第 6 部分 - VEX U

介紹

雖然許多學院和大學已經在學術課程中使用 VEX V5 系統，但更多的學院和大學擁有超出標準「VEX 金屬」庫的廣泛製造能力。機械加工和 3D 列印等製造技術在大學工程課程中比以往任何時候都更加普遍，我們迫不及待地想看看來自世界各地的 VEX U 機器人競賽團隊在這些更先進的規則下能夠創造出什麼。

與往年一樣，本賽季將包括在 VEX 機器人世界錦標賽上舉行的 VEX U 賽事，以及在世界各地舉行的區域錦標賽。參賽學校將有機會在數千名未來的工程師面前證明自己的能力，並展示學校真正出類拔萃之處。 VEX U 機器人競賽是許多大學工程課程的完美專案式補充，它為學生提供了一個獨特的機會，向潛在雇主（例如我們的活動贊助商）展示他們的實際技能。

遊戲、機器人和比賽規則

VEX U 機器人競賽採用 VEX V5 機器人競賽的覆蓋場地，並進行了一些小的修改。任何擁有 VEX V5 Override Field 的人都可以將其用於 VEX U 賽事或團隊。有關比賽的基本規則和細節，請參閱本遊戲手冊的前幾節。除本節列出的修改外，所有標準規則均適用。如果規則之間存在衝突，則以遊戲手冊本節中列出的規則和官方 VEX U 問答中的任何裁決為準。

VURC定義

附加電子元件 - 任何用於機器人構造並連接到 V5 機器人大腦的感測器、處理器或其他電子元件，但並非由 VEX Robotics 出售的元件。例如，市售設備（如樹莓派）或團隊設計和製造的客製化設備。有關更多詳細信息，請參閱VUR12和VUR13。

聯盟 - 由同一隊伍中的兩 (2) 個機器人組成的團體，由學生選擇在給定的比賽中一起比賽。

機電組件 - 由多個現成組件組成的複雜系統，這些組件可能包括感測器、機械部件和執行器。

外部處理器 - 一種運算設備或微控制器，它在將感測器資料傳送到 VEX V5 主控單元之前，獨立處理感測器資料。

自製零件 - 指機器人構造中由團隊成員自製的任何組件。有關更多詳細信息，請參閱 VUR3 至 VUR7。

原料 - 從第三方供應商購買的庫存材料，可用於製造加工零件。參見VUR4和VUR5。

感測器 - 一種能夠檢測並響應環境變化，並將數據提供給機器人控制系統的設備。

規則修改：字段設定

VURC 比賽場地設置與 VEX V5 機器人競賽對抗賽不同，具體有以下修改：

• VEX GPS 代碼條必須安裝在場地內。
• 修改後的場地佈置。只有中場球門才能在比賽開始時放置黃色/黃色的球門柱。
• 改良型比賽裝藥。每個聯盟額外獲得兩個黃色/黃色徽章，這些徽章從場外開始作為比賽加載。
  • 紅色聯盟比賽用彈藥：10 個杯子，10 個紅/黃別針，以及 3 個黃/黃別針
  • 藍色聯盟比賽用彈藥：10 個杯子，10 個藍/黃別針，以及 3 個黃/黃別針

圖 VEXU-1： VEX U 比賽場地設置的俯視圖。

圖 VEXU-2： VEX U 比賽場地設置的側視圖。

規則修改：遊戲

<VUG1> 不同的機器人起始尺寸。 請參閱VUR1。

<VUG2> 機器人放置方式與規則<GG10>不同。 紅隊有權先將一台機器人放置在場地上，然後是兩台藍隊機器人，最後是第二台紅隊機器人。這適用於資格賽和淘汰賽。如果行使此權利，一旦隊伍將機器人放置在場地上，則在比賽開始前不能重新調整其位置。

<VUG3> 比賽開始時，某些電子設備可能處於運動或移動狀態。 這包括主動冷卻風扇、旋轉的雷射雷達模組和/或其他類似感測器或附加電子設備。這些電子設備不應啟動整個機器人或其任何子系統的任何形式的運動，也不應直接與計分物件和/或其他機器人互動。

<VUG4> 裝載機的可用性不同。 駕駛團隊成員可以透過其聯盟顏色的裝載機引入比賽裝載，並且可以在比賽的自主階段和駕駛員控制階段操作這些裝載機。

<VUG5> 自主期內採用不同的計分方式。 為了決定自主期獎金的得獎者，自主期計分計算包含以下內容：

1. 中場黃色球門柱的所有權和得分
   1. 對於放置在中場球門內的球門柱，黃色球門柱的一半歸在自主階段結束時中場機器人數量較多的聯盟所有。
2. 機器人得分結束於中場
   1. 如果機器人在自主階段結束時至少部分位於中場內，則該機器人被視為結束於中場。

<VUG6> 不同的自主獲勝點數標準。 對於所有 VEX U 賽事，任何聯盟若在自主階段結束時完成以下所有任務，且在自主階段內未發生任何違規行為，即可獲得一個自主獲勝點數

1. 你的聯盟至少獲得十二 (12) 個半分。（不包括在自主線另一側象限內得分的半瓶。）
2. 至少有四 (4) 個進球，每個進球至少包含兩 (2) 個半瓶，為你的聯盟得分。（不包括自主線另一側象限內的目標）。
3. 兩個機器人均未與場地邊界接觸。
4. 至少有一台機器人位於中場。

規則修改：機器人技能挑戰賽

所有規則適用 VEX V5 第 3 部分：機器人技能挑戰賽，除以下所述外，不得進行任何修改。

<VURS1> VEX U 機器人技能賽的賽制與 VEX V5 機器人競賽的機器人技能賽有所不同，具體修改如下：

1. 改良型比賽裝藥。比賽開始時，場地外放置四個（4）紅色/黃色球瓶、六個（6）藍色/黃色球瓶和十個（10）杯子。參見圖VURS1。

<VURS2> 根據 VUT1 和 VUR1 的規定，參賽隊伍可以在 VEX U 機器人技能比賽中使用兩個機器人。

<VURS3> 兩個機器人必須以紅色聯盟的合法起始位置開始機器人技能比賽。規則 SG1 的其他部分適用。每個機器人必須依照SG5 的規定使用一個紅色/黃色銷釘作為預緊力。

圖 VURS1： VEX U 機器人技能比賽的場地佈置。

規則修改：錦標賽

<VUT1> VURC 一對一比賽將採用 1 隊對 1 隊的賽制，而非 2 隊聯盟賽制。每隊在每場比賽中將使用兩（2）台機器人。

1. 允許各隊建造並攜帶任意數量的機器人，但每場比賽只能從場地攜帶兩 (2) 個機器人（每種尺寸各一個，如 VUR1 中所述）到比賽場地。
2. 所有機器人必須通過檢查後才能參加比賽。

<VUT2> 資格賽將以與 VEX V5 錦標賽相同的方式進行，但採用 VUT1 中所述的修訂版 1v1 格式。

<VUT3> 淘汰賽將以與 VEX V5 錦標賽相同的方式進行，但不進行聯盟 。比賽結束時，將決出一隊成為錦標賽冠軍。

<VUT4> 每場一對一比賽開始時的自主進攻期為 30 秒。

1. 在自主運作期間，嚴禁人類與機器人進行任何互動。
2. 如果兩隊在 30 秒內完成各自的動作，他們可以選擇發出訊號，表示希望提前結束自主訓練期。雙方球隊和主裁判必須一致同意「提前結束比賽」。這不是硬性要求，而且必須為活動中的所有團隊設定好這個選項，例如在活動會議期間。

<VUT5> 駕駛控制期間縮短至 90 秒，並緊接著自動駕駛期間。

<VUT6> VURC 錦標賽淘汰賽的參賽隊伍較少。 除經 VEX Robotics 許可的特殊情況外，特定賽事淘汰賽的參賽隊伍數量按以下方式確定。 16隊以下的隊伍數將導致排名最高的隊伍獲得一輪或多輪輪空。

球隊數量	淘汰賽隊伍數量
16歲以上	16
<16	球隊數量

規則修改：機器人

<VUR1> 每 每場比賽可以使用兩 (2) 台機器人。

1. 這兩個機器人只能使用以下材料製造：
   1. VEX Robotics 官方產品（參見 VUR2 ）
   2. 團隊製造的加工零件（請參閱VUR3至VUR7）
   3. 市售彈簧、緊固件和軸承（請參閱VUR8、VUR9和VUR15）
   4. 合法電子系統（參見VUR10和VUR11）
   5. 任何合法的附加電子設備（參見VUR12）
   6. 合法的氣動系統（參見VUR14 ）
   7. 未經修改的合法原料（參見VUR4和VUR5）
2. 比賽開始時，一台機器人的尺寸不得超過 24 吋（609.6 公釐）x 24 吋（609.6 公釐）x 24 吋（609.6 公釐）。
3. 比賽開始時，一台機器人的尺寸不得超過 15 吋（381 公釐）x 15 吋（381 公釐）x 15 吋（381 公釐）。

<VUR2> 參賽隊伍可以使用任何官方 VEX Robotics 產品（下表列出的例外情況除外）來建造他們的機器人。這包括 HEXBUG* 產品線的 VEXpro、VEX EXP、VEX IQ、VEX GO、VEX 123、VEX CTE 和 VEX Robotics。規則 R28 適用，但對非電氣元件的大多數修改是允許的。

本規則優先於所有其他關於原料和/或加工零件的規則，例如VUR5。

• HEXBUG 是 Spin Master Corp 的註冊商標。

警告

截至 2025 年 11 月，所有 VEXpro 零件均已停產。為了維持公平的競爭環境，並確保所有 VURC 團隊都能存取相同的零件庫，可以考慮使用功能等效的、可直接替換 VEXpro 零件的零件來滿足 VUR2 的意圖。

為了達到我們的預期目的，每個功能相同的即插即用部件必須：

1. 與被替換的 VEXpro 零件在形狀、尺寸和功能上完全匹配。
2. 與同類 VEXpro 零件相比，不具備可辨別或可感知的優勢。
3. 遵守所有其他適用的VURC機器人規則。

各隊應做好準備，在必要時（如果可能）在檢查中展示或辯護其替補隊員。

遊戲設計委員會理解，在不久的將來這可能會很困難，因為 VEXpro 網站不再託管有關 VEXpro 零件的文檔，包括但不限於零件描述、圖紙、圖片等。遊戲設計委員會正在與 VEX Robotics 合作，探索並尋找解決此問題的更好的長期方案。在此期間，我們要求所有參賽隊伍、裁判、檢查員以及整個VURC社區：

1. 請大家通力合作，理解此項澄清的目的是為了讓機器人能夠以最小的改動甚至無需改動即可參賽，而不是阻止參賽。
2. 解釋本指南時，請應用G1和G3。我們意識到這可能會暫時造成具有挑戰性的檢查環境；誠信至關重要。
3. 請勿濫用此項津貼。我們有意且有目的地選擇在產品停產期間努力維持產品的合法性和競爭公平性。故意挑戰規則可能會迫使遊戲設計委員會徹底重新評估所有 VEXpro 組件的合法性。

SKU	描述
217-8080	Talon SRX
217-9191	Victor SPX
217-9090	維克多·SP
217-4243	氣動控制模組
217-4244	配電盤
217-4245	電壓調節模組
217-4347	775pro
217-2000	CIM電機
217-3371	微型CIM電機
217-3351	包電機
217-6515	獵鷹500

<VUR3> 加工零件可透過對合法原料應用以下製造流程來製造：

1. 增材製造工藝，例如 3D 列印。
2. 減材製造工藝，如切割、鑽孔、銑削或機械加工。
3. 彎曲，例如鈑金折彎或熱成型。
4. 將材料連接在一起，例如焊接或化學粘合（例如環氧樹脂）。
5. 非金屬成型，例如將聚氨酯注入 3D 列印模具中。

<VUR4> 加工零件 必須由合法原料製造。要被視為原材料，材料必須以下列形式之一獲得，然後才能進行VUR3中列出的製造工藝：

	類型	形狀/輪廓	範例
1	床單	平面	* 金屬薄板 * ⅛英吋聚碳酸酯板 * 合板
2	實心坯料	厚矩形梁/塊	* 4吋 x 4吋 x 6吋實心鋁坯 * 2吋 x 2吋 x 2吋聚甲醛塊
3	實心棒材	「細」長方形梁	* 2x4木板 * ¼英吋 x 3英吋鋁條
4	空心棒	空心矩形梁	* 1英寸 x 1英寸，1/32英寸壁厚鋁方管
5	實心桿	圓柱形、六角形或圓角六角形棒材	* ¼”鋼棒 * ¼”乙縮醛棒 * VEXpro六角軸
6	空心棒/管	空心圓柱體、鑽孔/螺紋六角形或圓角六角形棒材	* 銅管 * PVC管 * VEXpro ThunderHex槍托
7	角度	90°“L”形	* 1英寸 x 1英寸，1/16英寸厚鋁角
8	U型/C型通道	“U”或“C”。	* 1/4吋高 x 1吋寬鋁製U型槽
9	非金屬3D列印耗材	細長圓柱體	* PLA 或 TPU 長絲 * 複合尼龍長絲（如 Markforged OnyxTM）
10	用於模塑的合成聚合物	液體	* 聚氨酯 * 矽酮
11	實心球	實心（非空心）均勻圓潤的棒材	* 鋼珠軸承 * 異形木質頂飾

警告

團隊無需在其工程筆記本中詳盡定義每個製造零件的每個組件的具體材料類型，因為從VUR7要求的工程圖紙中應該很明顯。然而，不尋常的部件理應受到更嚴格的審查。

如果某些材料不能輕易歸入這些類別之一，那麼這可能表明它並非旨在成為合法的原材料。如果一個團隊無法證明該組件是由合法類型的原材料 製成的，那麼他們將被要求將其從機器人中移除。

<VUR5> 以下物料類型不屬於原料，因此 使用：

	類型	範例
1	任何其他合法的原料，經鑽孔、機械加工或其他方式去除材料後處理。	* 帶等間距孔或槽的角鋁 * 穿孔金屬板
2	不屬於 VUR4 中列出的任何類別的擠壓件	* 非矩形鋁擠壓型材，例如 80/20、T 型槽或 Octanorm 型材 * 齒輪材料
3	組裝好的零件（或預先安排好的未組裝零件套裝）構成一個單一的、更複雜的組件。	* 齒輪箱 * 爪式機構 * 迴轉驅動模組
4	市售現成產品，旨在以最小的改動使用。	* 車輪 * 齒輪 * 正時皮帶與皮帶輪
5	擬用於鑄造或燒結的材料	* 樹脂/粉末床3D列印 * 用於砂型鑄造的熔融鋁

注意：VUR2 優先於此規則。從 VEX Robotics 購買的屬於以下類別之一的材料（例如，VersaFrame 預鑽孔擠壓件）是允許的。

警告

在工業領域，「原料」、「原料」和「物料庫存」等術語經常可以互換使用，涵蓋廣泛的實體商品。 VUR4 和 VUR5 中的清單旨在解釋在 VEX U 比賽的背景下，哪些特定的材料類型和規格屬於定義的術語「原材料」。

<VUR6> 加工零件 不能由 原料 製成，否則會對賽事、其他隊伍或場地元素造成安全或損壞風險。違禁物品包括但不限於：

1. 任何旨在產生火焰或煙火效果的材料。
2. 比賽時處於液態的任何物質。例如液壓油、潤滑油、潤滑脂、液態汞和輪胎密封劑。
   1. 這不包括涉及使用液體的製造工藝，例如銑削冷卻液或環氧樹脂。
3. 任何易碎或發生故障時會造成過大現場/安全隱患的物質。例如玻璃纖維、丙烯酸和碳纖維板材/管材。
   1. 這條規則專門針對實質上的合法性。任何由合法原料製成的潛在不安全機制仍可透過S1和R19進行處理。
   2. 含有碳纖維（或類似物）添加劑或碳纖維（或類似物）嵌體的 3D 列印機耗材不受此例外限制，並被認為可合法用於製造零件。

<VUR7> 製造零件必須由團隊成員製造。 任何製造零件必須附上文件，以證明團隊對該製造零件的設計和建造過程。

1. 最低可接受的文件形式是包含相關零件多個視圖的工程圖。這些圖紙可以包含在團隊的工程筆記本中，也可以作為工程筆記本的獨立附錄。
2. 任何製造零件必須完全由團隊成員設計和製造。例如，由團隊訂購並由第三方進行 3D 列印的零件將被禁止使用。
3. 參賽隊伍須根據檢查員、主裁判或裁判員在賽事期間的任何要求提供相關文件。未能提供可接受的文件將導致該部件被視為非法使用；因此，R2、<G5> 和/或 G1 將適用。

<VUR8> 各隊可在機器人上使用市售彈簧。就本規則而言，「彈簧」是指任何用於儲存和釋放彈性位能的裝置。例如但不限於：

1. 由彈簧鋼製成的壓縮彈簧、拉伸彈簧、扭轉彈簧、恆力彈簧或錐形彈簧。
2. 由彈性線或橡膠製成的彈簧，例如醫用橡膠管、彈力繩或可拉伸編織繩。
3. 閉環（氣動）氣體衝擊器。

注意：在 VUR14 的上下文中，氣體衝擊器不被視為氣動裝置。氣體減震器不得以任何方式進行改裝。

<VUR9> 各隊可在機器人上使用市售緊固件。例如（但不限於）：

• 螺絲、螺帽、鉚釘和熱固性嵌件
• 鉸鏈、銷釘、桿端、螺紋桿和軟管夾
• 輔助緊固件配件，例如墊圈或墊片
• 黏合劑，例如環氧樹脂、膠水或膠帶（僅用於連接兩個部件時）。

如果零件的主要功能不是“緊固”，則 VUR5、VUR6 和/或 VUR7 優先於此規則。非法行為的例子包括（但不限於）：

• 預製的非VEX輪子，即使從技術上講它可能將胎面連接到軸上。
• 80/20擠壓成型；其他部件是「固定」在其上的，而不是它本身起到「固定」作用。
• 使用防滑膠帶提高車輪抓地力

<VUR10> 每個機器人必須使用一個（1）V5 機器人大腦和至少一個（1）V5 機器人無線電模組，並連接到 V5 控制器。

1. 各隊必須遵守R12和<VUR12d>中規定的權力規則。
2. 如果使用合法的 V5 機器人大腦和 V5 機器人無線電，則允許機器人之間進行無線通訊。不允許使用其他類型的無線通訊協定（例如，無線電、藍牙、Wi-Fi）。

<VUR11> 機器人可使用的 V5 智慧型馬達、11W (276-4840) 和/或 5.5W (276-4842) 的數量沒有限制。 不允許使用其他任何馬達、伺服馬達或電子執行器，包括 VEX 出售的那些（例如，2 線 393 馬達）。

註 1：規則 R28 仍然適用於 VEX U。參賽隊伍不得改裝智慧電機，必須使用官方/未改裝的齒輪盒。

註 2：在 VUR14 的指導原則下，允許使用市售的氣動致動器和氣動電磁閥。

註 3：合法的附加電子設備 可依據VUR12 包含其自身的馬達、伺服馬達或致動器。

註 4：R11 中規定的 55W 傳動系統限制不適用於 VEX U。

<VUR12> 除以下情況外，機器人可用於感知和處理的商用感測器、外部處理器或其他電子設備不受任何限制：

1. 感測器和外部處理器必須透過任何外部可存取的連接埠連接到V5機器人大腦（即，無需對市售電子元件進行任何修改）。感測器可以連接到外部處理器，然後外部處理器連接到V5機器人大腦。
2. 感測器、外部處理器 和附加電子設備 不能直接與 VEX 馬達和/或電磁閥進行電氣連接。
3. 感測器和附加電子元件只能從下列任一來源取得電源：
   1. 直接從 V5 機器人大腦透過任何外部可存取的連接埠輸出。
   2. 可使用額外的鋰離子電池組、鋰鐵電池組或鎳氫電池組（感測器/處理電源只能使用一個額外的電池）。這個額外的電池組必須在低於 13 伏特的電壓下工作。
   3. 直接來自外部處理器
4. 只有V5電池才能為V5主機供電。
5. 允許使用包含低功率馬達作為其主要感測/處理功能組成部分的感測器、外部處理器和/或附加電子設備，例如外部處理器的冷卻風扇或旋轉感測器。
   1. 不具備額外感測或處理功能的獨立馬達（例如，在傳動系統中使用市售的無刷馬達）不被視為合法的附加電子設備，並且將被視為違反VUR11的違規。
6. 氣動螺線管是唯一被允許作為附加電子設備 的螺線管類型。用於打開和關閉氣動閥以外的任何用途的電磁閥均被視為執行器，因此根據VUR11規定是被禁止的。
7. R28 仍適用於 VEX U，參賽隊伍不得更改或修改 VEX 產品線的電子零件。可以合法地旋轉 V5 光學感測器和 V5 距離感測器的模組相對於其底座，並為這些感測器製造客製化的背板。

<VUR13> 市售的機電組件不合法，不得用於機器人。

1. 就本規則而言，任何將感測器與非團隊成員製造的其他機械部件整合在一起，且其用途超出感測器基本定義的系統，都將被視為機電組件，因此不合法。
2. 例如但不限於：里程計艙。
3. 市售的傳感器，其外殼採用簡單的塑膠材質，除了保護內部組件和輔助安裝感測器之外沒有任何其他用途，因此不屬於機電組件。

警告

這條規則的目的是提醒各隊將精力集中在將客製化零件與 VEX 機器人生態系統整合。 VEX U 競賽採用的是半封閉式系統，而非開放式搭建系統。各參賽隊伍應盡可能使用 VEX Robotics 的零件。諸如附加感測器（光達、編碼器等）之類的零件一般而言，應該可以接受，但來自其他機器人供應商的組件/系統消除了系統整合的挑戰，因此不應被視為合法零件。

<VUR14> 各隊可使用無限量的以下市售氣壓元件： 汽缸、致動器、閥門、壓力表、儲氣罐、調節器、歧管、管路和電磁閥。

1. 氣動裝置的充氣壓力最大隻能達到 100 psi。
2. 不允許使用壓縮機或任何其他形式的“機器人上”充電。
3. 所有商用部件的額定壓力必須為 100 psi 或更高。如有要求，各隊應準備好向檢查員提供文件以核實這些評級。
4. 除以下例外情況外，組件不得更改其原始狀態：
   1. 將氣動管路或電線切割至所需長度；使用預先存在的螺紋、支架或接頭組裝組件；或貼上小型裝飾標籤
5. 如果使用市售的 12V 電磁閥，則這些電磁閥被視為 附加電子元件，因此必須滿足 VUR12 中列出的所有條件。 12V 電磁閥可以由額外的電源（每 <VUR12d>）供電，也可以由 V5 機器人大腦的 5V-12V 升壓轉換器供電。如果使用外部電源（或其他附加電子設備 設備）與電磁閥連接，則參賽隊伍必須能夠證明，當機器人從現場控制器接收到停用狀態時，電磁閥無法取得電源。

<VUR15> 各隊可以在機器人上使用市售軸承。 就本規則而言，「軸承」是指支撐外部負載、減少摩擦並透過促進組件之間平穩的動態運動來提高效率的部件。法律範例包括（但不限於）：

• 支撐旋轉運動的零件：徑向軸承、滾子軸承、推力軸承、滾針軸承、單向軸承、襯套等。
• 支援直線運動的零件：直線軸承、直線滑軌、抽屜滑軌等。

團隊組成

我們希望看到各大學在全球展開正面交鋒。學校不僅限於一個團隊，一個團隊也可以由多所學院組成，但我們希望每個團隊都能認同並自豪地代表一所（1）高等院校。（例如，「克拉克森大學」與「加州大學聖塔芭芭拉分校」）。當然，我們鼓勵大學級別的「俱樂部」隊伍和混合組成的隊伍加入！然而，正如學生資格政策中所述，尚未從中學畢業的學生沒有資格參加 VEX U，即使他們是「雙重註冊」或正在修讀高等教育課程。無論是否符合資格，學生不能同時成為 VEX V5 團隊和 VURC 團隊的成員。