Si bien muchos colegios y universidades ya utilizan el sistema VEX V5 en sus clases académicas, muchos más cuentan con amplias capacidades de fabricación que van más allá de la biblioteca estándar “VEX metal”. Las técnicas de fabricación como el mecanizado y la impresión 3D son más comunes que nunca en los programas de ingeniería universitarios, y estamos ansiosos por ver qué son capaces de crear los equipos de la competición de robótica VEX U de todo el mundo bajo estas reglas más avanzadas.
Como en años anteriores, la temporada incluirá un evento culminante de VEX U en el Campeonato Mundial de Robótica VEX, junto con torneos regionales en todo el mundo. Las escuelas participantes tendrán la oportunidad de demostrar sus capacidades ante miles de futuros ingenieros y mostrar lo que realmente hace que su escuela sea excepcional. La competición de robótica VEX U es el complemento perfecto, basado en proyectos, para muchos programas de ingeniería a nivel universitario, y ofrece a los estudiantes la oportunidad única de demostrar sus habilidades del mundo real a posibles empleadores, como los patrocinadores de nuestro evento.
La competición de robótica VEX U utiliza el campo de anulación de la competición de robótica VEX V5 con algunas modificaciones menores. Cualquier persona que tenga un campo de anulación VEX V5 puede usarlo para un evento o equipo VEX U. Consulte las secciones anteriores de este manual de juego para conocer las reglas básicas de la competición y otros detalles. Se aplican todas las reglas estándar, salvo las modificaciones que se enumeran en esta sección. En caso de conflicto entre las reglas, prevalecerán las reglas enumeradas en esta sección del manual del juego y cualquier dictamen publicado en la sección oficial de preguntas y respuestas de VEX U.
Componentes electrónicos adicionales: Cualquier sensor, procesador u otro componente electrónico utilizado en la construcción del robot y conectado al cerebro del robot V5, que no sea vendido por VEX Robotics. Algunos ejemplos son los dispositivos disponibles comercialmente (por ejemplo, Raspberry Pi) o los dispositivos personalizados diseñados y fabricados por el equipo. Consulte VUR12 y VUR13 para obtener más detalles.
Alianza - Una agrupación de dos (2) robots del mismo equipo que han sido elegidos por los estudiantes para jugar juntos durante un partido determinado.
Ensamblaje electromecánico - Un sistema complejo compuesto por múltiples componentes comerciales, que pueden incluir sensores, piezas mecánicas y actuadores.
Procesador externo - Un dispositivo informático o microcontrolador que procesa de forma independiente los datos del sensor antes de enviarlos al cerebro VEX V5.
Pieza fabricada - Cualquier componente utilizado en la construcción del robot que sea fabricado por los miembros del equipo. Consulte VUR3 a VUR7 para obtener más detalles.
Materia prima - Materiales en stock comprados a proveedores externos que pueden usarse para crear piezas fabricadas. Véase VUR4 y VUR5.
Sensor - Un dispositivo que detecta y responde a los cambios en el entorno, proporcionando datos al sistema de control del robot.
El campo de juego de VURC está configurado de manera diferente a un partido de anulación de la competición de robótica VEX V5 cara a cara, con las siguientes modificaciones:
La tira de código GPS VEX debe estar instalada en el campo.
Diseño de campo modificado. Solo la portería del mediocampo debe comenzar el partido con un pin amarillo colocado.
Cargas de partido modificadas. Cada Alianza obtiene dos pines amarillos/amarillos adicionales que comienzan fuera del campo como cargas de partido.
Combinaciones de la Alianza Roja: 10 vasos, 10 bolos rojos/amarillos y 3 bolos amarillos/amarillos
Cargas de partidas de la Alianza Azul: 10 vasos, 10 bolos azules/amarillos y 3 bolos amarillos/amarillos
Figura VEXU-1: Vista aérea de la configuración del campo para un partido VEX U.
Figura VEXU-2: Vista lateral de la configuración del campo para un partido VEX U.
<VUG1>Tamaños iniciales de robot diferentes. Ver VUR1.
<VUG2>Colocación de robots diferente a la regla <GG10>. El equipo rojo tiene derecho a colocar primero un robot en el campo, seguido de los dos robots azules y terminando con el segundo robot rojo. Esto se aplica tanto a los partidos de clasificación como a los partidos de eliminación. Si se ejerce este derecho, una vez que un equipo haya colocado un robot en el campo, su posición no podrá modificarse antes del partido.
<VUG3>Algunos dispositivos electrónicos pueden estar en movimiento o moviéndose al comienzo del partido. Esto incluye ventiladores de refrigeración activos, módulos LIDAR giratorios y/u otros sensores similares o Electrónica adicional. Estos dispositivos electrónicos no deben iniciar ningún tipo de movimiento en el Robot completo ni en ninguno de sus subsistemas, y no pueden interactuar directamente con los Objetos de Puntuación ni con otros Robots.
<VUG4>Diferente disponibilidad de cargadores. Los miembros del equipo de conducción pueden introducir cargas de partido a través de sus cargadores del color de la Alianza, y pueden operar esos cargadores, tanto durante el período autónomo como durante el período controlado por el conductor del partido.
<VUG5>Puntuación diferente durante el Período Autónomo. A efectos de determinar el ganador del Bono Autónomo, se incluyen los siguientes elementos en los cálculos de puntuación del Período Autónomo:
Propiedad y puntuación de los medios de pin amarillo en el mediocampo
En el caso de los pines colocados en la portería del mediocampo, las mitades amarillas de los pines pertenecen a la Alianza que finaliza el Período Autónomo con un mayor número de Robots en el mediocampo.
Anotación de robots que terminan en el mediocampo
Se considera que un robot termina en el centro del campo si, al final del período autónomo, se encuentra al menos parcialmente dentro de dicho centro.
<VUG6>Criterios diferentes para obtener puntos de victoria autónomos. Para todos los eventos VEX U, se otorga un punto de victoria autónomo a cualquier Alianza que finalice el Período Autónomo con todas las siguientes tareas completadas y que no haya cometido infracciones durante el Período Autónomo:
Al menos doce (12) mitades de bolos anotadas para su Alianza. (No incluye las mitades de pin anotadas en los cuadrantes del lado opuesto de la línea autónoma).
Al menos cuatro (4) Goles cada uno contiene al menos dos (2) Mitades de Pin Anotadas para tu Alianza. (No incluye los objetivos en los cuadrantes del lado opuesto de la línea autónoma).
Ninguno de los robots está en contacto con el perímetro del campo.
Al menos un (1) robot se encuentra al menos parcialmente dentro del mediocampo.
Modificaciones a las reglas: Desafío de habilidades robóticas
Se aplican todas las reglas de la Sección 3 de VEX V5: Desafío de Habilidades Robóticas, sin más modificaciones que las indicadas a continuación.
<VURS1> Las competencias de habilidades de robots VEX U se organizan de manera diferente a las competencias de habilidades de robots de la competencia de robótica VEX V5, con la siguiente modificación:
Cargas de partido modificadas. Cuatro (4) pines rojos/amarillos, seis (6) pines azules/amarillos y diez (10) copas comienzan fuera del campo como cargas de partido. Véase la figura VURS1.
<VURS2> Los equipos tienen permitido usar ambos robots en sus partidos de habilidades de robots VEX U, según VUT1 y VUR1.
<VURS3> Ambos robots deben comenzar la competencia de habilidades robóticas en posiciones iniciales legales para la Alianza roja. Se aplican todas las demás partes de la regla SG1. Cada robot debe usar un pin rojo/amarillo como precarga de acuerdo con SG5.
Figura VURS1: Configuración del campo para una competición de habilidades robóticas VEX U.
<VUT1> En lugar de un formato de Alianza de 2 Equipos, los Partidos Cara a Cara de VURC se jugarán 1 Equipo contra 1 Equipo. Cada equipo utilizará dos (2) robots en cada partido.
Los equipos pueden construir y traer tantos robots como deseen, pero solo dos (2) —uno de cada tamaño como se describe en VUR1— pueden ser traídos del foso al campo de juego para cada partido.
Todos los robots deben pasar una inspección antes de que se les permita competir.
<VUT2>Los partidos de clasificación se llevarán a cabo de la misma manera que en un torneo VEX V5, pero en el formato 1v1 revisado descrito en VUT1.
<VUT3>Los partidos de eliminación se llevarán a cabo de la misma manera que en un torneo VEX V5, pero sin selección de alianzas. Al final de la competición, un equipo se alzará como campeón del torneo.
<VUT4> El Periodo Autónomo al comienzo de cada Enfrentamiento Directo será de 30 segundos.
La interacción humana con los robots durante el período autónomo está estrictamente prohibida.
Si ambos equipos completan sus rutinas antes de que transcurran 30 segundos, tienen la opción de indicar que desean finalizar el período autónomo antes de tiempo. Ambos equipos y el árbitro principal deben estar de acuerdo con la “parada anticipada”. Esto no es un requisito, y la opción debe haberse establecido para todos los equipos en el evento, por ejemplo, durante la reunión del evento.
<VUT5> El Período de Control por el Conductor se reduce a 90 segundos y sigue inmediatamente al Período Autónomo.
<VUT6>Los torneos VURC tienen menos equipos en las eliminatorias. El número de equipos en los partidos de eliminación para un evento determinado se determina de la siguiente manera, excepto en circunstancias extraordinarias con el permiso de VEX Robotics. Si hay menos de 16 equipos, los equipos mejor clasificados tendrán uno o más pases libres.
Al comienzo del partido, ningún robot debe medir más de 24” (609,6 mm) x 24” (609,6 mm) x 24” (609,6 mm).
Al comienzo del partido, ningún robot debe medir más de 381 mm (15”) x 381 mm (15”) x 381 mm (15”).
<VUR2> Los equipos pueden utilizar cualquier producto oficial de VEX Robotics, salvo las excepciones que se enumeran en las tablas siguientes, para construir su robot. Esto incluye los productos de las líneas VEXpro, VEX EXP, VEX IQ, VEX GO, VEX 123, VEX CTE y VEX Robotics by HEXBUG*. Se aplica la regla R28, pero se permiten la mayoría de las modificaciones a los componentes no eléctricos.
<VUR3> Las piezas fabricadas pueden elaborarse aplicando los siguientes procesos de fabricación a Materia prima :
Procesos de fabricación aditiva, como la impresión 3D.
Procesos de fabricación sustractiva, como el corte, el taladrado, el fresado o el mecanizado.
Doblado, como por ejemplo el plegado de chapa metálica o el termoformado.
Unir materiales entre sí, como por ejemplo mediante soldadura o unión química (por ejemplo, con epoxi).
Moldeo de materiales no metálicos, como por ejemplo la inyección de poliuretano en un molde impreso en 3D.
<VUR4>Piezas fabricadas deben estar hechas de materia prima legal. Para ser considerado Materia prima, el material debe obtenerse en una de las siguientes formas antes de someterse a los procesos de fabricación enumerados en VUR3:
Tipo
Forma / Perfil
Ejemplos
1
Hoja
Plano plano
* Chapa metálica * Lámina de policarbonato de ⅛” * Contrachapado
2
Billete sólido
Viga/bloque rectangular “grueso”
* Lingote de aluminio macizo de 4” x 4” x 6” * Bloque de acetal de 2” x 2” x 2”
3
Barra sólida
viga rectangular “delgada”
* Tablones de madera de 2x4 * Barras de aluminio de ¼” x 3”
4
Barra hueca
viga rectangular hueca
Tubo cuadrado de aluminio de 1” x 1”, pared de 1/32”
5
Varilla sólida
Cilindro, hexagonal o hexagonal redondeado
* Varilla de acero de ¼” * Varilla de acetal de ¼” * Eje hexagonal VEXpro
6
Varilla/tubo hueco
Cilindro hueco, pieza hexagonal perforada/roscada o pieza hexagonal redondeada
* Tubos de cobre * Tubería de PVC * Stock VEXpro ThunderHex
7
Ángulo
forma de “L” de 90°
Ángulo de aluminio de 1” x 1”, 1/16” de espesor
8
Canal en U / Canal en C
“U” o “C”.
* Canal en U de aluminio de 1/4” de alto x 1” de ancho
9
Filamento para impresoras 3D no metálico
Cilindro delgado
* Filamento de PLA o TPU * Filamento de nailon compuesto (por ejemplo, Markforged OnyxTM)
10
Polímero sintético utilizado para moldeo.
Líquido
* Poliuretano * Silicona
11
Esfera sólida
Material macizo (no hueco) uniformemente redondeado
* Rodamiento de bolas de acero * Remate de madera con forma
<VUR5> Los siguientes tipos de materiales no se consideran materia prima y, por lo tanto, no están permitidos:
Tipo
Ejemplos
1
Cualquier Materia prima que sea legal y que haya sido procesada posteriormente mediante perforación, mecanizado o cualquier otro método de eliminación de material.
* Perfil angular de aluminio con agujeros o ranuras espaciados regularmente * Chapa metálica perforada
2
Extrusiones que no se incluyen en ninguna de las categorías enumeradas en VUR4.
* Extrusiones de aluminio no rectangulares, como 80/20, ranura en T u Octanorm * Material para engranajes
3
Elementos ensamblados (o kits preordenados de elementos sin ensamblar) que forman un único componente más complejo.
* Cajas de cambios * Mecanismos de garra * Módulos de accionamiento de dirección
4
Artículos comerciales listos para usar que están destinados a ser utilizados con modificaciones mínimas.
* Ruedas * Engranajes * Correas y poleas de distribución
5
Materiales destinados a ser fundidos o sinterizados.
* Impresión 3D con resina/lecho de polvo * Aluminio fundido utilizado para fundición en arena
Nota: VUR2 tiene prioridad sobre esta regla. Se permiten los materiales adquiridos a VEX Robotics que se incluyan en una de estas categorías (por ejemplo, la extrusión preperforada VersaFrame).
<VUR6> Las piezas fabricadas no pueden fabricarse a partir de materia prima que suponga un riesgo de seguridad o daños para el evento, otros equipos o elementos del campo. Algunos ejemplos de materiales prohibidos incluyen, entre otros:
Cualquier material destinado a producir llamas o efectos pirotécnicos.
Cualquier material que sea líquido en el momento del partido. Algunos ejemplos son los fluidos hidráulicos, los aceites, las grasas, el mercurio líquido y los selladores de neumáticos.
Esto no incluye los procesos de fabricación que implican el uso de líquidos, como refrigerantes para fresado o resina epoxi.
Cualquier material que se rompa o presente de otro modo un riesgo excesivo para el campo/seguridad en caso de fallo. Algunos ejemplos son las láminas y tubos de fibra de vidrio, acrílico y fibra de carbono.
Esta regla se refiere específicamente a la legalidad material en sí misma. Cualquier mecanismo potencialmente inseguro hecho de Materias primas legales aún puede ser abordado por S1 y R19.
Los filamentos para impresoras 3D que incluyen aditivos de fibra de carbono (o similares) o incrustaciones de fibra de carbono (o similares) están exentos de esta excepción y se consideran legales para su uso en piezas fabricadas.
<VUR7>Las piezas fabricadas deben ser hechas por miembros del equipo. Cualquier pieza fabricada debe ir acompañada de documentación que demuestre el proceso de diseño y construcción del equipo para esa pieza fabricada.
La documentación mínima aceptable consiste en un dibujo técnico con múltiples vistas de la pieza en cuestión. Estos dibujos pueden incluirse en el cuaderno de ingeniería de un equipo o en un apéndice independiente del mismo.
Cualquier pieza fabricada debe haber sido diseñada y producida íntegramente por miembros del equipo. Por ejemplo, estarían prohibidas las piezas encargadas por el equipo e impresas en 3D por un tercero.
Los equipos deberán proporcionar esta documentación cuando lo soliciten los inspectores, los árbitros principales o los jueces en cualquier momento del evento. Si no se proporciona la documentación aceptable, la pieza se considerará ilegal para su uso; por lo tanto, se aplicarán R2, <G5> y/o G1.
<VUR8> Los equipos pueden usar resortes disponibles comercialmente en sus robots. A los efectos de esta regla, un “resorte” es cualquier dispositivo utilizado para almacenar y liberar energía potencial elástica. Algunos ejemplos incluyen, entre otros:
Muelles de compresión, tensión, torsión, fuerza constante o cónicos fabricados en acero para muelles.
Muelles fabricados con hilo elástico o caucho, como tubos quirúrgicos, cuerdas elásticas o cuerdas trenzadas extensibles.
Choques de gas de circuito cerrado (neumáticos).
Nota: Los amortiguadores de gas no se consideran dispositivos neumáticos en el contexto de VUR14. Los amortiguadores de gas no deben modificarse de ninguna manera.
<VUR9> Los equipos pueden utilizar herrajes de fijación disponibles comercialmente en su robot. Algunos ejemplos son (pero no se limitan a):
Tornillos, tuercas, remaches e insertos termoendurecibles.
Bisagras, pasadores, extremos de varilla, varillas roscadas y abrazaderas para mangueras.
Accesorios de fijación auxiliares, como arandelas o espaciadores.
Adhesivos como epoxi, pegamento o cinta adhesiva (solo cuando se utilizan para unir dos piezas).
Si la función principal de la pieza no es “sujetar”, entonces VUR5, VUR6 y/o VUR7 tienen prioridad sobre esta regla. Algunos ejemplos de ilegalidades incluyen (pero no se limitan a):
Una rueda prefabricada no VEX, aunque técnicamente pueda conectar la banda de rodadura a un eje.
Extrusión 80/20; otros elementos se “fijan” a ella, no es la pieza que realiza la “fijación”.
Utilizar cinta antideslizante para mejorar la tracción de las ruedas.
<VUR10> Cada robot debe utilizar exactamente un (1) cerebro de robot V5 y al menos una (1) radio de robot V5 conectada a un controlador V5.
Los equipos deben cumplir con las reglas de poder indicadas en R12 y <VUR12d>.
Se permite la comunicación inalámbrica entre robots si se utilizan cerebros robóticos V5 y radios robóticas V5 legales. No se permiten otros tipos de protocolos de comunicación inalámbrica (por ejemplo, radio, Bluetooth, Wi-Fi).
<VUR11> No hay ninguna restricción en la cantidad de motores inteligentes V5, 11W (276-4840) y/o 5.5W (276-4842) que los robots pueden usar. No se permiten otros motores, servomotores ni actuadores electrónicos, incluidos los vendidos por VEX (por ejemplo, el motor 393 de 2 cables).
Nota 1: La regla R28 sigue vigente en VEX U. Los equipos no pueden modificar los motores inteligentes y deben usar cartuchos de engranajes oficiales/sin modificar.
Nota 2: Los actuadores neumáticos y solenoides neumáticos disponibles comercialmente están permitidos dentro de las directrices de VUR14.
Nota 3: Los componentes electrónicos adicionales legales pueden incluir su propio motor, servo o actuador, según VUR12.
Nota 4: El límite de 55 W del sistema de transmisión especificado en R11 no se aplica a VEX U.
<VUR12> No existe ninguna restricción sobre los sensores, procesadores externos o componentes electrónicos adicionales disponibles comercialmente que los robots puedan utilizar para la detección y el procesamiento, excepto en los siguientes casos:
Los sensores y los procesadores externos DEBEN conectarse al cerebro del robot V5 a través de cualquiera de los puertos accesibles externamente (es decir, sin ninguna modificación a la electrónica disponible comercialmente). Un sensor puede conectarse a un procesador externo que luego se conecta al cerebro del robot V5.
Directamente desde el cerebro del robot V5 a través de cualquier puerto accesible externamente.
Desde un paquete de baterías adicional de iones de litio, hierro de litio o hidruro metálico de níquel (solo se puede utilizar una (1) batería adicional para la alimentación del sensor/procesamiento). Esta batería adicional debe funcionar a un voltaje máximo inferior a 13 voltios.
Solo la batería V5 puede alimentar el procesador V5.
Se permiten sensores, procesadores externos y/o electrónica adicional que incluyan un motor de baja potencia como parte integral de su función principal de detección/procesamiento, como un ventilador de refrigeración de un procesador externo o un sensor giratorio.
Los motores independientes que no cumplen ninguna función adicional de detección o procesamiento (por ejemplo, usar un motor sin escobillas disponible comercialmente en un tren de transmisión) no se consideran Electrónica adicional legales y se considerarían una Violación de VUR11.
Los solenoides neumáticos son los únicos tipos de solenoides permitidos como Electrónica Adicional. Los solenoides utilizados para cualquier propósito que no sea abrir y cerrar una válvula neumática se consideran actuadores y, por lo tanto, están prohibidos, según VUR11.
R28 sigue vigente en VEX U, los equipos no pueden alterar ni modificar las piezas electrónicas de las líneas de productos VEX. Es legal girar los bloques del sensor óptico V5 y del sensor de distancia V5 con respecto a sus bases, y fabricar placas traseras personalizadas para estos sensores.
<VUR13> Los conjuntos electromecánicos disponibles comercialmente no son legales para su uso en robots.
A los efectos de esta regla, cualquier sistema que integre sensores con otras piezas mecánicas fabricadas por cualquier persona que no sea miembro del equipo y que tenga un uso mayor que la definición básica de un sensor se considerará un ensamblaje electromecánico y, por lo tanto, no es legal.
Los ejemplos pueden incluir, entre otros: cápsulas de odometría.
Los sensores disponibles comercialmente con carcasas de plástico sencillas que no tienen otra utilidad que la de proteger los componentes internos y facilitar el montaje del sensor no se consideran conjuntos electromecánicos.
<VUR14> Los equipos pueden utilizar una cantidad ilimitada de los siguientes componentes neumáticos disponibles comercialmente: cilindros, actuadores, válvulas, manómetros, tanques de almacenamiento, reguladores, colectores, tuberías y solenoides.
Los dispositivos neumáticos solo pueden cargarse hasta un máximo de 100 psi.
No se permiten compresores ni ningún otro tipo de carga “en el robot”.
Todos los componentes comerciales deben tener una presión nominal de 100 psi o superior. Los equipos deberán estar preparados para proporcionar a los inspectores, si así se les solicita, la documentación que verifique dichas calificaciones.
Los componentes no deben modificarse respecto a su estado original, salvo las siguientes excepciones:
Cortar tubos neumáticos o cables a la longitud deseada; ensamblar componentes utilizando roscas, soportes o accesorios preexistentes; o realizar pequeñas modificaciones estéticas.
Si se utilizan solenoides de 12 V disponibles comercialmente, estos se consideran Electrónica adicional y, por lo tanto, deben cumplir todas las condiciones enumeradas en VUR12. Los solenoides de 12 V pueden alimentarse mediante una fuente de alimentación adicional (por <VUR12d>), o mediante un convertidor elevador de 5 V a 12 V del cerebro del robot V5. Si se utiliza una fuente de alimentación externa (u otro dispositivo Electrónica Adicional) para interactuar con el solenoide, los equipos DEBEN poder demostrar que no hay forma de que el solenoide reciba energía mientras el Robot recibe un estado Deshabilitado del controlador de campo.
<VUR15>Los equipos pueden usar rodamientos disponibles comercialmente en su robot. Para los fines de esta regla, un “rodamiento” es una pieza que soporta cargas externas, reduce la fricción y mejora la eficiencia al facilitar un movimiento dinámico suave entre componentes. Los ejemplos legales incluyen (pero no se limitan a):
Componentes que soportan el movimiento de rotación: cojinetes radiales, cojinetes de rodillos, cojinetes axiales, cojinetes de agujas, cojinetes unidireccionales, casquillos, etc.
Componentes que permiten el movimiento lineal: cojinetes lineales, guías lineales, guías para cajones, etc.
Queremos ver a las universidades enfrentarse en una competición global directa. Las escuelas no están limitadas a un solo equipo, y un equipo puede estar formado por varias universidades, pero esperamos que cada equipo se identifique con una (1) institución postsecundaria y la represente con orgullo. (p. ej., “Universidad Clarkson” frente a “UC Santa Bárbara”). ¡Por supuesto, se anima a participar a los equipos universitarios tipo “club” y a los equipos de composición mixta! Sin embargo, como se indica en la Política de elegibilidad estudiantil, los estudiantes que aún no se han graduado de la escuela secundaria no son elegibles para participar en VEX U, incluso si están “doble matriculados” o tomando cursos postsecundarios. Un estudiante no puede ser miembro de un equipo VEX V5 y de un equipo VURC simultáneamente, independientemente de si cumple los requisitos de elegibilidad.
