改其原始状态：
   1. 将气动管路或电线切割至所需长度；使用预先存在的螺纹、支架或接头组装组件；或贴上小型装饰标签
5. 如果使用市售的 12V 电磁阀，则这些电磁阀被视为 附加电子元件，因此必须满足 VUR12 中列出的所有条件。 12V 电磁阀可以由额外的电源（每 <VUR12d>）供电，也可以由 V5 机器人大脑的 5V-12V 升压转换器供电。如果使用外部电源（或其他附加电子设备 设备）与电磁阀连接，则参赛队伍必须能够证明，当机器人从现场控制器接收到禁用状态时，电磁阀无法获得电源。

<VUR15> 各队可以在机器人上使用市售轴承。 就本规则而言，“轴承”是指支撑外部载荷、减少摩擦并通过促进组件之间平稳的动态运动来提高效率的部件。法律示例包括（但不限于）：

• 支撑旋转运动的部件：径向轴承、滚子轴承、推力轴承、滚针轴承、单向轴承、衬套等。
• 支持直线运动的部件：直线轴承、直线滑轨、抽屉滑轨等。

团队组成

我们希望看到各大学在全球范围内展开正面交锋。学校不仅限于一个团队，一个团队也可以由多所学院组成，但我们希望每个团队都能认同并自豪地代表一所（1）高等院校。（例如，“克拉克森大学”与“加州大学圣巴巴拉分校”）。当然，我们鼓励大学级别的“俱乐部”队伍和混合组成的队伍加入！然而，正如学生资格政策中所述，尚未从中学毕业的学生没有资格参加 VEX U，即使他们是“双重注册”或正在修读高等教育课程。无论是否符合资格，学生不能同时成为 VEX V5 团队和 VURC 团队的成员。